AGV底盘及AGV小车

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利 申请 关于撤销行政处分的申请关于工程延期监理费的申请报告关于减免管理费的申请关于减租申请书的范文关于解除警告处分的申请 (10)申请公布号CN110843958A(43)申请公布日2020.02.28(21)申请号201911232195.1(22)申请日2019.12.04(71)申请人广东嘉腾机器人自动化有限公司地址528000广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号(72)发明人度咸熙　(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人王雪莎(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称AGV底盘及AGV小车(57)摘要本发明公开了一种AGV底盘及AGV小车，涉及AGV底盘技术领域。该AGV底盘，包括底板、第一行走机构及调节机构，第一行走机构包括第一驱动轮、第一连接杆及第一万向轮，第一驱动轮和第一万向轮分别连接于第一连接杆的两端，第一连接杆的中部转动连接于底板，以使第一驱动轮和第一万向轮能够相对于底板升降，调节机构安装于底板，且与第一连接杆连接，并能够施加预设力量于第一连接杆，以使第一连接杆具有相对于底板转动的趋势。该AGV底盘及AGV小车具有能够通过调节驱动力和运动阻力的比例来调节行驶效率的特点。CN110843958ACN110843958A权　利　要　求　书1/2页1.一种AGV底盘，其特征在于，包括底板、第一行走机构及调节机构；所述第一行走机构包括第一驱动轮、第一连接杆及第一万向轮，所述第一驱动轮和所述第一万向轮分别连接于所述第一连接杆的两端，所述第一连接杆的中部转动连接于所述底板，以使所述第一驱动轮和所述第一万向轮能够相对于所述底板升降；所述调节机构安装于所述底板，且与所述第一连接杆连接，并能够施加预设力量于所述第一连接杆，以使所述第一连接杆具有相对于所述底板转动的趋势。2.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述调节机构包括调节驱动件和第一调节弹性件；所述调节驱动件安装于所述底板，所述第一调节弹性件的两端分别与所述第一连接杆和所述调节驱动件连接，所述调节驱动件能够压缩或拉伸所述第一调节弹性件，以调节所述预设力量。3.根据权利要求2所述的AGV底盘，其特征在于，所述第一调节弹性件连接于所述第一连接杆远离所述第一驱动轮的一端，且所述第一万向轮位于所述第一调节弹性件和所述第一驱动轮之间。4.根据权利要求2所述的AGV底盘，其特征在于，所述调节机构还包括导向柱和导向滑动件；所述导向柱固定连接于所述底板，所述导向滑动件滑动连接于所述导向柱，并与所述第一调节弹性件远离所述第一连接杆的一端连接，所述调节驱动件与所述导向滑动件连接，以通过所述导向滑动件连接所述第一连接杆。5.根据权利要求2所述的AGV底盘，其特征在于，所述AGV底盘还包括第二行走机构，所述第二行走机构包括第二驱动轮、第二连接杆及第二万向轮，上所述第二驱动轮安装于所述第二连接杆的一端，所述第二万向轮安装于所述第二连接杆的另一端，所述第二连接杆的中部转动连接于所述底板，以使所述第二驱动轮和所述第二万向轮能够相对于所述底板升降，所述第二驱动轮、所述第二万向轮用于共同支撑所述底板，且所述第二连接杆和所述第一连接杆对称设置于所述底板上相对的两侧；所述调节机构还包括第二调节弹性件，所述第二调节弹性件的两端分别与所述第二连接杆和所述调节驱动件连接，所述调节驱动件能够压缩或拉伸所述第二调节弹性件，以施加所述预设力量于所述第二连接杆。6.根据权利要求5所述的AGV底盘，其特征在于，所述调节机构还包括联动件；所述调节驱动件连接于所述联动件的中部，所述联动件的两端分别与所述第一调节弹性件和所述第二调节弹性件连接，所述调节驱动件能够通过所述联动件同时带动所述第一调节弹性件和所述第二调节弹性件相对于所述底板运动。7.根据权利要求5所述的AGV底盘，其特征在于，所述AGV底盘还包括随动机构，所述随动机构包括第三连接杆、第三万向轮和第四万向轮，所述第三万向轮和所述第四万向轮分别连接于所述第三连接杆的两端，所述第三连接杆的中部转动连接于所述底板，以使所述第三万向轮和所述第四万向轮能够相对于所述底板升降；所述第一连接杆和所述第三连接杆及所述第二连接杆共同形成凵字形。