EasySmc5470（步进伺服电机）运动控制器 使用说明

EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用 说明 关于失联党员情况说明岗位说明总经理岗位说明书会计岗位说明书行政主管岗位说明书 第 1 页 共 42 页 H M I ( 人 机 界 面 ) P L C ( 可 编 程 控 制 器 ) RS-232 or RS-422/485 EasySmc 5470 步进电动机 #3步进电机驱动器 #3 步进电动机 #2 步进电动机 #1 步进电机驱动器 #2 步进电机驱动器 #1 EasySmc5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 一、概述： EasySmc 5470 采用 208MHz 高速 ARM 32 位 处理器，配合 FPGA 实现 4 轴运动控制。 控制器使用 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 Modbus 通信 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 ,物理层采用异步串行接口（RS232、RS422、RS485）或者 USB 或者 以太网与外部通信，可以和 PLC，IPC，单片机系统组成运动控制系统。控制器执行运动控制的所有细节， 包括脉冲和方向信号的产生，原点的复位，上下限位开关的检测，自动加减速，插补运算等等，能很方便 的替代 PLC 的位置控制模块，IPC 的运动控制卡，极大的提高性能价格比。由于采用集散控制，上位机（PLC、 IPC、单片机系统）能从实时的运动控制任务中摆脱出来，更好的执行人机交互和其它控制任务。 控制器直接接收执行 G 代码，执行代码易读，易修改。 控制器执行 8 种复位运动，独立运动，（2-4 轴）直线插补，两轴圆弧插补，螺旋插补。 控制器具有“小线段连续插补”功能，极大的提高小线段插补的执行效率。 控制器具有脱机执行功能（最多 100 个文件），脱机程序存储在 U 盘中，G 代码长度没有限制。并且 控制器为每个脱机文件分别建立 6 个工件偏移量和 6 个工具偏移量。 控制器具有提前输出功能，提前量用毫秒级时间控制，特别适用于点胶机系统的提前关胶。 控制器固件通过 U 盘升级，可以快速，准确的为用户订制特殊功能。 二、性能指标： 1、单电源供电: +24V 400mA 直流； 2、X，Y，Z，U 四轴独立、直线插补、圆弧插补控制； 3、脉冲输出频率最高 2MHz，旋转编码器接收最高频率 2MHz； 4、梯形加减速度，防止运动过程中的失步和过冲； 5、单轴最大步进步数 –134，217，728 — + 134，217，727； 6、每轴各带一上限，下限的软件限位寄存器；旋转编码器输入。 7、每轴带一原点信号，上限、下限信号输入，外部启动联锁信号；系统带一紧急故障输入信号； 8、控制器具有手/自动切换功能，方便调试；控制器可以脱机执行； 9、可选择 RS232，RS422，RS485 通信接口；或选择 USB 通信；或选择以太网通信； 10、所有 I/O 使用光电隔，提高抗干扰性能；预留 16 路通用输出、16 路通用输入； 三、运动控制系统组成框图： 3．1 PLC 作为上位机，如松下的 FP0-C10CR，带 RS-232C 串口： V2011.06.20 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 2 页 共 42 页 IPC(工业控制计算机) RS-232 or RS-422/485 or USB 步进电动机 #2 步进电动机 #3 步进电机驱动器 #2 步进电机驱动器 #3 EasySmc 5470 步进电动机 #1步进电机驱动器 #1 RS-232 or RS-422/485 or USB EasySmc 5470 步进电动机 #3 步进电动机 #2 步进电机驱动器 #3 步进电机驱动器 #2 步进电动机 #1步进电机驱动器 #1 EasyHmi (数控专用人机界面) (320*240LCD,待开发) 3．2 工业控制计算机作为上位机，使用 RS232 or RS485 or USB 与 EasySmc 5470 构成主从系统： 3．3 EasyHmi 作为上位机，可最大限度的提高性能价格比，需要用户订制： 四、接线说明和跳线定义： 电源 X 轴，Y 轴输出驱动信号 Z 轴，U 轴输出驱动信号 手动/联机 16 路普通输出 U 轴各种输入信号 Z 轴各种输入信号 Y 轴各种输入信号 X 轴各种输入信号 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 3 页 共 42 页 4．1 外形尺寸说明： 控制器外形为：198mm*133mm；安装孔为 Φ3mm，孔中心距边沿 3.80mm。 4．2 接线端说明： 4．2．1 电源输入输出信号： 接线端“+24V”，接+24VDC 的正端（+），“GND”接+24VDC 的负端（-）； 控制器提供 5V 电源输出（严禁接入 5V 电源），电流输出不超过 100mA。 4．2．2 通信口： 4．2．21 串行口信号： 如果碰到强烈干扰,通信电缆请使用屏蔽线。 