RTK测量技术规范

CH中华人民共和国测绘行业 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 CH/T2009-2010全球定位系统实时动态（RTK）测量技术规范2010-03-01发布2010-05-01实施国家测绘局发布CH/T2009-2010目次前言…………………………………………………………………………………………………..I前言...........................................................................21范围............................................................................32引用标准........................................................................33术语............................................................................34坐标系统、高程系统和时间系统....................................................45RTK控制测量.....................................................................46RTK地形测量.....................................................................87仪器设备的要求.................................................................108资料提交和成果验收..............................................................11附录A............................................................................12附录B............................................................................13附录C............................................................................14附录D............................................................................151CH/T2009-2010前言本标准由国家测绘局提出并归口。本标准主要起草单位：浙江省测绘局、国家测绘局重庆测绘院。本标准主要起草人：骆光飞、杨洪、葛中华、廖振环、闻洪峰、李凉、胡有顺。本标准由国家测绘局负责解释。12CH/T2009-2010全球定位系统实时动态（RTK）测量技术规范1范围本标准规定利用全球定位系统实时动态测量（RTK）技术，实施平面控制测量和高程控制测量、地形测量的技术要求、方法。RTK平面和高程控制测量适用于布测外业数字测图和摄影测量与遥感的基础控制点，RTK地形测量适用于外业数字测图的图根测量和碎部点数据采集。其他相应精度的定位测量可参照本标准执行。2引用标准下列文件对于本文的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GB/T18314全球定位系统（GPS）测量规范CH/T2008全球导航卫星系统连续运行基准站网建设规范CH8016全球定位系统（GPS）测量型接收机检定规程3术语下列术语和定义适用于本文件。3.1实时动态测量（RTK）RealTimeKinematicRTK测量技术是全球卫星导航定位技术与数据通信技术相结合的载波相位实时动态差分定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果。。