8.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，所述AGV底盘还包括检测机构和承载板，所述检测机构包括与所述调节机构电连接的称重传感器；2CN110843958A权　利　要　求　书2/2页所述承载板连接于所述底板，并用于承载货品，所述称重传感器设置于所述承载板和所述底板之间，并用于检测所述承载板上的载荷，所述调节机构能够依据所述载荷调节所述预设力量的大小。9.根据权利要求8所述的AGV底盘，其特征在于，所述检测机构还包括多个支撑柱，所述称重传感器的数量为多个；多个所述支撑柱分布连接于所述底板，所述承载板分别与多个所述支撑柱远离所述底板的一端连接，多个所述称重传感器一一设置于多个所述支撑柱和所述承载板之间。10.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的AGV底盘。3CN110843958A说　明　书1/8页AGV底盘及AGV小车技术领域[0001]本发明涉及AGV底盘技术领域，具体而言，涉及一种AGV底盘及AGV小车。背景技术[0002]自主导航AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的越来越多的用于仓储业等。[0003]现有的AGV小车，随着其负载的增加，其万向轮的压力将逐渐增大，导致万向轮的运动阻力也逐渐增加，使得驱动轮的驱动力与运动阻力比例会有一定程度的下降，AGV小车的行驶效率下降。[0004]随着AGV小车应用越来越广泛，对AGV小车的要求也更加多元化，而现有的AGV小车，随着其负载的增加，其行驶效率逐渐下降，难以调节其行驶效率，满足多元化的需求。[0005]有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 的AGV底盘及AGV小车显得尤为重要。发明内容[0006]本发明的目的在于提供一种AGV底盘，其具有能够通过调节驱动力和运动阻力的比例来调节行驶效率的特点。[0007]本发明的另一目的在于提供一种AGV小车，其具有能够通过调节驱动力和运动阻力的比例来调节行驶效率的特点。[0008]本发明提供一种技术 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 ：[0009]第一方面，本发明实施例提供了一种AGV底盘，包括底板、第一行走机构及调节机构；所述第一行走机构包括第一驱动轮、第一连接杆及第一万向轮，所述第一驱动轮和所述第一万向轮分别连接于所述第一连接杆的两端，所述第一连接杆的中部转动连接于所述底板，以使所述第一驱动轮和所述第一万向轮能够相对于所述底板升降；所述调节机构安装于所述底板，且与所述第一连接杆连接，并能够施加预设力量于所述第一连接杆，以使所述第一连接杆具有相对于所述底板转动的趋势。[0010]结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述调节机构包括调节驱动件和第一调节弹性件；所述调节驱动件安装于所述底板，所述第一调节弹性件的两端分别与所述第一连接杆和所述调节驱动件连接，所述调节驱动件能够压缩或拉伸所述第一调节弹性件，以调节所述预设力量。[0011]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述第一调节弹性件连接于所述第一连接杆远离所述第一驱动轮的一端，且所述第一万向轮位于所述第一调节弹性件和所述第一驱动轮之间。[0012]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述调节机构还包括导向柱和导向滑动件；所述导向柱固定连接于所述底板，所述导向滑动件滑动连接于所述导向柱，并与所述第一调节弹性件远离所述第一连接杆的一端连接，所述调节驱4CN110843958A说　明　书2/8页动件与所述导向滑动件连接，以通过所述导向滑动件连接所述第一连接杆。