控制器出厂默认使用 RS232-Modbus，跳线已经设置如下 RS232-Modbus 9 针 D-型连接器引脚分配： 2：TXD 发送数据 3：RXD 接收数据 5：公共端 2 线 RS485-Modbus 9 针 D-型连接器引脚分配： 1：公共端 5：D1（电压 D1>D0，对应于二进制 1） 9：D0 JP_S2（RS232/RS485 切换） 1、 RS232，9 针跳线跳到左边 2、 RS485，9 针跳线跳到右边 JP_S1（RS485） 引脚 1-2，3-4：2 线制（闭合）；4 线制（断开）。 引脚 5-6：终端电阻 120Ω，使用闭合； EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 4 页 共 42 页 4 线 RS485-Modbus 9 针 D-型连接器引脚分配： 1：公共端 5：TXD1（电压 TXD1>TXD0，对应于二进制 1） 9：TXD0 4：RXD1（电压 RXD1>RXD0，对应于二进制 1） 8：RXD0 通信地址码选择：SW_COM，ON=1，OFF=0 （1）通信地址码选择：SEL1、SEL2，00，01，02，03； 特别说明的是，Modbus 采用地址 0作为广播地址，控制器不使用拨码开关定义地址 0。 目前拨码开关设置的地址 1-4 仅对串行通信有效，对 usb，以太网无效。 拨码位 地址码 01 02 03 04 SEL1，SEL2 0、0 0、1 1、0 1、1 （2）通信波特率选择：SEL3，SEL4，2400，4800，9600，19200bps。 拨码位 波特率 2400bps 4800bps 9600bps 19200bps SEL3，SEL4 0、0 0、1 1、0 1、1 4．2．22 USB： 采用标准 mini-B 线和控制器连接。 4．2．23 以太网： 当电脑通过路由器、集线器、交换机和控制器连接时，采用“直连线互连”； 当电脑直接和控制器连接时，采用“交叉互联”。 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 5 页 共 42 页 对射光电开关 VCC VDD 常 闭 行 程 开 关 I_IN VCC VDD I_IN VCC A K C E 控制器 驱动器 - - 控制器 驱动器 4．2．3 电机驱动信号：驱动信号采用差动输出； CP+，CP-：（1）输出模式为脉冲信号+方向信号时，CP+和 CP-输出一个脉冲到驱动器，电机 旋转一个脉冲角，电机运动方向由 DIR+和 DIR-决定。（2）输出模式为正向脉冲信号+反向脉冲信号，CP+ 和 CP-输出一个脉冲信号到驱动器，电机正向旋转一个脉冲角。 DIR+，DIR-：（1）输出模式为脉冲信号+方向信号时，DIR+和 DIR-决定电机运动方向。（2） 输出模式为正向脉冲信号+反向脉冲信号，DIR+和 DIR-输出一个脉冲信号到驱动器，电机反向旋转一个脉 冲角。 ECLR+，ECLR-：误差清除信号，暂时做普通 I/O； FREE+，FREE-：脱机信号。可以接步进驱动器的 FREE 信号，或者接伺服驱动器的 SERVO ON/OFF 信号。 驱动器“差动接收”接线图， 驱动器“单端接收”接线图 4．2．4 下限输入，原点输入，上限输入，外部联锁……16 输入信号： 下限，原点，上限输入在复位运动中使用。当控制器做独立，直线，圆弧运动时，如果遇到下 限有效或者上限有效，视为“故障”，控制器将立即停止输出，等待清除命令缓冲区（5.1.74）。 4．2．41 X 轴 16 路外部输入信号说明： （1）LOW：机械下限位输入信号；（2）HIGH：机械上限位输入信号； （3）HOME：机械原点输入信号；（4）NHOME：靠近原点输入信号； （5）INPOS：驱动器到位信号，供上位机查询，也可做普通输入信号； （6）ALARM：驱动器报警信号，供上位机查询，也可做普通输入信号； （7）EXP+：手动输入信号 1，工作模式不同，用途不同； （8）EXP-：手动输入信号 2，工作模式不同，用途不同； （9-12）IN1，IN2，IN3，IN4：普通输入信号，供上位机查询； （13）EXLS：外部联锁信号，相关控制由“启动代码”确定； （14）A+，A-：旋转编码器 A 相差动输入信号；（15）B+，B-：旋转编码器 B 相差动输入信号； （16）Z+，Z-：旋转编码器 Z 相差动输入信号； 输入信号电路图如下： 或 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 6 页 共 42 页 编 码 器 - - 编 码 器 控 制 器控 制 器 直流+5V输出 光电编码器信号“差动信号”的接法和“单端信号”的接法： “差动信号”接收 “单端信号”接收 说明：当使用编码器使用的是“单端信号”的时候，应该将 A-，B-，Z-的电压钳位在 A+，B+，C+信 号的 VOH 和 VOL 之间，比如 AM26LS31 的 VOH>2.5V，VOL<0.5V，那么，A-，B-，Z-的输入电压应该是（0.5+2.5） 2=1.5V，方法是如上图所示，使用外部电阻分压后，输入控制器。 4．2．42 Y 轴 16 路外部输入信号说明：同 X 轴 4．2．43 Z 轴 16 路外部输入信号说明：同 X 轴 4．2．44 U 轴 16 路外部输入信号说明：同 X 轴 4．2．5 每轴 4 路输出信号，X，Y，Z，U 共 16 输出信号： 接线端号码为 XO-1，XO-2，XO-3，XO-4，YO-1，YO-2，YO-3，YO-4， ZO-1，ZO-2，ZO-3，ZO-4，UO-1，UO-2，UO-3，UO-4。 