OMRON CPM1A 经典教程（课件PPT）

PLC的产生与发展第一代：从第一台PLC诞生到上个世纪70年代初。第二代：70年代初至70年代末。●CPU使用中小规模集成电路，采用磁芯存储器。●CPU使用微处理器，采用半导体存储器EPROM。●可靠性较差，略强于继电器控制。●机种单一，没形成系列。●有了计算机接口和模拟量控制功能。●可靠性提高。●整机功能向系列化、 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 化发展，并由专用向通用方向过渡。●功能简单（只有计数/定时功能）。●功能增强（增加逻辑/数据运算、数据处理、自诊断等功能）。第三代：70年代末到80年代中期。●CPU使用8或16位微处理器甚至多微处理器，采用半导体存储器EPROM、CMOSRAM等。●增加浮点数运算，平方、三角函数等运算。●增加查表、列表功能。●自诊断及容错技术提高。●梯形图语言及语句表成熟。●小型PLC体积减小、可靠性提高、成本下降。●大型PLC向模块化、多功能方向发展。第四代：80年代中期到90年代中期。第五代：90年代中期之后。●增加高速计数、中断、A/D、D/A、PID等功能。●处理速度进一步提高（1s/步）。●连网功能增强。●编程语言进一步完善，开发了编程软件。●CPU使用16位或32位微处理器。●PLC的I/O点增加，最多可达32K个I/O点。●处理速度进一步提高（1ns/步）。●PLC都可以与计算机通信。●具有强大的数值运算、函数运算、大批量数据处理的功能。●开发了大量的特殊功能模块。●编程软件功能更强大。●不断开发出功能强大可编程终端。PLC及其控制系统的发展趋势PLC的性能对小型PLC对大中型PLC向着更大容量、更高速度、更多的功能、更高的可靠性、易于连络通信的方向发展。使之更利于对大规模、复杂系统的控制。向着体积更小、速度更高、功能增强、价格低廉的方向发展。使之更利于取代继电器控制。★I/O模块将直接安装在现场，CPU与现场I/O通过数据通信实现控制，使系统控制更有效、可靠性更高；★进一步应用计算机的信息处理技术、网络通信技术和图形显示技术，使系统的产生控制功能与信息管理功能一体化。PLC控制系统的性能★随着硬件冗余技术的应用，各种单元、甚至整个系统都可应用冗余技术，使系统具有更高的可靠性；通用性和灵活性强；2.抗干扰能力强，可靠性高；3.编程语言简单易学；4.与外部设备的连线简单、使用方便；5.功能强、功能的扩展能力强；6.控制系统设计、调试周期短；7.体积小、重量轻、易于机电一体化；8.PLC控制系统的故障少、维修方便。整体式组合式PLC的基本分类小型机常采用整体式中、大型机常采用组合式OMRON公司的整体式PLCC28PCPM2ACPM1ACQM1OMRON公司的组合式PLCC200HEOMRON公司的组合式PLCCVM1底版OMRON公司的组合式PLC整体式PLC的基本组成框图组合式PLC的基本组成框图★输入并存储用户程序、显示输入内容和地址；CPU指挥PLC完成各种预定的功能★检查、校验用户程序，发现错误即报警；★执行用户程序、驱动外部输出设备动作；★诊断故障、记忆故障信息并报警。1.CPU单元系统程序存储器——存储系统系统程序用户程序存储器——存储系统用户程序工作数据存储器——存储工作数据2.存储器PLC与外部设备联系的桥梁开关量输入单元开关量输出单元3.输入/输出单元直流输入电路光电耦合外部开关输入点的状态显示输入点公共端交流输入电路光电耦合输入点的状态显示外部开关输入点晶体管输出电路光电耦合输出点的状态显示公共端输出点晶闸管输出电路光电耦合输出点的状态显示公共端输出点继电器输出电路输出点的状态显示继电器机械触点公共端输出点PLC由开关式稳压电源为内部电路供电抗干扰性能好有的PLC能向外部提供24V的直流电源可作为输入单元连接的外部设备的电源开关电源输入电压范围宽体积小重量轻效率高4.电源单元I/O扩展端口5.I/O扩展端口C28PI/O扩展端口CPM1A的外设端口和I/O扩展端口I/O扩展单元A/D转换单元I/O扩展端口可以连接的设备举例CPM1A主机与I/O扩展器的连接主机I/O扩展器连接电缆I/O扩展端口连接扩展器的示意图6.外设端口外设端口编程器是对PLC进行操作的工具专用编程器在装有专用编程软件的计算机上编程简易编程器直插式、便携式计算机辅助编程图形编程器7.编程工具显示屏工作方式选择开关编程位主机监控位运行位编程器键盘指令键数字键编辑键清除键键盘显示屏工作方式选择开关CPM1A主机与编程器的连接CPM1A主机与编程器的连接智能单元本身是一个独立的系统CPU、系统程序、存储器、与外界相连的接口它们有自己的：对组合式PLC：智能单元是PLC系统的一个模块与CPU单元通过系统总线相连接在CPU单元的协调管理下独立地进行工作对整体式PLC：主机通过I/O扩展接口与智能单元连接8.智能单元PLC的编程语言1.梯形图编程语言两种梯形图的继电器符号图对照梯形图编程语言是一种图形语言2.两种控制的梯形图比较线圈线圈物理继电器继电器需硬接线连接触点个数有限PLC继电器继电器用程序软连接触点个数无限继电器的接线改变——控制功能改变PLC的用户程序改变——控制功能改变3.两种控制中继电器的区别用PLC控制——外部接线不变，改变用户程序。用继电器控制——要改变控制电路的实际接线。继电器控制接线PLC控制外部接线输出设备欲改变控制功能：例如二、语句表编程语言用助记符表示指令的功能多条指令语句的组合构成了语句表程序指令语句是PLC用户程序的基础元素LD00000OR01000ANDNOT00001OUT01000梯形图程序语句表程序一、PLC采用循环扫描工作方式扫描工作分为5个阶段接通电源初始化硬件检查正常？异常报警异常处理扫描周期监视执行用户程序程序结束？扫描周期检查有固定设置？等待扫描周期计算I/O刷新外设端口服务异常1.PLC扫描工作各环节的功能①PLC上电后，首先检查硬件是否正常。