[0013]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述AGV底盘还包括第二行走机构，所述第二行走机构包括第二驱动轮、第二连接杆及第二万向轮，上所述第二驱动轮安装于所述第二连接杆的一端，所述第二万向轮安装于所述第二连接杆的另一端，所述第二连接杆的中部转动连接于所述底板，以使所述第二驱动轮和所述第二万向轮能够相对于所述底板升降，所述第二驱动轮、所述第二万向轮用于共同支撑所述底板，且所述第二连接杆和所述第一连接杆对称设置于所述底板上相对的两侧；所述调节机构还包括第二调节弹性件，所述第二调节弹性件的两端分别与所述第二连接杆和所述调节驱动件连接，所述调节驱动件能够压缩或拉伸所述第二调节弹性件，以施加所述预设力量于所述第二连接杆。[0014]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述调节机构还包括联动件；所述调节驱动件连接于所述联动件的中部，所述联动件的两端分别与所述第一调节弹性件和所述第二调节弹性件连接，所述调节驱动件能够通过所述联动件同时带动所述第一调节弹性件和所述第二调节弹性件相对于所述底板运动。[0015]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述AGV底盘还包括随动机构，所述随动机构包括第三连接杆、第三万向轮和第四万向轮，所述第三万向轮和所述第四万向轮分别连接于所述第三连接杆的两端，所述第三连接杆的中部转动连接于所述底板，以使所述第三万向轮和所述第四万向轮能够相对于所述底板升降；所述第一连接杆和所述第三连接杆及所述第二连接杆共同形成凵字形。[0016]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述AGV底盘还包括检测机构和承载板，所述检测机构包括与所述调节机构电连接的称重传感器；所述承载板连接于所述底板，并用于承载货品，所述称重传感器设置于所述承载板和所述底板之间，并用于检测所述承载板上的载荷，所述调节机构能够依据所述载荷调节所述预设力量的大小。[0017]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述检测机构还包括多个支撑柱，所述称重传感器的数量为多个，多个所述支撑柱分布连接于所述底板，所述承载板分别与多个所述支撑柱远离所述底板的一端连接，多个所述称重传感器一一设置于多个所述支撑柱和所述承载板之间。[0018]第二方面，本发明实施例还提供了一种AGV小车，包括所述的AGV底盘。所述AGV底盘，包括底板、第一行走机构及调节机构；所述第一行走机构包括第一驱动轮、第一连接杆及第一万向轮，所述第一驱动轮和所述第一万向轮分别连接于所述第一连接杆的两端，所述第一连接杆的中部转动连接于所述底板，以使所述第一驱动轮和所述第一万向轮能够相对于所述底板升降；所述调节机构安装于所述底板，且与所述第一连接杆连接，并能够施加预设力量于所述第一连接杆，以使所述第一连接杆具有相对于所述底板转动的趋势。[0019]相比现有技术，本发明实施例提供的AGV底盘及AGV小车相对于现有技术的有益效果包括：[0020]第一行走机构包括第一驱动轮、第一连接杆及第一万向轮，第一驱动轮和第一万向轮分别连接于第一连接杆的两端，第一连接杆的中部。而调节机构安装于底板，且调节机构与第一连接杆连接，并能够施加预设力量于第一连接杆，以使第一连接杆具有相对于底5CN110843958A说　明　书3/8页板转动的趋势。这样一来，调节机构能够使得第一连杆转动，使得第一连杆上的第一驱动轮具有转向地面的趋势，以使第一驱动轮于地面的压力增大，以便于第一驱动轮为AGV底盘提供较大的驱动力，同时，使得第一连杆上的第一万向轮具有转离地面的趋势，以使第一万向轮于地面的压力变小，以减少第一万向轮于地面滚动时的运动阻力，使得AGV小车的运动阻力减小，进而使得第一驱动轮的驱动力与AGV小车的运动阻力比例增加，提高AGV小车的行驶效率。相反，调节机构也能够使得第一连杆上的第一驱动轮具有转离地面的趋势，以使第一驱动轮于地面的压力减小，以减小第一驱动轮为AGV底盘能够提供最大的驱动力，同时，使得第一连杆上的第一万向轮具有转向地面的趋势，以使第一万向轮于地面的压力变大，以增加第一万向轮于地面滚动时的支撑力度以及运动阻力，使得AGV小车的运动阻力增大，进而使得第一驱动轮的驱动力与AGV小车的运动阻力比例变大，以降低AGV小车的行驶效率，同时通过增加第一万向轮的支撑作用来增加AGV小车安全性。