伺服电机与驱动器的选型
人机器人由控制系统、关节伺服系统、传感器系统、能源系统和本体结
构五部分组成。
电机与驱动器的选型：
由于使用电池供电，供电电压低、功率/能量密度受限，且机器人的体积、重量均有严格的要求，所以仿人机器人关节中使用的电机伺服系统有其特殊的要求。例如低工作电压、低损耗、高功率密度、轻重量、单一电源供电、高可靠性。
电机伺服系统一般是由电动机、位置传感器、电流传感器、功率器件和控制器五部分组成的闭环系统，如图1 所示。
美国 Copley Controls 伺服驱动器，该公司的 Accelnet 系列伺服驱动器。
以色列 Elmo Motion Control 伺服驱动器。
哈尔滨工业大学电力电子与电力传动研究所研制的HIT-PEED II 伺服系统。
定位精度与响应速度
ELMO伺服运动控制
Elmo公司数字伺服驱动器系列中的核心产品，拥有各个级别的功率范围，高智能性以及超小的安装空间要求。这些结构紧凑的驱动器集合了Elmo公司的高级单芯片技术，使产品具有优良的控制性能，高度灵活性、高效性和高可靠性。这一系列中的所有产品，都包括了全数字化的运动控制器，具有速度，位置，电流回路控制功能，可选择的通讯类型以及位置反馈类型。
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