输出信号的输出电路图如下：三极管 Qout 的吸收电流在 100mA 以下。如果没有限流，可能导致三极 管烧毁，控制器内部 DC/DC 电源模块烧毁。 （隔离 Isolate 输出） 当输出为“0”时，对应的 Qout 对地导通； 当输出高“1”时，对应的 Qout 对地截止。 4．2．6 紧急故障停止输入信号：EEM 4．2．7 手动信号输入：A/M，L/H 为了方便调试，设置手动输入信号。 A/M：手动/联机选择。断开：联机；闭合：手动。 M_L/H：手动方式选择。断开：电平触发；闭合：脉冲触发。 4．3 手动/联机跳线说明： 4．3．1、手动状态： 当跳线 S_A/M 闭合时，控制器处于手动状态，手动输入有效，串行口的命令无效。 当从联机状态切换到手动状态时，必须等到命令缓冲区的命令执行完毕，否则手动无效。 （1）当 SW_ML/H 断开时，电平触发，如果手动信号输入，相应轴按默认速度做匀速运动； （2）当 SW_ML/H 闭合时，脉冲触发，当手动信号输入一个脉冲，相应轴运动一个点动距离。 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 7 页 共 42 页 4．3．2、联机状态： 当跳线 S_A/M 断开时，控制器处于联机状态。 （1）当 SW_ML/H 断开时，控制器处于“在线运行”状态，实时接收，执行来自上位机的命令。 （2）当 SW_ML/H 闭合时，控制器处于“脱机运行”状态，上位机在此状态下编辑修改控制器 ROM 中的程序；修改完成后，控制器可以脱离上位机执行控制器 ROM 中的程序。 4．4 状态灯输出等等： 从接线端 1-6 分别为（1）+24V 输出，（2）GND，（3）控制器固件升级输入，（4）控制器 U 盘弹 出输入，（5）控制器状态指示灯输出，（6）控制器 U 盘枚举灯输出。 输入信号电路参考 4．2．41 X 轴 16 路外部输入信号说明； 输出信号电路参考 4．2．5 每轴 4 路输出信号，X，Y，Z，U 共 16 输出信号； 控制器固件升级：将升级文件放置于 U 盘中，按下升级键盘，大约 1 分钟，控制器固件升级完 成。 控制器 U 盘弹出：当需要从控制器中拔出 U 盘时，需要按下弹出键，等待 U 盘指示灯熄灭后， 可以拔出 U盘。 控制器状态指示灯：手动，指示灯大约每 2 秒闪烁 1 次；联机，指示灯大约每 0.5 秒闪烁 1 次。 五、控制器 Modbus 寻址空间分配 5.1、读离散量输入（地址范围 0…68） X,Y,Z,U 轴 通 用 输 入 （ Low ， High,Home,NHome,Inpos,Alarm,Expp,Expn ， In1,In2,In3,In4,Exls,A,B, Z）：地址 0-63； Eem：紧急制动输入；地址 64； a/m：手动、自动切换；地址 65； al/h：手动方式切换；地址 66； sss1:固件升级；地址 67； sss2:U 盘弹出；地址 68； 5.2、读单个线圈（地址范围 0…15） XO-1…XO-4, YO-1…YO-4, ZO-1…ZO-4, UO-1…UO-4； 5.3、写单个线圈（地址范围 0…15） XO-1…XO-4, YO-1…YO-4, ZO-1…ZO-4, UO-1…UO-4； 5.4、写多个线圈（地址范围 0…15） XO-1…XO-4, YO-1…YO-4, ZO-1…ZO-4, UO-1…UO-4； 5.5、输入寄存器（地址范围 0…199） 对应于 100 个脱机执行文件的大小，每个脱机执行文件的大小为 4 字节，先传送高 16 位，后传 送低 16 位。 modbus 读文件记录都是偶数字节，所以需要这个功能，因为脱机文件的大小可能是奇数。此功能 配合读文件记录读取脱机执行文件的 内容 财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容 。 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 8 页 共 42 页 5.6、读、写保持寄存器（地址范围 0…23772） 地址 名称 默认值 用途 0 assign 0x0123 逻辑轴分配到物理轴（G代码逻辑轴 X,Y,Z,U 对应控 制器接线端的 X（0）,Y（1）,Z（2）,U（4）轴）； 可以将 G 代码 Y 轴映射到接线端的 U(4)轴，实现双 Y 轴的直角坐标机器人。 1 input_assign （高 8 位） output_assign（低 8 位） 1 0 输入信号是否使用逻辑轴到物理轴的映射 输出信号是否使用逻辑轴到物理轴的映射 2 fpga_xach 0 X 轴实际位置寄存器（高 16 位） 3 fpga_xacl 0 X 轴实际位置寄存器（低 16 位） 4 fpga_yach 0 Y 轴实际位置寄存器（高 16 位） 5 fpga_yacl 0 Y 轴实际位置寄存器（低 16 位） 6 fpga_zach 0 Z 轴实际位置寄存器（高 16 位） 7 fpga_zacl 0 Z 轴实际位置寄存器（低 16 位） 8 fpga_uach 0 U 轴实际位置寄存器（高 16 位） 9 fpga_uacl 0 U 轴实际位置寄存器（低 16 位） 10 fpga_xlch 0 X 轴逻辑位置寄存器（高 16 位） 11 fpga_xlcl 0 X 轴逻辑位置寄存器（低 16 位） 12 fpga_ylch 0 Y 轴逻辑位置寄存器（高 16 位） 13 fpga_ylcl 0 Y 轴逻辑位置寄存器（低 