进而实现调节AGV小车的行驶效率的目的。[0021]为使本发明的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明[0022]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。[0023]图1为本发明实施例提供的AGV底盘应用于AGV小车的结构示意图。[0024]图2为本发明实施例提供的AGV底盘的立体视角下的结构示意图。[0025]图3为图2中III处的结构放大示意图。[0026]图4为本发明实施例提供的AGV底盘的俯视视角下的结构示意图。[0027]图5为本发明实施例提供的AGV底盘的另一立体视角下的结构示意图。[0028]图标：100-AGV小车；20-壳体；30-主控制器；10-AGV底盘；12-底板；13-第一行走机构；131-第一驱动轮；132-第一连接杆；1323-导向孔；133-第一万向轮；15-第二行走机构；151-第二驱动轮；152-第二连接杆；153-第二万向轮；16-调节机构；161-调节驱动件；162-第一调节弹性件；1621-螺旋弹簧；1622-导向杆；163-第二调节弹性件；164-联动件；165-连接板；166-导向柱；167-导向滑动件；168-位置传感器；17-随动机构；171-第三连接杆；172-第三万向轮；173-第四万向轮；18-检测机构；181-称重传感器；182-支撑柱；19-承载板。具体实施方式[0029]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。[0030]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、6CN110843958A说　明　书4/8页“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。[0031]还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0032]下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。[0033]实施例：[0034]请参阅图1，图1为本发明实施例提供的AGV底盘10应用于AGV小车100的结构示意图。[0035]本发明实施例提供一种AGV底盘10，该AGV底盘10具有能够通过调节驱动力和运动阻力的比例来调节行驶效率的特点。该AGV底盘10能够应用于AGV小车100或牵引车等。[0036]该AGV小车100包括AGV底盘10，并使用该AGV底盘10作行走 单元 初级会计实务单元训练题天津单元检测卷六年级下册数学单元教学设计框架单元教学设计的基本步骤主题单元教学设计 和承载单元，当然，该AGV小车100还可以包括壳体20和主控制器30，壳体20盖设于AGV底盘10，以遮盖AGV底盘10，主控制器30与AGV底盘10电连接，以控制AGV底盘10运动。[0037]可以理解的是，上述的主控制器30也可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。主控制器30也可以是任何常规的处理器，如PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)、单片机等。当然，主控制器30也可以是继电接触器控制系统，采用开关、继电器及按钮等控制电器的组合，实现接收信号，并做出线路的切换、开关及调节等功能。[0038]由于AGV小车100采用了本发明实施例提供的AGV底盘10，所以该AGV小车100也具有能够通过调节驱动力和运动阻力的比例来调节行驶效率的特点。[0039]以下将具体介绍本发明实施例提供的AGV底盘10的结构组成、工作原理及有益效果。[0040]请参阅图2，图2为本发明实施例提供的AGV底盘10的立体视角下的结构示意图。