②按自上而下的顺序，逐条读用户程序并执行。对输入的数据进行处理，将结果存入元件映象寄存器。③计算扫描周期。若正常，则进行下一步；若不正常，则报警并作处理。母线④I/O刷新阶段。⑤外设端口服务。读输入点的状态并写入输入映像寄存器。将元件映像寄存器的状态经输出锁存器、输出电路送到输出点。访问外设端口连接的外部设备。读读读写写执行用户程序2.PLC执行用户程序的过程3.PLC控制的原理等效电路图SB1公共端公共端输出端子输入端子主电路线圈通电SB1闭合00000闭合接点闭合触点闭合电动机转触点闭合线圈断电00001断开接点断开触点断开电动停转触点断开SB2闭合4.PLC执行用户程序的特点①按梯形图自左向右、自上而下逐次执行程序②执行程序时所需数据取自于：输入映像寄存器元件映像寄存器③输入映像寄存器和元件映像寄存器中的数据元件映像寄存器：在一个扫描周期中可读可写输入映像寄存器：在一个扫描周期中保持不变④每个扫描周期I/O刷新阶段集中读入/读出数据1.产生I/O滞后现象的原因二、PLC的I/O滞后现象（1）由于PLC采用循环扫描的工作方式。PLC只在每个扫描周期的I/O刷新阶段集中输入/输出，导致输出信号相对输入信号滞后。（2）输入滤波器对信号的延迟作用。滤波器时间常数越大，对输入信号的延迟作用越强。有的PLC其输入电路滤波器的时间常数可以调整。——输出ON延时。（3）输出继电器的动作延迟（继电器输出型PLC）。从输出锁存器ON、到输出触点ON经历一定时间（4）用户程序的长短及语句编排。要求有较快响应的场合最好不要使用继电器输出型PLC。I/O滞后现象，对慢速控制系统影响不大。要求快速响应的场合，需要解决I/O速度问题。2.I/O响应时间的估算以20点的继电器输出型CPM1A为例。设输入ON延时为8毫秒公共处理和I/O刷新时间为2毫秒执行用户程序时间为14毫秒输出ON延时为15毫秒输入状态经过一个扫描周期后在输出得到响应——最小I/O响应时间输入状态经过两个扫描周期后在输出得到响应——最大I/O响应时间最小I/O响应时间的计算最小I/O响应时间=输入ON延时+（公共处理+I/O刷新时间）+执行程序时间+输出ON延时=8+2+14+15=39ms输入触点输入滤波输出锁存输出触点输入ON延时输出ON延时I/O响应时间输入ON延时最大I/O响应时间=输入ON延时+(公共处理+I/O刷新+执行程序)×2+输出ON延时=8+（2+14）×2+15=55ms。最大I/O响应时间的计算输出ON延时I/O响应时间程序语句安排对I/O响应时间的影响举例当SB闭合，经过输入滤波，设第一个扫描周期I/O刷新时00000的映像寄存器ON。第一个扫描周期结束时，01000为OFF。01000只能在第二个扫描周期结束后才能ON。当SB闭合，经过输入滤波，设第一个扫描周期00000的映像寄存器ON。01000在第一个扫描周期结束后就能ON。续如果将梯形图的第一与第二梯级交换，如下图：显然，程序语句的安排对I/O响应的影响很大。1.用户程序存储的容量大小；2.输入/输出点数的多少；3.循环扫描速度的快慢；4.编程指令的种类和条数的多少；5.内部器件的种类和数量的多少；6.功能及功能扩展的能力；7.智能单元数量的多少；8.连网通信能力等。CPM1A系列PLC的基本组成CPM1A系列的继电器及数据区CPM1A系列PLC的功能简介CPM1A系列PLC通信功能简介CPM1A系列PLC的主机CPM1A系列I/O扩展单元CPM1A系列编程工具CPM1A系列特殊功能单元一、CPM1A系列PLC的主机1.主机的规格按I/O点数分10、20、30、40点按电源类型分分直流和交流型按输出方式分CPM1A40点的主机的外观2.CPM1A40点的主机的面板结构输入点LED输出点LEDI/O扩展器外设端口运行状态LEDCPM1A主机的输入/输出接线端子输入端子输出端子二、CPM1A系列PLC的I/O扩展单元 1.I/O扩展单元的规格和类型CPM1A-20EDRI/O扩展单元的外观连接电缆I/O扩展器输入点LED输出点LEDCPM1A-20EDRI/O扩展单元的面板I/O扩展器连接电缆CPM1A-20EDRI/O扩展单元输入/输出接线端子输入端子输出端子2.PLC的I/O扩展方法30点的主机连接三个20点的扩展器扩展到90个I/O点三、CPM1A系列PLC的编程工具编程软件CPM1A适配器四、CPM1A系列的特殊功能单元模拟量I/O单元温度传感器单元模拟量输出单元温度传感器单元RS232C通信适配器RS422通信适配器CompoBus/SI/O链接单元与主机连接的特殊功能单元——总数不能超过3台温度传感器单元TS002和TS102只能连接其中的一个，而且同时使用的扩展单元总数不能超过2台通信单元I/O单元内部继电器区（IR）特殊辅助继电器区（SR）暂存继电器区（TR）保持继电器区（HR）辅助记忆继电器区（AR）链接继电器区（LR）定时器/计数器区（TC）数据存储区（DM）★CPM1A内部器件的编号内部器件以通道形式的编号通道编号为2、3、4位数不等每个通道内有16个继电器（00~15）例：某继电器的编号为01006。则：该继电器的通道编号为010、位编号为06。1.内部继电器区（IR）IR区（000~231）分为两部分输入/输出继电器区：000~019(可以直接对外输出）内部辅助继电器区:200～231(不能直接对外输出)000、001：用于主机的输入通道的编号002～009：I/O扩展单元的输入通道编号010～011：用于主机的输出通道的编号012～019：I/O扩展单元的输出通道编号没被使用的IR通道，可作为内部辅助继电器使用。例：30点的主机，连接三个20点的扩展器。其I/O点编号分配：00000~0001101000~0100700100~0010501100~0110300200~0021101200~0120700300~0031101300~0130700400~0041101400~014072.