16 位） 14 fpga_zlch 0 Z 轴逻辑位置寄存器（高 16 位） 15 fpga_zlcl 0 Z 轴逻辑位置寄存器（低 16 位） 16 fpga_ulch 0 U 轴逻辑位置寄存器（高 16 位） 17 fpga_ulcl 0 U 轴逻辑位置寄存器（低 16 位） 18 busy_status_x（高 8 位） busy_status_y（低 8 位） 0 0 X 轴忙状态（0：没有运动；1：运动中） Y 轴忙状态 19 busy_status_z（高 8 位） busy_status_u（低 8 位） 0 0 X 轴忙状态 Y 轴忙状态 20、21 run_gcode_no 0 正在执行的 G 代码序号，上电时为 0；每接收到 1 条 G 代码命令，run_gcode_no 加 1； 上位机可以把 run_gcode_no 清零，发送 N 条运动命 令 到 控 制 器 后 ， 通 过 监 控 run_gcode_no 和 busy_status_x,y,z,u 可以知道控制器是否将所有 命令执行完毕。 22 tool_used (高 8 位) tool_curr（低 8 位） 1 1 是否使用工具偏移量 当前使用的工具号（取值 1-6） 23 ctrl_mode(高 8 位) dist_mode(低 8 位) 0 90 工作模式:标准模式 0,连续模式 1 距离模式(90：绝对坐标；91：相对坐标) 24 25 26 27 axis_mode_reg_x axis_mode_reg_y axis_mode_reg_z axis_mode_reg_u 0x0000 0x0000 0x0000 0x0000 工作模式寄存器（限位,有效电平等等） Bit0：Low 有效方式；当前 Bit0=0，Low 未动作电平 为低电平，Low 动作电平为高电平。Bit0=1，Low 未 动作电平为高电平，Low 动作电平为低电平。 Bit1：High 有效方式，同 Bit0； Bit2：Home 有效方式，同 Bit0； Bit3：NHome 有效方式，同 Bit0； EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 9 页 共 42 页 Bit4：保留； Bit5：单脉冲,双脉冲选择；Bit5=0，控制器的输出 信号为单脉冲，即“脉冲信号+方向信号”；Bit5=1， 控制器的输出信号为双脉冲，即“正向脉冲信号+负 向脉冲信号”； Bit6：硬限位选择；Bit6=0，接入控制器的 Low，High 硬限位信号无效；Bit6=1，接入控制器的 Low，High 硬限位信号有效，Low，High 有效动作，控制器将停 止发送脉冲。 Bit7：软限位选择；Bit7=0，软件限位功能无效； Bit7=1，软件限位功能启动，当逻辑位置坐标超过 软件限位坐标，控制器停止发送脉冲。 Bit8：保留； Bit9：保留； Bit10：EEM 有效方式，仅 X 轴工作模式寄存器有效； Bit10=0，EEM 未动作电平为低电平，EEM=1，控制器 停止发任何脉冲；Bit10=1，EEM 未动作电平为高电 平，EEM=0，控制器停止发任何脉冲。 Bit11：保留。 28 29 30 31 ok1delay,ok2delay, ok3delay,ok4delay, ok5delay,ok6delay, ok7delay,ok8delay, 0x0505 0x0505 0x0505 0x0505 按键 1，按键 2 检测抗抖动延时 按键 3，按键 4 检测抗抖动延时 按键 5，按键 6 检测抗抖动延时 按键 7，按键 8 检测抗抖动延时 32 33 34 35 k1indi,k2indi, k3indi,k4indi, k5indi,k6indi, k7indi,k8indi, 0x0001 0x0203 0x0405 0x0607 按键 1，按键 2 指示灯 按键 3，按键 4 指示灯 按键 5，按键 6 指示灯 按键 7，按键 8 指示灯 值 00-07 对应输出 xout1-xout4,yout1-yout7 36 app_fileno 100 脱机执行文件号 当 app_fileno<100 时，脱机文件号由 app_fileno 确定 当 app_fileno>=100 时，脱机文件号由外接 bcd 码 确 定 , 外 接 bcd 码 选 择 电 路 将 占 用 xin1-xin4,uout3,uout4。 37 StopProgLen 0 STOP 程序的长度（保留） 38 ResetProgLen 0 RESET 程序的长度（保留） 39 40 Resmode_x（高 8 位） Resmode_y（低 8 位） Resmode_z（高 8 位） Resmode_u（低 8 位） 1 1 1 1 默认复位模式,取值范围 1-8 1: 向上原点复位 2: 向下原点复位 3: 下限位复位 4: 上限位复位 5: 向上Z相复位 6: 向下Z相复位 7: 快速向上原点复位 8: 快速向下原点复位 41 xout_pt 0x3333 暂停时 X_OUT1-OUT4 变换方式 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 10 页 共 42 页 0：暂停时，X_OUT 强制为 0，低电平 1：暂停时，X_OUT 强制为 1，高电平 2：暂停时，X_OUT 取反 3：暂停时，X_OUT 保持不变 42 yout_pt 