3.2天线高AntennaHeight观测时接收机天线相位中心至测站中心标志面的高度。3.3基准站ReferenceStation在一定的观测时间内，一台或几台接收机分别在一个或几个固定测站上，一直保持跟踪观测卫星，其余接收机在这些测站的一定范围内流动作业，这些固定测站就称为基准站。3.4流动站RovingStation在基准站的一定范围内流动作业的接收机所设立的测站。3.5单基准站RTK测量SingleReferenceStationforRTKSurveying只设置一个基准站，并通过数据通信技术接收广播星历改正数的RTK测量技术。3.6网络RTKNetworkRTK指在一定区域内建立多个基准站,对该地区构成网状覆盖，并进行连续跟踪观测，通过这些站点组成卫星定位观测值的网络解算，获取覆盖该地区和该时间段的RTK改正参数，用于该区域内RTK测量用户进行实时RTK改正的定位方式。3CH/T2009-20103.7截止高度角cutoff为了屏蔽遮挡物（如建筑物、树木等）及多路径效应的影响所设定的蔽遮角度值，低于此角度视空域的卫星不予跟踪。3.8空间位置精度因子（PDOP）PositionDilutionofPrecision反映定位精度衰减的因子，与所测卫星的空间几何分布有关，空间分布范围越大，PDOP值越小，定位精度越高；反之，PDOP值越大，定位精度越低。3.9固定解Fixedsolution卫星载波相位观测量的整周未知数的整数解叫固定解。3.10观测次数Observationtimes同一流动站初始化观测的次数。3.11历元Epoch指一个时期和一个事件的起始时刻或者表示某个测量系统的参考日期。4坐标系统、高程系统和时间系统4.1坐标系统全球定位系统实时动态（RTK）测量采用2000国家大地坐标系（CGCS2000）。4.2高程系统4.2.1高程系统采用正常高系统，按照1985国家高程基准起算。4.3时间系统4.3.1RTK测量宜采用协调世界时UTC。当采用北京标准时间BST时，应考虑时区差与UTC进行换算。5RTK控制测量5.1一般规定5.1.1RTK控制测量前，应根据任务需要，收集测区高等级控制点的地心坐标、参心坐标、坐标系统转换参数和高程成果等，进行技术 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 。5.1.2RTK平面控制点按精度划分等级为：一级控制点、二级控制点、三级控制点。RTK高程控制点按精度划分等级为等外高程控制点。一级、二级、三级平面控制点及等外高程控制点，适用于布设外业数字测图和摄影测量与遥感的控制基础，可以作为图根测量、像片控制测量、碎部点数据采集的起算依据。5.1.3平面控制点可以逐级布设、越级布设或一次性全面布设，每个控制点宜保证有一个以上的等级点与之通视。5.1.4RTK测量可采用单基准站RTK测量和网络RTK测量两种方法进行。在通信条件困难时，也可以采用后处理动态测量模式进行测量。4CH/T2009-20105.1.5已建立CORS网的地区，宜优先采用网络RTK技术测量。5.1.6RTK测量卫星的状态应符合表1规定。表1RTK测量卫星状态的基本要求观测窗口状态截止高度角15°以上的卫星个数PDOP值良好≥6<4可用5≥4且≤6不可用<5>65.1.7经、纬度记录精确至0.00001”，平面坐标和高程记录精确至0.001m。天线高量取精确至0.001m。5.2RTK平面控制测量5.2.1RTK平面控制点的点位选择要求参照GB/T18314执行。5.2.2RTK平面控制点的埋石根据技术设计要求确定。5.2.3RTK平面控制点测量主要技术要求应符合表2规定。表2RTK平面控制点测量主要技术要求等级相邻点间平均边长（m）点位中误差（cm）边长相对中误差与基准站的距离（km）观测次数起算点等级一级500≤±5≤1/20000≤5≥4四等及以上二级300≤±5≤1/10000≤5≥3一级及以上三级200≤±5≤1/6000≤5≥2二级及以上注：1.点位中误差指控制点相对于最近基准站的误差。2.采用单基准站RTK测量一级控制点需至少更换一次基准站进行观测，每站观测次数不少于2次。3.采用网络RTK测量各级平面控制点可不受流动站到基准站距离的限制，但应在网络有效服务范围内。4.相临点间距离不宜小于该等级平均边长的1/2。