我司伺服和安川伺服电流环性能对比实验
试验名称:对比测试安川伺服和我司驱动器电流环性能 试验目的:在相同实验条件下，用示波器测试对比安川和我司伺服带登奇电机电流环性能。
激 励:模拟电压转矩给定阶跃信号
响 应:U相电流反馈
试验条件:安川SGM5750w伺服系统;
我司第二轮测试用驱动器750w和登奇1Kw电机;
直流电流钳;
固定用分度仪，电机轴锁定;;
示波器，U盘。
直流电源。
1、 测试安川伺服电流环阶跃响应
安装好安川750Wsgm5伺服驱动器和电机，将电机用分度仪堵转。用电流钳测试U相电流，并调节分度仪的角度位置，使U相电流最大，给定模拟额定转矩1倍和0.5倍指令，测试交轴电流响应。
1.1 给定100%倍额定转矩，U相电流阶跃响应如下:
从上图看见，电流上升到90%稳态值，即电流上升时间为2.28ms，电流稳态值为7.55A. 电流响应无超调，特性良好。实验共测试了多次结果，均相同。
1.2 给定50%倍额定转矩，U相电流阶跃响应如下:
从上图看见，电流上升到90%稳态值，即电流上升时间约为2.00 ms，电流稳态值为3.98A.，电流响应无超调，特性良好。实验共测试了多次结果，均相同。
2、 测试我司伺服驱动器带登奇1kw电机电流阶跃响应
电流环PI中比例增益和积分增益为最佳参数(kp = 4000,ki = 4000)，用示波器和直流电流钳测试电流环堵转U相电流响应。模拟量转矩给定时，10v为1倍额定转矩指令值。
2.1 给定100%倍额定转矩，U相电流阶跃响应如下:
图 9.1
从上图看见，电流上升到稳态值的90%，即电流上升时间约为840us，电流稳态值为7.6A，各项指标较好。
2.2 给定50%倍额定转矩，交轴电流阶跃响应如下:
图8.1
图8.2
从上图看见，电流上升到稳态值的90%，即电流上升时间约为1.04ms，电流稳态值为
3.787A，各项指标较好。
实验总结:
1、 经过实验测试，综合考虑，确定我司750w伺服驱动器带登奇1kw电机电流环参数为:
kp=4000, ki =4000,。
2、 在相同的实验条件下，对比测试了安川SGM5的750w伺服系统和我司伺服驱动器带登
奇电机的电流环性能，以电流上升到稳态值的90%所需时间为电流上升时间，对比如下
表:
表一:100%额定转矩指令
比较指标 上升时间稳态电流值 稳态误差(,，指令超调量
为理论计算值, (,) (ms) (A)
伺服系 5.5*1.414,7.777)
统种类
安川SGM5_750W伺 7.55 2.92% 0 2.28
服
我司750w交流伺服 0.84 7.6 2.2.7% 0
表二:50%额定转矩指令
比较指标 上升时间稳态电流值 稳态误差(,，指令超调量
(A ) 为理论计算值,(,) (ms)
伺服系 3.889)
统种类
安川SGM5_750W伺2.00 3.98 2.34% 0 服
我司750w交流伺服 1.04 3.78 2.8% 0
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