0x3333 暂停时 Y_OUT-OUT4 变换方式，同 xout_pt 43 zout_pt 0x3333 暂停时 Z_OUT-OUT4 变换方式，同 xout_pt 44 uout_pt 0x3333 暂停时 U_OUT-OUT4 变换方式，同 xout_pt 45 46 47 pmac1,pmac2 pmac3,pmac4 pmac5,pmac6 0x0A,0B 0x0C,0D 0x0E,0F 网卡 mac 硬件地址 48、49 IP_ADDR_THIS_HOST 192.168.1.175 控制器 IP 地址 50、51 IP_ADDR_NET_MASK 255.255.255.0 子网掩码 52、53 IP_ADDR_DFLT_GATEWAY 192.168.1.1 默认网关 54 arm_ver_year 不定 arm 软件版本号_年份 55 arm_ver_monday 不定 arm 软件版本号_月份日期 56 arm_ver_hourmin 不定 arm 软件版本号_分钟小时 57 fpga_ver_year 不定 fpga 软件版本号_年份 58 fpga_ver_monday 不定 fpga 软件版本号_月份日期 59 fpga_ver_hourmin 不定 fpga 软件版本号_分钟小时 768 com_buf_clr 0 停止,并且清除缓冲区 769 parameter_restore_cmd 0 恢复出厂参数 770 write_flash_cmd 0 保存参数到 flash 771 act_fileno 不定 实际执行的文件号,可能由 BCD 码决定 772 pd_filesize_h16 0 写文件记录,文件大小(文件长度肯能是奇数) 773 pd_filesize_l16 0 写文件记录,文件大小(文件长度肯能是奇数) 774 rtc_year 不定 年份 775 rtc_month （高 8 位） rtc_week （低 8 位） 不定 不定 月份 星期几 776 rtc_day （高 8 位） rtc_hour （低 8 位） 不定 不定 日期 小时 777 rtc_minute（高 8 位） rtc_second（低 8 位） 不定 不定 分钟 秒 778、779 rec_gcode_no 0 控制器接收(receive)到的 fifo 命令的总数量 780 fifo_max_len 199 fifo 缓冲区长度 781 fifo_rem_len 199 fifo 剩余缓冲区长度 1024 System_cmd fifo(G 代码命令)写地址 此地址写入 G 代码命令，G 代码必须以’/0’或者空 格结束。如果 添加’/0’或者空格后 G 代码长度是 奇数，必须再添加需要添加’/0’或者空格，使 G 代码长度变成偶数，因为 modbus 写寄存器都是以双 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 11 页 共 42 页 字节为单位。 2047 StopProg[1024] 保留 3072 ResetProg[1024] 保留 以下地址为浮点变量区 4096 mcdl[4] 0.00125 脉冲当量 4112 ppmax[4] 1000 正向软件限位寄存器 4128 npmin[4] -1000 反向软件限位寄存器 4114 resfxfw[4] 2 反向复位距离 4160 reskdd[4] 1 电平检测,抗抖动距离,用于确认电平信号 4176 resmin[4] 1 复位最小距离 4192 vin_res[4] 2.5 起跳速度（复位运动） 4028 vin_iso[4] 2.5 起跳速度（独立运动速度参数） 4224 vmax_iso[4] 25 最高速度 4240 vout_iso[4] 2.5 出口速度 4256 acc1_iso[4] 25 加速度 1 4272 acc2_iso[4] 25 加速度 2 4228 vin_ipl 2.5 起跳速度（插补运动速度参数） 4292 vmax_ipl 25 最高速度 4296 vout_ipl 2.5 出口速度 4300 acc1_ipl 25 加速度 1 4304 acc2_ipl 25 加速度 2 4308 gjacc_ipl 75 拐角加速度 4312 ggwc_ipl 0.1 弓高误差 4316 vin_man[4] 2.5 手动速度 4332 s_man[4] 1 点动距离 4348 work_offset[4] 0 当前工件偏移量,"物理轴"顺序存放 4364 tool_offset[4] 0 当前工具偏移量,"物理轴"顺序存放 4380 work_offset1[4] 0 当前使用的制具偏移量组 4396 work_offset2[4] 0 4412 work_offset3[4] 0 4428 work_offset4[4] 0 4444 work_offset5[4] 0 4460 work_offset6[4] 0 4476 tool_offset1[4] 0 当前使用的工具偏移量组 4492 tool_offset2[4] 0 4508 tool_offset3[4] 4524 tool_offset4[4] 0 4540 tool_offset5[4] 0 4556 tool_offset6[4] 0 6144 work_offset1_file0[4] 0 制具偏移量 1（脱机文件 0 使用） 6160 work_offset2_file0[4] 