5.2.4RTK控制点平面坐标测量时，流动站采集卫星观测数据，并通过数据链接收来自基准站的数据，在系统内组成差分观测值进行实时处理，通过坐标转换方法将观测得到的地心坐标转换为指定坐标系中的平面坐标。5.2.5测区坐标系统转换参数的获取：a}在获取测区坐标转换参数时，可以直接利用已知的参数。b}在没有已知转换参数时，可以自己求解。c）2000国家大地坐标系与参心坐标系（如1954年北京坐标系、1980西安坐标系或地方独立坐标系）转换参数的求解，应采用不少于3点的高等级起算点两套坐标系成果，所选起算点应分布均匀，且能控制整个测区。5CH/T2009-2010d）转换时应根据测区范围及具体情况，对起算点进行可靠性检验，采用合理的数学模型，进行多种点组合方式分别计算和优选。5.2.6RTK平面控制点测量基准站的技术要求应满足：a）采用网络RTK测量时，基准站网点的设立要求按CH/T2008的要求。b）自设基准站如需长期和经常使用，宜埋设有强制对中的观测墩。c）自设基准站应选择在高一级控制点上。d）用电台进行数据传输时，基准站宜选择在测区相对较高的位置。e）用移动通信进行数据传输时，基准站必须选择在测区有移动通信接收信号的位置。f）选择无线电台通信方法时，应按约定的工作频率进行数据链设置，以避免串频。g）应正确设置随机软件中对应的仪器类型、电台类型、电台频率、天线类型、数据端口、蓝牙端口等。h）应正确设置基准站坐标、数据单位、尺度因子、投影参数和接收机天线高等参数。5.2.7RTK平面控制点测量流动站的技术要求应满足：a）网络RTK测量的流动站获得系统服务的授权。b）网络RTK测量流动站应在CORS网的有效服务区域内进行，并实现数据与服务控制中心的数据通讯。c）用数据采集器设置流动站坐标系统转换参数，设置与基准站的通信。d）RTK测量流动站不宜在隐蔽地带、成片水域和强电磁波干扰源附近观测。e）观测开始前应对仪器进行初始化，并得到固定解，当长时间不能获得固定解时，宜断开通信链路，再次进行初始化操作。f）每次观测之间流动站应重新初始化。g）作业过程中，如出现卫星信号失锁，应重新初始化，并经重合点测量检测合格后，方能继续作业。h）每次作业开始前或重新架设基准站后，均应进行至少一个同等级或高等级已知点的的检核，平面坐标较差不应大于7cm。i）RTK平面控制点测量平面坐标转换残差应≤±2cm。j）数据采集器设置控制点的单次观测的平面收敛精度应≤±2cm。k）RTK平面控制点测量流动站观测时应采用三角架对中、整平，每次观测历元数应不少于20个，采样间隔2s～5s，各次测量的平面坐标较差应不大于±4cm；l）应取各次测量的平面坐标中数作为最终结果。m）进行后处理动态测量时，流动站应先在静止状态下观测10-15min，然后在不丢失初始化状态的前提下进行动态测量。5.3RTK高程控制测量5.3.1RTK高程控制点的埋设一般与RTK平面控制点同步进行，标石可以重合，重合时应采用6CH/T2009-2010圆头带十字的标志。5.3.2RTK高程控制点测量主要技术要求应符合表3规定。表3RTK高程控制点测量主要技术要求大地高中误差与基准站的距离（km）观测次数起算点等级≤±3cm≤5≥3四等及以上水准注：1.大地高中误差指控制点大地高相对于最近起算点的误差。2.网络RTK高程控制测量可不受流动站到基准站距离的限制，但应在网络有效服务范围内。5.3.3RTK高程控制点测量基准站的技术要求，参照5.2.6执行。5.3.4RTK高程控制点测量流动站的技术要求，参照5.2.7中（a）至（h）款执行。5.3.5RTK高程控制点测量设置高程收敛精度不应大于3cm。5.3.6RTK高程控制点测量流动站观测时应采用三角架对中、整平，每次观测历元数应不小于20个，采样间隔2s～5s，各次测量的大地高较差应不大于4cm。5.3.7应取各次测量的大地高中数作为最终结果。5.3.8RTK控制点高程的测定，通过流动站测得的大地高减去流动站的高程异常获得。5.3.9流动站的高程异常可以采用数学拟合方法、似大地水准面精化模型内插等方法获取，拟合模型及似大地水准面模型的精度根据实际生产需要确定。5.4成果数据处理与检查5.4.1RTK控制测量外业采集的数据应及时进行备份和内外业检查。