特殊辅助继电器区（SR）SR区（231~255）分为前、后两部分232~251：常以通道为单位使用252～255用于存储工作状态、产生脉冲信号等。232~249没作表中指定功能时，可作内辅助继电器用250、251只能按表中的功能使用，不能另作他用。除25200外，252～255的状态只可利用、不可改变。前后3.暂存继电器区（TR）4.保持继电器区（HR）该区继电器（HR00~HR19）编号要冠以HR。该区继电器（TR0~TR7）编号要冠以TR。用于存储梯形图中分之点之前的ON/OFF状态。同一程序中，某一编号的TR继电器不可重复使用。保持继电器具有掉电保持功能。该区继电器可以通道或位为单位使用。5.辅助记忆继电器区（AR）该区继电器（AR00~AR15）编号要冠以AR。AR区继电器具有掉电保持功能AR区继电器用于保存PLC的各种工作状态。根据该区某些继电器的状态，可了解PLC的工作状况。6.链接继电器区（LR）该区通道（LR00~LR15）编号要冠以LRCPM1A与本系列或本公司其他PLC进行1：1链接通信时，要用使用LR区进行数据链接。不作1：1链接通信时，LR区可作内部辅助继电器用。7.定时器/计数器区（TR）000~127定时器分类普通定时器高速定时器计数器分类普通计数器可逆计数器★计数器有掉电保持功能，定时器没有此功能。★同一程序中，计数器和定时器不能使用同一编号。8.数据存储区（DM）DM0000~DM1023DM6144~DM6655★该区继电器只能以通道为单位使用！★该区继电器具有掉电保持功能。该区继电器分为三部分①可读写区：DM0000~DM0999、DM1022~DM1023故障履历存储区：DM1000~DM1021不作该用途时，可作普通数据存储器用。②只读存储区：DM6144~DM6599③系统设定区：DM6600~DM6655系统设定区的设定内容见表2.5。若系统设定区的设定出错，则辅助记忆继电器的对应位为ON。系统设定区的设定内容，可在指定时间读取。系统设定区的设定错误，只能用初始化来处理。系统设定区的设定内容可用编程工具写入。1.丰富的指令系统逻辑控制指令、定时器/计数器、移位寄存器指令；算术运算指令、逻辑运算指令；数据传送指令、数据比较指令、数据转换指令；高速计数器控制指令、脉冲输出控制指令；子程序控制指令、中断控制指令；步进控制指令、特殊功能指令、故障诊断指令等。2.模拟设定电位器功能定时器/计数器的设定值若采用250或251通道设置时，通过模拟设定电位器，其设定值可以随时进行修改。CPM1A主机面板上有2个模拟设定电位器。用模拟设定电位器可将BCD数0～200自动送到特殊辅助继电器区域。●模拟设定电位器0的数值送入250通道●模拟设定电位器1的数值送入251通道3.输入时间常数设定CPM1A输入电路设置了一个滤波器。滤波时间常数的大小可根据需要设置。滤波时间常数可在系统设置区中设置。干扰脉冲输入信号输入时间常数滤波后的信号经过输入滤波后干扰脉冲将被滤掉4.高数计数器功能CPM1A设置了一个高速计数器。高速计数器可以对外部输入的高速脉冲进行计数。使用高速计数器时，必须在系统设置区中进行设定。高速计数器具有中断功能。PLC利用高速计数器，可以实现中断控制。5.外部输入中断功能外部输入中断功能是解决快速响应问题的措施之一。不同的型号，外部输入中断的输入点是不同的。响应中断时，停止执行主程序而转到中断处理子程序。执行完中断处理子程序，再返回断点继续执行主程序。使用输入中断功能时，必须在系统设定区中进行设定。6.间隔定时器中断功能CPM1A设置了一个间隔定时器。间隔定时器具有高精度的定时功能和中断功能。7.快速响应输入功能该功能可使输入/输出响应不受扫描周期的影响。能随时接收脉冲宽度小于0.2ms的瞬间脉冲信号。使用快速响应功能时，要在系统设定区中设定。快速响应输入点与外部输入中断点相同。8.脉冲输出功能输出点为01000或01001（两个点不能同时输出）CPM1A晶体管输出型PLC有脉冲输出功能。能输出频率为20Hz～2kHz、占空比为1：1的单相脉冲输出脉冲的数目和频率可由指令控制。9.通信功能10.具有快闪内存储器使用快闪内存储器，可以免去更换锂电池的麻烦。通过I/O链接单元可加入CompoBus/S网等。可与计算机进行上位链接通信；与本公司的可编程终端链接通信；与本系列的PLC之间进行通信；1．HOSTLink通信（1）1:1HOSTLinkRS-232C适配器CPM1A主机CPM1A没有RS-232C口可通过外设端口，用适配器与上位机连接实现通信。计算机(2)1:NHOSTLinkRS-422适配器RS-422适配器RS-422适配器CPM1A主机上位计算机CPM1A主机B500-AL004LINK适配器上位机的功能：工作状态跟踪监测、故障报警、采集系统中的某些数据等。上位机可以在线修改PLC的某些设定值和当前值、改写PLC的用户程序等。CPM1A主机2．NTLink通信CPM1A主机PT可以实时显示PLC的各种数据及工作状态信息，可对PLC控制系统进行监控。PTPLCPT在装有软件的计算机上完成做画面、参数设定等操作.RS-232C适配器RS-232C电缆用PT的触摸按键，可改变PLC某些设定值、当前值等。3．1:1PLCLink通信2台PLC1:1链接通信时的连接RS232C电缆CPM1A主机CPM1A主机RS-232C适配器RS-232C适配器★PLC1:1链接通信时的数据交换PLCLink在LR区建立数据链接，实现信息共享。LR区自动分配给每个PLC一个‘写入区’，每个PLC把数据写入自己的‘写入区’。每个PLC的‘写入区’是其他PLC的‘读出区’，每个PLC利用共同的LR区实现数据交换。当主单元是CQM1-SRM21时，最多可连8个从单元。 CPM1A最多能连接3个扩展单元，但其中只能有一个是CompoBus/S的I/O链接单元4．