0 6176 work_offset3_file0[4] 0 6192 work_offset4_file0[4] 0 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 12 页 共 42 页 6208 work_offset5_file0[4] 0 6224 work_offset6_file0[4] 0 制具偏移量 6（脱机文件 0 使用） 6240 tool_offset1_file0[4] 0 工具偏移量 1（脱机文件 0 使用） 6256 tool_offset2_file0[4] 0 6272 tool_offset3_file0[4] 0 6288 tool_offset4_file0[4] 0 6304 tool_offset5_file0[4] 0 6320 tool_offset6_file0[4] 0 工具偏移量 6（脱机文件 0 使用） …… 25152 work_offset1_file99[4] 0 制具偏移量 1（脱机文件 99 使用） 25168 work_offset2_file99[4] 0 25184 work_offset3_file99[4] 0 25200 work_offset4_file99[4] 0 25216 work_offset5_file99[4] 0 25232 work_offset6_file99[4] 0 制具偏移量 6（脱机文件 99 使用） 25248 tool_offset1_file99[4] 0 工具偏移量 1（脱机文件 99 使用） 25264 tool_offset2_file99[4] 0 25280 tool_offset3_file99[4] 0 25296 tool_offset4_file99[4] 0 25312 tool_offset5_file99[4] 0 25328 tool_offset6_file99[4] 0 工具偏移量 6（脱机文件 99 使用） 5.7、读文件记录 modbus 协议文件采用记录的结构，每个文件包括 10000 个记录，每个记录 2 个字节，因此 modbus 最 大的文件大小为 20000 个字节。 本控制器有 100 个脱机文件，每个脱机文件占用 modbus 协议文件 512 个文件号，最大的脱机文件大 小为 20000*512=10240000，大约是 9.8M。 5.8、写文件记录 参考“读、写保持寄存器”地址 772：pd_filesize_h16；773：pd_filesize_l16，写文件记录,文件 大小(因为文件长度肯能是奇数)。 写文件记录之前必须先写文件大小，再使用循环语句写文件记录的内容。 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 13 页 共 42 页 六、串行口通信 modbus_serial.dll 使用说明： 如果不使用 modbus 串行口通信，可跳过阅读此节。 6.1 modbus_serial.dll Visual C++函数声明： modbus_serial.dll 采用 visual c++编写，配套有 modbus_serial.h 和 modbus_serial.lib 文件，可 以直接使用 modbus_serial.h 做函数声明，链接库依赖 modbus_serial.lib。 产品配套 em5470_serial.exe 演示软件（提供源代码）： long __stdcall mbserial_init(unsigned char Port,long Baud,unsigned char DataBits,unsigned char Parity,unsigned char StopBits,long TimeoutM,long TimeoutC);//串行口初始化 参数： Port：串行口端口号； Baud：串行波特率； DataBits：数据位； Parity：校验位；0：无校验；1：偶检验；2：奇校验； StopBits：停止位；0：1 位停止位；1：1.5 位停止位；2：2位停止位； TimeoutM：每字符间的超时； TimeoutC：一次读取串口数据的固定超时； 返回值： 0：成功；1：失败。 例程： mbserial_init(2,19200,8,0,2,2,50)；//本控制器使用 8 位数据位，无校验，2 位停止位。 long __stdcall mbserial_connect();//串行口连接（打开串口） 返回值： 0：成功；1：失败。 long __stdcall mbserial_readcoils(unsigned char addr,unsigned char * prec,long staddr,long quantity);//读线圈 参数： addr：控制器 modbus 地址 prec：接收数据指针 staddr：读线圈的开始地址 quantity：读线圈的数量 返回值： -1：未知错误；-2：串口没有打开； -3：staddr 错误； -4：quantity 错误； -5：超时错误；-6：响应 CRC 错误；-7：异常响应 CRC 错误 0：正确返回； 1：非法功能；2：非法数据地址；3：非法数据值；4：从站设备故障 long __stdcall mbserial_readdiscreteinputs(unsigned char addr,unsigned char * prec,long staddr,long quantity);//读离散量输入 参数： addr：控制器 modbus 地址 prec：接收数据指针 staddr：读离散量输入的开始地址 quantity：读离散量输入的数量 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 14 页 共 42 页 返回值： -1：未知错误；-2：串口没有打开； -3：staddr 错误； -4：quantity 错误； -5：超时错误；-6：响应 CRC 错误；-7：异常响应 CRC 错误 0：正确返回； 1：非法功能；2：非法数据地址；3：非法数据值；4：从站设备故障 long __stdcall mbserial_readholdingreg(unsigned char addr,unsigned char * prec,long staddr,long quantity);//读保持寄存器 参数： addr：控制器 modbus 地址 prec：接收数据指针 staddr：读保持寄存器的开始地址 quantity：读保持寄存器的数量 返回值： -1：未知错误；-2：串口没有打开； -3：staddr 错误； -4：quantity 错误； -5：超时错误；-6：响应 CRC 错误；-7：异常响应 CRC 错误 0：正确返回； 1：非法功能；2：非法数据地址；3：非法数据值；4：从站设备故障 long __stdcall mbserial_readinputreg(unsigned char addr,unsigned char * prec,long staddr,long quantity);//读输入寄存器 参数： addr：控制器 modbus 地址 prec：接收数据指针 staddr：读输入寄存器的开始地址 quantity：读输入寄存器的数量 返回值： -1：未知错误；-2：串口没有打开； -3：staddr 错误； -4：quantity 错误； -5：超时错误；-6：响应 CRC 错误；-7：异常响应 CRC 错误 0：正确返回； 1：非法功能；2：非法数据地址；3：非法数据值；4：从站设备故障 long __stdcall mbserial_readfilerecord(unsigned char addr,unsigned char * prec,long fileno,long staddr,long quantity);//读文件记录 参数： addr：控制器 modbus 地址 prec：接收数据指针 fileno：文件号 staddr：读文件记录的开始地址 quantity：读文件记录的数量 返回值： -1：未知错误；-2：串口没有打开； -3：staddr 错误； -4：quantity 错误； -5：超时错误；-6：响应 CRC 错误；-7：异常响应 CRC 错误 0：正确返回； 1：非法功能；2：非法数据地址；3：非法数据值；4：从站设备故障 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 15 页 共 42 页 long __stdcall mbserial_writesinglecoil(unsigned char addr,unsigned char value,long staddr);//写单个线圈 参数： addr：控制器 modbus 地址 value：输出值 0 或 1 staddr：写单个线圈地址 返回值： -1：未知错误；-2：串口没有打开； -3：staddr 错误； -4：quantity 错误； -5：超时错误；-6：响应 CRC 错误；-7：异常响应 CRC 错误 0：正确返回； 1：非法功能；2：非法数据地址；3：非法数据值；4：从站设备故障 long __stdcall mbserial_writemultiplecoils(unsigned char addr,unsigned char * psend,long staddr,long quantity);//写多个线圈 参数： addr：控制器 modbus 地址 psend：发送数据指针 staddr：写线圈的开始地址 quantity：写线圈的数量 返回值： -1：未知错误；-2：串口没有打开； -3：staddr 错误； -4：quantity 错误； -5：超时错误；-6：响应 CRC 错误；-7：异常响应 CRC 错误 0：正确返回； 1：非法功能；2：非法数据地址；3：非法数据值；4：从站设备故障 long __stdcall mbserial_writefilerecord(unsigned char addr,unsigned char * psend,long fileno,long staddr,long quantity,long anothertimeout);//写文件记录 参数： addr：控制器 modbus 地址 psend：发送数据指针 fileno：文件号 quantity：写文件记录的数量 anothertimeout：写文件记录专用超时时间；写文件记录时，控制器写入时间比较长，特殊使用 一个超时时间； 返回值： -1：未知错误；-2：串口没有打开； -3：staddr 错误； -4：quantity 错误； -5：超时错误；-6：响应 CRC 错误；-7：异常响应 CRC 错误 0：正确返回； 1：非法功能；2：非法数据地址；3：非法数据值；4：从站设备故障 