[0041]该AGV底盘10包括底板12、第一行走机构13及调节机构16，其中，第一行走机构13包括第一驱动轮131、第一连接杆132及第一万向轮133，第一驱动轮131和第一万向轮133分别连接于第一连接杆132的两端，第一连接杆132的中部转动连接于底板12，以使第一驱动7CN110843958A说　明　书5/8页轮131和第一万向轮133能够相对于底板12升降，换言之，第一连接杆132起杠杆作用，分设于第一连接杆132两端的第一驱动轮131和第一万向轮133中任意一个相对于下降时，另一个便相对于底板12升起，使得AGV底盘10在经过起伏地面时，第一驱动轮131和第一万向轮133可随地面起伏，以使AGV底盘10能够在起伏地面较平稳的行走。[0042]而调节机构16安装于底板12，且调节机构16与第一连接杆132连接，并能够施加预设力量于第一连接杆132，以使第一连接杆132具有相对于底板12转动的趋势。[0043]这样一来，调节机构16能够使得第一连杆转动，使得第一连杆上的第一驱动轮131具有转向地面的趋势，以使第一驱动轮131于地面的压力增大，以便于第一驱动轮131为AGV底盘10提供较大的驱动力，同时，使得第一连杆上的第一万向轮133具有转离地面的趋势，以使第一万向轮133于地面的压力变小，以减少第一万向轮133于地面滚动时的运动阻力，使得AGV小车100的运动阻力减小，进而使得第一驱动轮131的驱动力与AGV小车100的运动阻力比例增加，提高AGV小车100的行驶效率。相反，调节机构16也能够使得第一连杆上的第一驱动轮131具有转离地面的趋势，以使第一驱动轮131于地面的压力减小，以减小第一驱动轮131为AGV底盘10能够提供最大的驱动力，同时，使得第一连杆上的第一万向轮133具有转向地面的趋势，以使第一万向轮133于地面的压力变大，以增加第一万向轮133于地面滚动时的支撑力度以及运动阻力，使得AGV小车100的运动阻力增大，进而使得第一驱动轮131的驱动力与AGV小车100的运动阻力比例变大，以降低AGV小车100的行驶效率，同时通过增加第一万向轮133的支撑作用来增加AGV小车100安全性。进而实现调节AGV小车100的行驶效率的目的。[0044]需要调节GAV小车的行驶效率的场景如，在行驶安全需求较高时，如满载时，需要降低AGV小车100的行驶效率以保证行驶安全，而在灵活性高于安全需求时，如空载时，需要增加AGV小车100的行驶效率。[0045]需要说明的是，上述的中部是指，将对应物件按其长度方向分为三等份，其中的中间等份所对应的位置。而主控制器30可与调节驱动件161和本实施例中的驱动轮电连接，以控制AGV底盘10运动以及调节行驶效率。此外，在本实施例中，驱动轮为轮和驱动电机总成，当然，在其他实施例中，驱动轮也可为轮毂电机。[0046]请参阅图2和图3，图3为图2中III处的结构放大示意图。其中，为便于展示，连接板165用虚线表示。[0047]调节机构16可包括调节驱动件161和第一调节弹性件162，调节驱动件161安装于底板12，第一调节弹性件162两端分别与第一连接杆132和调节驱动件161连接，调节驱动件161能够压缩或拉伸第一调节弹性件162，以调节预设力量，换言之，调节驱动件161能够通过第一调节弹性件162施加预设力量于第一连接杆132，以使第一连杆具有相对于底板12转动的趋势，并且，通过具有弹性的第一调节弹性件162来施加预设力量于第一连接杆132，或者说调节驱动件161通过第一调节弹性件162与第一连接杆132柔性连接，以使AGV底盘10能够在起伏地面较平稳的行走。[0048]进一步地，第一调节弹性件162连接于第一连接杆132远离第一驱动轮131的一端，且第一万向轮133位于第一调节弹性件162和第一驱动轮131之间，以增加调节驱动件161带动第一连接杆132转动的力臂长度，提高调节机构16的调节效率。[0049]需要说明的是，在本实施例中，调节驱动件161为丝杆和螺母组成的螺旋传动机8CN110843958A说　明　书6/8页构，在其他实施例中，也可以为齿轮齿条机构、气动伸缩机构、油动伸缩机构、带传动机构或链条传动机构等，此外，在本实施例中，第一调节弹性件162包括为螺旋弹簧1621和导向杆1622，导向杆1622固定连接于底板12，且导向杆1622可活动地穿设于第一连接杆132上的条形的导向孔1323内，螺旋弹簧1621套设于导向杆1622，且其上下两端分别与第一连接杆132和调节驱动件161连接或者抵持，在调节驱动件161带动螺旋弹簧1621的底端上升时，螺旋弹簧1621的顶部顶起第一连接杆132，导向杆1622相对于第一连接杆132于导向孔1323内活动。而在其他实施例中，第一调节弹性件162也可为橡胶等其他弹性部件。