CompoBus/SI/O链接通信在连接CompoBus/SI/O链接单元后，CPM1A可作为一个从单元接入CompoBus/S网。概述基本指令数据传送和数据比较常用的应用指令数据移位和数据转换数据运算子程序控制指令高速计数器控制指令中断控制指令脉冲输出指令步进控制指令特殊指令第六章内容1.指令的分类基本指令应用指令2.指令的格式助记符(指令码)操作数1操作数2操作数3助记符：表示指令的功能指令码：是指令的代码操作数：提供指令执行的对象或数据操作数可以是通道号、继电器号或常数。操作数的个数，取决于各种指令的需要。★关于操作数的讨论操作数设为常数时，在数据前面要加#号。操作数采用哪种进制，取决于指令的需要。间接寻址的操作数用*DM××××来表示。间接寻址的操作数，是以DM××××中的数据为地址的另一个DM通道中的数据。DM××××中的内容必须是BCD码，且不得超出DM区的范围。例如，计数器指令的格式为CNT000SV000是计数器的编号SV是操作数若SV=200表明000号计数器的设定值是200通道中的内容。若SV=#0200表明000号计数器的设定值是常数200。例如，计数器的指令格式为CNT000*DM1000设DM1000的内容为0010则000号计数器的设定值是2500设DM0010的内容为2500如果设DM1000的内容为9990如果设DM1000的内容08FA3.执行指令对标志位的影响SR区的25503～25507是指令执行结果的标志位。某些指令的执行结果影响标志位25503～25507的状态。标志位25503～25507的状态表示的意义要牢记。25503ON时，表示当前执行的程序出错且停止执行。25503是出错标志位4.指令的微分、非微分形式微分型：要在指令的助记符前加标记@。两种指令的区别非微分型指令：只要其执行条件为ON，每个扫描周期都执行该指令。微分型指令：仅在指令的执行条件由OFF变为ON时才执行一次。常用的基本指令块与指令ANDLD和块或指令ORLD置位、复位指令SET和RESET锁存继电器指令KEEP基本编程规则和编程方法前/后沿微分指令DIFU和DIFD1．LDLDNOTANDANDNOTORORNOTOUTOUTNOT这是些基本逻辑操作指令，必须牢记其用法。LD——常开触点与母线相连的指令AND——常开触点相与（串联）的指令OUT——将执行结果输出到某位的指令OR——常开触点相或（并联）的指令一、常用的基本指令LD00000OR01000ANDNOT00001OUT01000LDNOT00002ORNOT00003AND01000OUTNOT01001梯形图程序语句表程序使用指令举例指出图示程序对KM1和KM2的控制作用没按下按钮SB1→线圈01000断电→触点01000闭合→线圈01001断电→断开闭合KM1断电KM2断电断电断电线圈00000断电→触点00000断开→使用指令举例触点00001闭合→按一下SB1→触点00000闭合→线圈01000通电→触点01000断开→闭合KM1通电KM2通电闭合线圈01001通电→通电通电线圈00000通电→断开触点00001闭合→按一下SB2→触点00001断开→线圈01000断电→触点01000闭合→KM1断电KM2断电线圈01001断电→断开闭合断电断电线圈00001通电→2.END指令程序的结尾一定要安排END指令，否则程序不执行。LD00000ANDNOT00001ORNOT00003AND00002OR00004OUT01002END(01)使用指令举例LD00000AND00001ANDNOT00002OUT20000LD00000NOP（00）ANDNOT00002OUT200003．NOP指令NOP是空操作指令用NOP代替ANDN，可把AND语句中的触点N短接用NOP代替ORN，可把OR语句中的触点N断掉将梯形图中的触点00001删掉。使用指令举例NOP（00）LD00001ANDNOT00002OUT20000将梯形图中的触点00000删掉。将梯形图中的触点00001删掉。LD00000NOP（00）ANDNOT00002OUT20000使用指令举例使用指令举例二、块与指令ANDLD和块或指令ORLD1.ANDLD是将并联触点组相串联的指令方法1LD00000AND00001ORNOT00002LD00003OR00004ANDLDLD00005ORNOT00006ANDLDOUT20000方法2LD00000AND00001ORNOT00002LD00003OR00004LD00005ORNOT00006ANDLDANDLDOUT20000在方法2中，ANDLD之前的触点组个数应小于等于8使用指令举例2.ORLD是串联触点组相并联连接的指令方法1LD00000ANDNOT00001LDNOT00002AND20005ORLDLD01004AND00003ORLDOUT01100方法2LD00000ANDNOT00001LDNOT00002AND20005LD01004AND00003ORLDORLDOUT01100在方法2中，ORLD之前的触点组个数应小于等于8使用指令举例三、置位指令SET和复位指令RESETSET——将某继电器置为ONLD00000SET20000LD00003RESET20000RESET——将某继电器置为OFFSET、RESET指令的执行条件常为短信号（脉冲信号）SET和RESET指令可以单独使用（不一定成对使用）当S端ON时，N为ON且保持。★当N为保持继电器HR时，有保持功能。四、锁存继电器KEEP指令当R端ON时，N复位。当S与R端同时为ON时，N复位优先。继电器位LD00002LD00003KEEP(11)20000KEEP指令的工作时序置位和复位条件都可以是短信号（脉冲信号）语句表画出图示程序的工作时序，写出语句表。