long __stdcall mbserial_writemultiplereg(unsigned char addr,unsigned char * psend,long staddr,long quantity);//写多个寄存器（写保持寄存器） 参数： addr：控制器 modbus 地址 psend：发送数据指针 quantity：写保持寄存器的数量 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 16 页 共 42 页 返回值： -1：未知错误；-2：串口没有打开； -3：staddr 错误； -4：quantity 错误； -5：超时错误；-6：响应 CRC 错误；-7：异常响应 CRC 错误 0：正确返回； 1：非法功能；2：非法数据地址；3：非法数据值；4：从站设备故障 void __stdcall mbserial_disconnect();//串行口断开（关闭串口） void __stdcall float_b2l(unsigned char *Buff_addr,unsigned short *ptr_float); 参数： Buffer_addr：待转换的大端格式浮点数存放地址 ptr_float:转换后的小端格式浮点数存放地址 modbus 协议采用大端格式传送数据。由于 modbus 没有定义 IEEE-754 双精度浮点数（64 位）的传送 格式，本控制器规定 IEEE-754 双精度浮点数（64 位）也采用大端格式传送。PC 机一般是使用小端格式保 存浮点数，因此当 PC 机读取控制器的浮点数时，需要将大端格式的浮点数转换成小端格式的浮点数。 例如：123.456 大端格式为 0x40 0x5E 0xDD 0x2F 0x1A 0x9F 0xBE 0x77 （Buffer_addr） 使用 float_b2l 转换结果为 小端格式为 0x77 0xBE 0x9F 0x1A 0x2F 0xDD 0x5E 0x40 （ptr_float） 基于 float_b2l 的工作原理，当 PC 机要写入浮点数到控制器时，也可以使用 float_b2l 将小端格式 的浮点数转换成大端格式的浮点数，然后写入控制器。 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 17 页 共 42 页 EasyMotion5470(串行口) Visual C++版本，提供源代码 EasySmc 5470（步进/伺服电机）运动控制器 使用说明 第 18 页 共 42 页 6.2 modbus_serial.dll Delphi 函数声明： 参数和返回值请参考 6.1 modbus_serial.dll Visual C++函数声明。 type blink=^byte; ⋯⋯ function mbserial_init(Port:byte;Baud:integer;DataBits:byte;Parity:byte;StopBits:byte; TimeoutM:integer;TimeoutC:integer):integer;stdcall;external 'modbus_serial.dll'; function mbserial_connect():integer;stdcall;external 'modbus_serial.dll'; function mbserial_readcoils(addr:byte;prec:blink;staddr:integer;quantity:integer) :integer;stdcall;external 'modbus_serial.dll'; function mbserial_readdiscreteinputs(addr:byte;prec:blink;staddr:integer; quantity:integer):integer;stdcall;external 'modbus_serial.dll'; function mbserial_readholdingreg(addr:byte;prec:blink;staddr:integer;quantity:integer) :integer;stdcall;external 'modbus_serial.dll'; function mbserial_readinputreg(addr:byte;prec:blink;staddr:integer;quantity:integer) :integer;stdcall;external 'modbus_serial.dll'; function mbserial_readfilerecord(addr:byte;prec:blink;fileno:integer;staddr:integer; quantity:integer):integer;stdcall;external 'modbus_serial.dll'; function mbserial_writefilerecord(addr:byte;psend:blink;fileno:integer;staddr:integer; quantity:integer;anothertimeout:integer):integer;stdcall;external 'modbus_serial.dll'; function mbserial_writesinglecoil(ad