[0050]进一步地，调节机构16还可包括导向柱166和导向滑动件167，其中，导向柱166固定连接于底板12，导向滑动件167滑动连接于导向柱166，并与第一调节弹性件162远离第一连接杆132的一端连接，调节驱动件161与导向滑动件167连接，以通过导向滑动件167带动连接第一连接杆132，调节驱动件161带动导向滑动件167沿导向柱166运动，再由导向滑动件167带动第一调节弹性件162运动，以施加预设力量于第一连接杆132，通过设置导向柱166和导向滑动件167，以提高调节机构16的调节稳定性。[0051]需要说明的是，调节机构16还包括连接板165，导向柱166通过连接板165固定连接于底板12，其中连接板165固定连接于底板12。此外，调节机构16还可包括位置传感器168，位置传感器168可与主控制器30电连接，其安装于底板12，并用于检测调节驱动件161活动端的位置，以向主控制器30反馈位置信息，便于获得AGV底盘10空载状态下的检测调节驱动件161活动端的位置，便于控制调节驱动件161的运动量。[0052]请参阅图3、图4和图5，图4为本发明实施例提供的AGV底盘10的俯视视角下的结构示意图。图5为本发明实施例提供的AGV底盘10的另一立体视角下的结构示意图。[0053]AGV底盘10还可包括第二行走机构15，该第二行走机构15包括第二驱动轮151、第二连接杆152及第二万向轮153，第二驱动轮151安装于第二连接杆152的一端，第二万向轮153安装于第二连接杆152的另一端，第二连接杆152的中部转动连接于底板12，以使第二驱动轮151和第二万向轮153能够相对于底板12升降，第二驱动轮151、第二万向轮153用于共同支撑底板12，并且，第二连接杆152和第一连接杆132对称设置于底板12上相对的两侧，以通过第一驱动轮131、第一万向轮133、第二驱动轮151及第二万向轮153共同支撑底板12，提高AGV底盘10的稳定性。[0054]并且，调节机构16还可包括第二调节弹性件163，第二调节弹性件163的两端分别与第二连接杆152和调节驱动件161连接，调节驱动件161能够压缩或拉伸第二调节弹性件163，以施加预设力量于第二连接杆152，以便于调节驱动件161同时调节第一驱动轮131和第二驱动轮151各自于地面的正压力，提高调节机构16调节的均衡性。[0055]请继续参阅图3，调节机构16还可包括联动件164，调节驱动件161连接于联动件164的中部，联动件164的两端分别与第一调节弹性件162和第二调节弹性件163连接，调节驱动件161能够通过联动件164同时带动第一调节弹性件162和第二调节弹性件163相对于底板12运动。[0056]需要说明的是，在本实施例中，导向柱166和导向滑动件167为两套，联动件164分别与两个对称设置的导向滑动件167连接，以使联动件164能够在调节驱动件161的带动下沿导向柱166滑动。[0057]请参阅图4和图5，AGV底盘10还可包括随动机构17，该随动机构17包括第三连接杆9CN110843958A说　明　书7/8页171、第三万向轮172和第四万向轮173，第三万向轮172和第四万向轮173分别连接于第三连接杆171的两端，第三万向轮172和第四万向轮173也用于支撑底板12，第三连接杆171的中部转动连接于底板12，使得第三万向轮172和第四万向轮173能够相对于底板12升降，换言之，第三连接杆171起杠杆作用，分设于第三连接杆171两端的第三万向轮172和第四万向轮173中任意一个相对于下降时，另一个便相对于底板12升起，使得AGV底盘10能够更平稳地于起伏地面行走。[0058]并且，第一连接杆132和第三连接杆171及第二连接共同形成凵字形，换言之，第一连接杆132和第二连接杆152对称设置于底板12的两侧，第三连接杆171的两端靠近第一连接杆132和第二连接杆152各自的一端设置，以共同形成凵字形，其中，第三连接杆171不与调节机构16连接，以提高AGV底盘10的防倾覆能力。[0059]请继续参阅图2，AGV底盘10还可包括检测机构18和承载板19，检测机构18包括与调节机构16电连接的称重传感器181，可以理解的是，调节机构16和称重传感器181也可通过主控制器30电连接。