使用KEEP指令举例★比较几个相同具有功能程序之区别相同都可以实现启、保、停的控制不同KEEP编程需3条语句（最少）KEEP编程用HR作输出时，具有保持功能。SET和RESET编程时，指令间可插别的指令。SET和RESET编程HR作输出时，有保持功能。五、微分指令DIFU和DIFDDIFU和DIFD——上升沿微分和下降沿微分指令DIFU和DIFD指令的操作位只ON一个扫描周期。开机时就OFF的执行条件，DIFD指令不执行。TSTS LD00005DIFU(13)20000DIFD(14)HR0000扫描周期执行条件开机时就ON的执行条件，DIFU指令不执行。画出图示程序的工作时序，写出语句表。LD00000DIFU(13)20000LD20000LD00001KEEP(11)01000使用DIFU指令举例扫描周期六、基本编程规则和基本编程方法1．基本编程规则(1)每梯级都起始于左母线，线圈或指令应画在最右边(2)必须与左母线相连的线圈或指令，可通过25313连接(3)用OUT指令输出时，要避免双线圈输出的现象。输出无效双线圈输出引起逻辑混乱(4)梯形图必须遵循从左到右、从上到下的顺序，不允许两行之间垂直连接触点。(5)程序结束一定要安排END指令，否则程序不被执行没END指令的程序，检查时显示信息“NOENDINST”2．基本编程方法(1)两个或两个以上的线圈或指令可以并联输出。(2)触点组与单个触点并联，单个触点应放在下面。LD00000LD00001ANDNOT20000ORLDOUT01100LD00001ANDNOT20000OR00000OUT01100(2)触点组与单个触点并联，单个触点应放在下面。LD00000LD00001ANDNOT20000ORLDOUT01100LD00001ANDNOT20000OR00000OUT01100(3)并联触点组与几个触点串联时，并联触点组应放在最左边。LD00002AND00000LD00006AND00001OR20000ANDLDOUT01001LD00006AND00001OR20000AND00002AND00000OUT01001此后，如果00001ON使01000复位，则在PLC本次上电期间，01000不会再被置位（即KEEP不再执行）。(4)如果一条指令只需在PLC上电之初执行一次，可以用25315作为其执行条件。PLC上电后的第一个扫描周期，01000被置为ON。(5)结构复杂的梯形图程序，重新安排顺序后，可方便编写语句表。(6)当某梯级有两个分支时，若其中一条分支从分支点到输出线圈之间无触点，该分支应放在上方。(7)尽量使用那些操作数少、执行时间短的指令编程。基本指令小结1.本节介绍的全部指令都要牢记其格式、梯形图、操作数范围及功能。2.学会将梯形图程序转换为语句表的方法。4.牢记基本编程规则和基本编程方法。3.学会用工作时序图描述程序执行过程的方法。分支和分支结束指令暂存继电器跳转和跳转结束指令定时器/计数器指令一、分支和分支结束指令IL/ILCIL(02)/ILC(03)——用于控制程序流向的指令所有OUT指令的输出位为OFF；所有定时器都复位；IL/ILC的用法1.不论IL的输入条件是ON还是OFF，CPU都要对IL/ILC之间的程序段进行扫描。2.只有当IL的执行条件为ON时，IL和ILC之间的程序执行(否则不执行)。此时IL和ILC间各器件的状态为：KEEP指令的操作位、计数器、移位寄存器以及SET和RESET指令的操作位保持执行条件为OFF以前的状态。嵌套使用：IL－IL－ILC－ILC3.IL和ILC指令可以成对使用，也可以多个IL指令配一个ILC指令，但不准嵌套使用。LD00000IL(02)LD00001OUT01000LD00002ANDNOT00003OUT01001ILC(03)LD00004OUT01002当00000为ON时，IL(02)与ILC之(03)间的程序执行:01000和01001的状态，取决于A右侧各触点的状态。LD00000IL(02)LD00001OUT01000LD00002IL(02)LD00003OUT01001LD00004OUT01002ILC(03)LD00005OUT01003连续分支的例子二、暂存继电器TR暂存继电器用于暂时存储指令执行的结果。暂存继电器编号TR0～TR7对暂存继电器作如下说明：1.在同一分支程序段中，TR号不能重复使用。2.TR不是编程指令，要与其他指令配合使用。用暂存继电器也可以处理梯形图的分支。LD00000OUTTR0AND00001OUT01000LDTR0AND00002OUT01001LD00000IL(02)LD00001OUT01000LD00002OUT01001ILC(03)用TR处理分支用IL/ILC处理分支两种处理分支方法的区别用TR时：用AND指令连接下一个分支的触点在分支多时，用TR处理分支程序要烦琐一些。用IL/ILC时：用LD指令连接下一个分支的触点使用暂存继电器举例三、跳转和跳转结束指令JMP/JMEJMP(04)/JME(05)——控制程序执行流向JMP/JME的用法发生跳转时，JMPN和JMEN之间的程序不执行，且不占用扫描时间。(2)发生跳转时所有继电器、定时器、计数器均保持跳转前的状态不变。(3)同一个跳转号N只能在程序中使用一次。但当N取00时，JMP00/JME00可以在程序中多次使用。 LD00000JMP(04)00LD00001OUT01000AND00002OUT01100JME(05)00LD00003OUT010044.以00作为跳转号时，比其他跳转号的执行时间长。5.不同跳转号时可以嵌套使用。例如:JMP00－JMP01－JME01－JME00当00000为ON时，IL与ILC之间的程序执行。01000和01100的状态，取决于其输入条件的状态。使用跳转指令举例6.