5.4.2RTK控制测量外业观测记录采用仪器自带内存卡或数据采集器，记录项目及成果输出包括下列内容：（a）参考点的点名（号）、残差、转换参数（参见附录A）；（b）基准站点名（号）、天线高、观测时间（参见附录B）；（c）流动站点名（号）、天线高、观测时间；（d）基准站发送给流动站的基准站地心坐标、地心坐标的增量；（e）流动站的平面、高程收敛精度；（f）流动站的地心坐标、平面和高程成果（参见附录C、附录D）；（g）测区转换参考点、观测点网图。在进行网络RTK时，a）至d）可根据项目要求部分提供。5.4.3用RTK技术施测的平面控制点成果应进行100％的内业检查和不少于总点数10％的外业检测，平面控制点外业检测可采用相应等级的卫星定位静态（快速静态）技术测定坐标，全站仪测量边长和角度等方法，高程控制点外业检测可采用相应等级的三角高程、几何水准测量等方法，检测点应均匀分布测区。检测结果应满足表4和表5的要求。表4RTK平面控制点检测精度要求7CH/T2009-2010边长校核角度校核坐标校核等级测距中误差(mm)边长较差的相对误差测角中误差(″)角度较差限差(″)坐标较差中误差（cm）一级≤±15≤1/14000≤±514≤±5二级≤±15≤1/7000≤±820≤±5三级≤±15≤1/4500≤±1230≤±5表5RTK高程控制点检测精度要求检核高差（mm）≤L40注：L为检测线路长度，以km为单位，不足1km按1km计算。6RTK地形测量6.1一般规定6.1.1RTK地形测量适用于外业数字测图，内容分为图根点测量和碎部点测量；6.1.2地形测量其他一般规定参见5.1.1、5.1.4、5.1.5、5.1.6、5.1.7。6.1.3摄影测量与遥感中RTK技术施测像片控制点的要求，参照相应比例尺地形图测量规范执行。6.2主要技术指标RTK地形测量主要技术要求应符合表6规定。表6RTK地形测量主要技术要求等级图上点位中误差（mm）高程中误差与基准站的距离（km）观测次数起算点等级图根点≤±0.1≤1/10等高距≤7≥2平面三级、高程等外以上碎部点≤±0.5符合相应比例尺成图要求≤10≥1平面图根、高程图根以上注：1.点位中误差指控制点相对于最近基准站的误差。2.用网络RTK测量可不受流动站到基准站间距离的限制，但宜在网络覆盖的有效服务范围内。6.3RTK图根点测量6.3.1图根点标志宜采用木桩、铁桩或其他临时标志，必要时可埋设一定数量的标石。6.3.2RTK图根点测量时，地心坐标系与地方坐标系的转换关系的获取方法参照5.2.5，也可以在测区现场通过点校正的方法获取。6.3.3RTK图根点高程的测定，通过流动站测得的大地高减去流动站的高程异常获得。6.3.4流动站的高程异常可以采用数学拟合方法、似大地水准面精化模型内插等方法获取，也可以在测区现场通过点校正的方法获取。6.3.5RTK图根点测量方法参照5.2、5.3执行。8CH/T2009-20106.3.6RTK图根点测量流动站观测时应采用三角架对中、整平，每次观测历元数应大于20个。6.3.7RTK图根点测量平面坐标转换残差不应大于图上图上±0.07mm。RTK图根点测量高程拟合残差不应大于1/10等高距。6.3.8RTK图根点测量平面测量两次测量点位较差不应大于图上±0.1mm，高程测量各次测量高程较差应≤1/10等高距，各次结果取中数作为最后成果。6.4RTK碎部点测量6.4.1RTK碎部点测量时，地心坐标系与地方坐标系的转换关系的获取方法参照5.2.5，也可以在测区现场通过点校正的方法获取。当测区面积较大，采用分区求解转换参数时，相邻分区应不少于2个重合点。6.4.2RTK碎部点高程的获得按照6.3.3、6.3.4、6.3.5执行。6.4.3RTK碎部点测量平面坐标转换残差不应大于图上±0.1mm。RTK碎部点测量高程拟合残差不应大于1/10等高距。6.4.4RTK碎部点测量流动站观测时可采用固定高度对中杆对中、整平，观测历元数应大于5个。6.4.5连续采集一组地形碎部点数据超过50点，应重新进行初始化，并检核一个重合点。当检核点位坐标较差不大于图上0.50mm时，方可继续测量。6.5成果数据处理与检查6.5.1RTK地形测量外业采集的数据应及时从数据记录器中导出，并进行数据备份，同时对数据记录器内存进行整理。