[0060]而承载板19连接于底板12，并用于承载货品，称重传感器181设置于承载板19和底板12之间，并用于检测承载板19上的载荷，调节机构16能够依据载荷调节预设力量的大小，以便于AGV底盘10依据载荷来调节行驶效率，例如，在载荷增加时，通过控制调节驱动件161能够使得第一连杆转动上的第一驱动轮131和第二驱动轮151具有转向地面的趋势，以便于第一驱动轮131为AGV底盘10提供较大的驱动力，减少第一万向轮133于地面滚动时的运动阻力，使得AGV小车100的运动阻力减小，进而使得第一驱动轮131的驱动力与AGV小车100的运动阻力比例增加，提高AGV小车100的行驶效率，使得AGV小车100在较大载荷时也具有较高的行驶效率。[0061]进一步地，检测机构18还可包括多个支撑柱182，称重传感器181的数量为多个，多个支撑柱182分布连接于所述底板12，所述承载板19分别与多个所述支撑柱182远离所述底板12的一端连接，多个所述称重传感器181一一设置于多个所述支撑柱182和所述承载板19之间，通过支撑柱182支起承载板19，以为第一连接杆132、第二连接杆152及第三连接杆171提供较大的活动空间。[0062]需要说明的是，在本实施例中，支撑柱182和称重传感器181的数量均为四个，四个支撑柱182分别靠近承载板19的四个角设置，其中一侧的两个支撑件分别靠近第一万向轮133和第二万向轮153设置，这样一来，主控制可根据四个称重传感器181所检测的重量控制调节机构16施加于第一连接杆132和第二连接杆152的预设力量，以调节第一驱动轮131和第一万向轮133，以及第二驱动轮151和第二万向轮153上的载荷分布，以提高AGV底盘10的稳定性。[0063]本发明实施例提供的AGV底盘10的工作原理是：[0064]第一行走机构13包括第一驱动轮131、第一连接杆132及第一万向轮133，第一驱动轮131和第一万向轮133分别连接于第一连接杆132的两端，第一连接杆132的中部转动连接于底板12，以使第一驱动轮131和第一万向轮133能够相对于底板12升降，换言之，第一连接杆132起杠杆作用，分设于第一连接杆132两端的第一驱动轮131和第一万向轮133中任意一个相对于下降时，另一个便相对于底板12升起，使得AGV底盘10在经过起伏地面时，第一驱动轮131和第一万向轮133可随地面起伏，以使AGV底盘10能够在起伏地面较平稳的行走。而10CN110843958A说　明　书8/8页调节机构16安装于底板12，且调节机构16与第一连接杆132连接，并能够施加预设力量于第一连接杆132，以使第一连接杆132具有相对于底板12转动的趋势。这样一来，调节机构16能够使得第一连杆转动，使得第一连杆上的第一驱动轮131具有转向地面的趋势，以使第一驱动轮131于地面的压力增大，以便于第一驱动轮131为AGV底盘10提供较大的驱动力，同时，使得第一连杆上的第一万向轮133具有转离地面的趋势，以使第一万向轮133于地面的压力变小，以减少第一万向轮133于地面滚动时的运动阻力，使得AGV小车100的运动阻力减小，进而使得第一驱动轮131的驱动力与AGV小车100的运动阻力比例增加，提高AGV小车100的行驶效率。相反，调节机构16也能够使得第一连杆上的第一驱动轮131具有转离地面的趋势，以使第一驱动轮131于地面的压力减小，以减小第一驱动轮131为AGV底盘10能够提供最大的驱动力，同时，使得第一连杆上的第一万向轮133具有转向地面的趋势，以使第一万向轮133于地面的压力变大，以增加第一万向轮133于地面滚动时的支撑力度以及运动阻力，使得AGV小车100的运动阻力增大，进而使得第一驱动轮131的驱动力与AGV小车100的运动阻力比例变大，以降低AGV小车100的行驶效率，同时通过增加第一万向轮133的支撑作用来增加AGV小车100安全性。进而实现调节AGV小车100的行驶效率的目的。[0065]综上所述：[0066]本发明实施例提供一种AGV底盘10，其具有能够通过调节驱动力和运动阻力的比例来调节行驶效率的特点。[0067]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。11CN110843958A说　明　书　附　图1/4页图1图212CN110843958A说　明　书　附　图2/4页图313CN110843958A说　明　书　附　图3/4页图414CN110843958A说　明　书　附　图4/4页图515