多个JMP可以共用一个JME00000OFF、00001OFF时：只执行程序C00000ON、00001OFF时：执行程序A→程序C00000ON、00001ON时：执行程序A→程序B→程序CJMP/JME指令的用途举例00000对应一操作开关执行手动操作程序当00000为OFF时执行自动操作程序当00000为ON时用一个开关，实现对系统自动和手动操作的控制。IL/ILC与JMP/JME指令的共性1.对IL/ILC与JMP/JME指令之间的程序段：不论IL的执行条件OFF还是ON，CPU都对IL和ILC之间的程序段扫描。当发生跳转时，JMPN和JMEN之间的程序不执行，且CPU不对其扫描。IL/ILC与JMP/JME指令的区别它们都具有控制程序执行流向的作用。对IL/ILC之间的程序段：所有OUT指令的输出位为OFF；所有定时器都复位；KEEP指令的操作位、计数器、移位寄存器以及SET和RESET指令的操作位，都保持IL为OFF以前的状态。对JMP/JME之间的程序段：发生跳转时所有继电器、定时器、计数器均保持跳转前的状态不变。2.当IL和JMP的执行条件不满足时：四、定时器/计数器指令TIM/CNT使用TIM/CNT注意事项①TIM/CNT共同使用编号000～127，在程序中TIM和CNT的编号不能重复。②TIM/CNT的操作数可以是常数，也可以是通道，但常数或通道内容必须是BCD数。④计数器有保持功能，而定时器没有此功能。③TIM/CNT的设定值是通道时，通道内容改变、设定值即改变。但必须在TIM的输入条件断开、CNT复位后，下一次定时/计数才执行新设定值。1.定时器TIM/TIMHTIM——普通定时器定时时间为0~999.9sTIMH——高速定时器定时时间为0~99.99sN：000~127（TIM与TIMH共用这些编号）SV：0~9999单位：TIM为0.1s；TIMH为0.01s定时器ON后，若执行条件OFF，定时器复位。③当扫描时间Ts>0.1秒时，TIM会不准确；当Ts>0.01秒时，TIMH会不准确。★定时器的功能当执行条件ON时开始定时，定时过程中执行条件要保持ON。定时时间到，定时器ON、其所属触点动作。此后只要执行条件保持ON，其ON状态保持。⑤定时器ON后，若PLC断电，定时器复位。当定时器复位时，其当前值为设定值。★定时器TIM、TIMH的用法LD00000TIM000#0050LDTIM000OUT01000TIM定时时间：50×0.1=5s开始定时定时到定时器复位对TIMH计算：50×0.01=0.5s分析程序对线圈01000的控制00000对应启动按钮、00001对应停车按钮。按下启动按钮→线圈00000ON→线圈20000ON→闭合闭合闭合触点20000闭合→TIM001开始定时→经过5s→TIM001ON→触点TIM001闭合→线圈01000ON触点00000闭合→定时器定时功能例(1)自按下启动按钮5s后线圈01000ON线圈01000ON期间按下停车按钮→线圈00001通电→线圈20000断电→断开TIM001复位→断开断开触点00001断开→触点20000断开→触点TIM001断开→线圈01000OFF按下停车按钮，线圈01000OFF自按下启动按钮5s后线圈01000ON分析程序对01000的控制作用。00000闭合→20000接通→10秒到→TIM001ON→TIM001自复位！设HR00中数据为0100，TIM001的定时值为10秒。TIM001开始定时→闭合线圈01000ON闭合断开欲保持01000ON——需加自锁自锁定时器定时功能例(2)常开触点TIM001ON→常闭触点TIM001OFF断开TIM001自复位后，即开始下一轮定时。当改变通道HR00中的内容时，TIM的设定值即改变！在01000ON期间，若线圈00001ON→线圈20000断电→TIM001复位→线圈01000OFF断开断开断开触点00001断开→但需TIM复位后、下一次定时才执行新设定值分析程序对01000的控制作用。自00000ON→线圈20000ON→900秒到→TIM001ON→900秒到→TIM002ON→定时器级联使用——SV=SV1+SV2TIM02开始定时→线圈01000ONTIM01开始定时→★定时器定时时间的扩展闭合闭合闭合练习：写出梯形图的语句表。LD00000OR20000ANDNOT00001OUT20000LD20000TIM001#9000LDTIM001TIM002#9000LDTIM002OUT01000★关于接通延时ON和接通延时OFF的控制LD00000IL（02）TIM000#0600LDTIM000OUT01000LDNOTTIM000OUT01001ILC（03）自00000为ON开始→01000经过60秒接通自00000为ON开始→01001经过60秒断开接通延时ON接通延时OFF根据00000和00001的波形，画出程序的工作时序。使用KEEP、TIM指令举例2.计数器指令CNTN：000~127SV：BCD0~9999CP：计数输入端（每输入一个脉冲，CNT计一个数）R：复位端（R端ON时计数器复位，即CNT清零）⑤CNTON后，若输入条件OFF，或PLC断电，计数器当前值能保持。③CNTON后，此后输入的计数脉冲无效。★计数器的用法计数器的SV值可以是常数，也可以是通道号。计数达到设定值时CNTON、其所属接点动作。④计数器ON后，只要不清零，CNT将保持ON。当计数器复位时，其当前值为设定值。PV=10PV=10（停止计数）计数计数（停止计数）CNT是减计数器，每输入一个计数脉冲，由SV值减1。★计数器的工作时序98210ON保持98210ON保持SV=10时CNT的工作波形清零清零★CNT的计数功能举例分析程序对01000的控制作用。00000每通断一次，向CNT000输入一个计数脉冲。00000通断3次→CNT000ON→线圈01000ON闭合闭合断开此后若触点00001ON→CNT000复位→线圈01000OFFCNT000断电再复电时，能保持断电前的当前值。若将#0003换成200，则计数值是通道200中的数据。写出梯形图程序的语句表LD00000LD00001CNT000#0003LDCNT000OUT01000SV为常数CNT000计数器的工作时序210ON保持CNT000采用自清零。每当CNT000计数设定值到：当CNT001计数到，01000ON。00000通断了10000次时01000ON★计数器级联SV=SV1×SV2a.向CNT001输入一个计数脉冲。b.自清零、并开始下一轮计数。分析程序对01000的控制作用★计数器容量的扩展上电之初25315为两个计数器清零。自清零分析程序对01000的控制作用。25502能产生周期为1秒的脉冲CNT000完成计数100所经历的时间是100秒。计数器作为定时器使用用计数器作定时器时，该定时器具有保持功能。经历10000秒后01000ON★计数器的定时器功能CNT001完成计数100所经历的时间是10000秒。3.可逆计数器指令CNTRSV：设定值（BCD0~9999）加计数输入复位端减计数输入N：编号（与CNT共用000~127）④加/减计数有进/借位时，输出ON一个计数脉冲周期。③计数器复位时，不论是加还是减计数，其PV均为0。①从ACP或SCP输入计数脉冲，可组成加或减计数器。⑤可逆计数器可作为循环计数器。★可逆计数器的功能计数器达到设定值ON时，若再来一个计数脉冲，CNTROFF、且开始下一个循环的计数。②从ACP和SCP端同时输入计数脉冲，计数器不计数。★可逆计数器的工作时序★可逆计数器的计数功能举例设00003OFF、00002OFF，00001输入计数脉冲。加计数器00001每输入一个计数脉冲，CNTR046的当前值加1。当PV=0200时，再输入一个计数脉冲，PV值变为0000（进位），同时CNTR046变为ON。此后再来一个计数脉冲时，PV值变为0001，CNTR046为OFF，且开始下一个循环的计数。减计数器设00003OFF、00001OFF，00002输入计数脉冲。00002每输入一个计数脉冲，CNTR046的当前值减1。当PV=0000时，再输入一个计数脉冲，PV值变为0200（借位），同时CNTR046变为ON。此后再来一个计数脉冲时，PV=0199，CNTR046为OFF，且开始下一个循环的计数。★可逆计数器的定时器功能举例LD00000OR20000OUT20000LD25502AND20000LD25314LD00001OR25315CNTR(12)000HR00LDCNT000OUT01000CNTR000是加计数器控制位秒脉冲常OFF上电复位CNTR000的触点由于计数脉冲是秒脉冲，所以可作定时器。设00001为OFF，HR00中数据是0500，分析功能。自00000ON开始，CNTR000开始计数→计数达500CNTR000ON→闭合即经过500秒线圈01000ONPLC上电，计数器即复位。CNTR000的触点ON→线圈01000ON再过1秒，线圈01000又OFFCNTR000开始下一循环计数线圈01000每过500秒ON1秒常用的应用指令小结1.本节介绍的应用指令都经常使用，要牢记其格式、梯形图、操作数范围及功能。2.IL/ILC和JMP/JME是控制程序执行流向的指令，要注意区别两种指令的用法。3.注意指令TIM/CNT/CNTR的编号方法。4.学会用时序图描述定时器、计数器工作状态的方法。5.学会定时器和计数器容量扩展的编程方法。数据传送和数据比较指令有两个以上操作数要注意这些指令的操作数的含义及其范围这些指令多数都有微分和非微分两种形式要注意指令微分和非微分形式时用法的区别数据传送指令数据比较指令一、数据传送指令单字传送指令MOV数字传送指令MOVD位传送指令MOVB块设置指令BSET块传送指令XFER单字分配指令DIST数据交换指令XCHG数据调用指令COLLS：源数据（通道或十六进制数）D：目的通道号功能非微分：在执行条件为ON时，将S传送到D中（每个扫描周期都执行）。微分：在执行条件OFF→ON时，将S传送到D中（只在条件满足时刻执行一次）。1.单字传送指令MOV(21)/@MOV(21)LD25315MOV(21)#0198HR00在PLC上电的第一个扫描周期，把0198传送到HR00中分析程序的功能，并写出语句表.使用MOV指令举例(1)在此后的各扫描周期，不再执行MOV指令。使用DIFU指令有何作用？只要0000OFF→ON，就执行一次MOV指令。分析程序的功能：使用MOV指令举例(2)把LR00中的内容传送到HR00中。分析程序的功能使用MOV指令举例（3）只要00000OFF→ON，就执行一次MOV指令。把LR00中的内容传送到HR00中。与举例（2）功能相同。指令MOV几种使用方法的区别(a)与(c)相同，指令MOV都只在00000OFF→ON时执行一次。(b)指令MOV只在PLC上电后的第一个扫描周期执行一次。从PLC上电开始，每个扫描周期里，都将HR00中的内容传送到LR00中。与上述几种MOV指令使用方法的区别是：本程序中，每个扫描周期指令MOV都执行！请注意MOV指令各种用法的区别分析程序的功能使用MOV指令举例（4）PLC上电时，将0100传送到200通道中,作为CNT000的设定值★改变计数器设定值的操作：●使00001OFF→ON，将0200传送到200通道中；自00000ON开始，CNT000按设定值100开始计数(或定时)。●此后计数器按设定值200计数●断开00000，闭合一次触点00002，使CNT000复位；分析程序的功能使用MOV指令举例（5）2.块传送指令XFER(70)/@XFER(70)N：通道数（BCD数）功能在执行条件为ON时，将几个连续通道中的数据传送到另外几个连续通道中。S：源数据块首通道D：目的通道首通道执行块传送指令时数据传送如下所示：3.块设置指令BEST(71)/@BEST(71)S：源数据（通道或十六进制数）功能在执行条件为ON时，将S传送到从St到E的各通道中。St：开始通道E：结束通道号LD00000@MOV(21)#0100HR00TIM000HR00ANDTIM000OUT01000LD00001@BSET(71)#0050TIM000TIM000①@BSET指令的第二、第三操作数都是TIM000，即执行@BSET指令，只把数据传送到TIM000中。功能②在00001OFF、00000OFF→ON时，执行一次MOV指令，将#0100传送到通道HR00中。③自此TIM000以设定值10秒定时。④经过10秒，定时器TIM000ON，线圈01000ON。⑤当需要改变定时器TIM000的当前值时，可通过执行@BSET指令来实现。执行@BSET指令将0050传送到TIM000中，TIM000的当前值立即变为0050。例如，在TIM000的当前值为0089时，令00001ON一次：自此，TIM000的当前值从0050开始，每隔0.1秒减1，一直减到为0000为止。⑥由于HR00中的数据没有改变，在下一次定时器TIM000工作时，其定时值仍然是0100。★以上是用BSET指令改变定时器的当前值。★用BSET指令也可以改变定时器的设定值。方法为：本例中，令BSET指令的第2、3操作数为HR00，执行BSET指令后，TIM000的设定值就为0050了。MOV与BSET指令的异同①执行一次MOV指令，只能向一个通道传送一个字；而执行一次BSET指令，可以向多个通道传送同一个字。②TIM/CNT的操作数是通道时，用MOV和BSET指令都可以改变TIM/CNT的设定值。③用BSET指令既可改变TIM/CNT的设定值、也可以改变TIM/CNT的当前值。因为MOV指令不能向TC区传送数据，所以不能用MOV指令改变TIM/CNT的当前值！4.位传送指令MOVB(82)/@MOVB(82)bit00~bit07指定S中的位号bit08~bit15指定D中的位号S：源数据D：目的通道C(BCD)：控制数据在执行条件为ON时，根据C的内容，将S传送到D中。C内容的含义指令的功能LD00005@MOVB(82)HR00#1500200程序功能C的含义例：设HR00的内容为1000100010000101执行指令之后——20015为ON（1）bit00~bit07：S中的位bit08~bit15：D中的位在PLC上电之初，将HR0000的内容传送到20015中。5.数字传送指令MOVD(83)/@MOVD(83)在执行条件为ON时，根据C的内容，将S中指定的数字传送到D中指定的数字位中。指令的功能S：源数据D：目的通道C：控制数据C(BCD数)的含义指令各操作数的含义S中第一个要传送的数字位位号不用指定D中接收第一个数字的位号C=#0030使用MOVD指令举例(1)根据C、确定指令执行结果S中第0位数字开始传送传送4位数字D中从第0位开始接收第一个数字被传送的数字位要连续例如：1→2→3→0例如：3→0→1→2例如：2→3→0→1等C=#0023使用MOVD指令举例(2)根据C、确定指令执行结果S中第3位数字开始传送传送3位数字D中从第0位开始接收第一个数字第一个被传送的数字第二个被传送的数字第三个被传送的数字第一个接收数字的位C=#0123使用MOVD指令举例(3)根据C、确定指令执行结果S中第3位数字开始传送传送3位数字D中从第1位开始接收第一个数字第一个被传送的数字第二个被传送的数字第三个被传送的数字第一个接收数字的位6.单字分配指令DIST(80)/@DIST(80)S：源数据DBS：目标基准通道 C：控制数据(BCD)在执行条件为ON时，根据C的内容，进行单字数据分配或堆栈的进栈操作（栈区由C的低3位确定）。指令的功能1.C的bit12~bit15的内容≤8时，执行单字数据分配操作。控制数据C(BCD)的含义指令功能当执行条件为ON时，将S的内容传送到（DBS+C）中，如下图。2.C的bit12~bit15的内容=9时，执行指令生成一个堆栈，执行进栈操作。指令功能：进栈方法：每执行一次指令，将S的内容复制到（DBS+堆栈指针+1）的栈区通道中，然后指针加1。当执行条件为ON时，执行指令生成一个堆栈（以C的低3位确定栈区通道数），以DBS为堆栈指针进行进栈操作。进栈过程举例。源数据控制数据堆栈指针第一次执行！！第二次执行！！栈区SBs是基准通道D是目的通道 C是控制数据(BCD)7.数据调用指令COLL(81)/@COLL(81)在执行条件为ON时，根据C的内容，进行调用数据或堆栈的出栈操作（栈区由C的低3位确定）。指令的功能1.C=0000~6655——数据调用控制数据C(BCD)的含义指令功能当执行条件为ON时，将（SBS+C）传送到D中。2.出栈操作(包括两种情况)①C=9000~9999——先入先出的出栈操作以SBS为堆栈指针，按先入先出的原则，将堆栈中的数据传送到D中，堆栈指针减1。②C=8000~8999——后入先出的出栈操作以SBS为堆栈指针，按后入先出的原则，将堆栈中的数据复制到D中（堆栈中的内容不变），堆栈指针减1。先入先出的出栈过程分析：当SBs=DM0000、C=#9007、D=200时，指令COLL执行的结果。执行一次执行前C=#9007栈区DM0001~DM0007先入先出堆栈指针指针减1执行二次后入先出的出栈过程分析：当SBs=DM0000、C=#8007、D=200时，指令COLL执行的结果。执行一次执行前C=#8007栈区为DM0001~DM0007后入先出堆栈指针指针减1执行二次单字比较指令CMP表比较指令TCMP双字比较指令CMPL块比较指令BCMP二、数据比较指令1.单字比较指令CMPC1：比较数1C2：比较数2在执行条件为ON时，将C1和C2进行比较。当C1>C2时，标志位25505ON当C1=C2时，标志位25506ON当C1