6.5.2RTK地形测量外业观测记录采用仪器自带内存卡和数据采集器，记录项目及成果输出包括下列内容：（a）转换参考点的点名（号）、残差、转换参数；（b）基准站、流动站的天线高、观测时间；（c）流动站的平面、高程收敛精度；（d）流动站的地心坐标、平面和高程成果数据；6.5.3导出的成果数据在计算机中用相应的成图软件编辑成图。6.5.4用RTK技术施测的图根点平面成果应进行100％的内业检查和不少于总点数10％的外业检测，外业检测采用相应等级的全站仪测量边长和角度等方法进行，其检测点应均匀分布测区。检测结果应满足表7的要求。表7RTK图根点平面检测精度要求边长校核角度校核坐标校核等级测距中误差(mm)边长较差的相对误差测角中误差(″)角度较差限差(″)图上平面坐标较差（mm）图根≤±20≤1/3000≤±2060≤±图上0.156.5.5用RTK技术施测的图根点高程成果应进行100％的内业检查和不少于总点数10％的外业9CH/T2009-2010检测，外业检测采用相应等级的三角高程、几何水准测量等方法进行，其检测点应均匀分布测区。检测结果应满足表8的要求。表8RTK图根点高差检测精度要求等级高程检核高差（mm）图根≤1/7基本等高距7仪器设备的要求7.1RTK接收设备RTK接收设备应符合下列规定：（a）接收设备应包括接收机、天线和天线电缆、数据链套件（调制解调器、电台或移动通讯设备）、数据采集器等；（b）基准站接收设备应具有发送标准差分数据的功能；（c）流动站接收设备应具有接收并处理标准差分数据功能；（d）接收设备应操作方便、性能稳定、故障率低、可靠性高；（e）接收机标称精度公式为：dba•+=δ其中：a——为固定误差，单位为毫米(mm)；b——为比例误差系数，单位为毫米每千米(mm/km)；d——为流动站至基准站的距离，单位为千米（km）。RTK测量宜选用优于下列测量精度指标的双频接收机：1）平面：10+2×10×d6−式中：d——流动站至基准站的距离，以km为单位。2)高程：20+2×10×d6−式中：d——流动站至基准站的距离，以km为单位。7.2接收设备的检验7.2.1、接收机的一般检验应符合下列要求：（a）接收机及天线型号应与标称一致，外观应良好；（b）各种部件及其附件应匹配、齐全和完好；紧固的部件应不得松动和脱落；（c）设备 使用手册 人体使用手册 pdf安全生产行政执法文书使用手册教学助手用户使用手册13款丰田锐志使用手册博世力士乐培训手册 和后处理软件操作 手册 华为质量管理手册 下载焊接手册下载团建手册下载团建手册下载ld手册下载 及磁（光）盘应齐全。10CH/T2009-2010（d）接收机的检定按CH8016执行，并应在有效的使用周期内。7.2.2、RTK测量前宜对设备进行以下的检验：（1）基准站与流动站的数据链联通检验；（2）数据采集器与接收机的通讯联通检验。7.3接收设备的维护接收设备的维护应符合下列要求：（a）接收设备应有专人保管，运输期间应有专人押送，并应采取防震、防潮、防晒、防尘、防蚀和防辐射等防护措施，软盘驱动器在运输中应插入保护片或废磁盘。（b）接收设备的接头和连接器应保持清洁，电缆线不应扭折，不应在地面拖拉、碾砸。连接电源前，电池正负极连接应正确，观测前电压应正常。（c）当接收设备置于楼顶、高标或其他设施顶端作业时，应采取加固措施，在大风和雷雨天气作业时，应采取防风和防雷措施。（d）作业结束后，应及时对接收设备进行擦拭，并放入有软垫的仪器箱内；仪器箱应置放于通风、干燥阴凉处，保持箱内干燥。（e）接收设备在室内存放时，电池应在充满状态下存放，应每隔1至2个月存放电一次。（f）仪器发生故障，应转交专业人员维修。8资料提交和成果验收8.1资料提交RTK任务完成后，应提交下列资料：（a）技术设计、技术总结和检查 报告 软件系统测试报告下载sgs报告如何下载关于路面塌陷情况报告535n,sgs报告怎么下载竣工报告下载 ；（b）接收机检定资料；（c）按要求应提交的控制点点之记。（d）按本规范5.4.2和6.5.2及技术设计书要求的各类成果资料；8.2成果验收RTK成果验收内容工作包括：（a）技术设计和技术总结是否符合要求；（b）转换参考点的分布及残差是否符合要求；（c）观测的参数设置、观测条件及检测结果和输出的成果是否符合要求；（d）实地检验控制点的精度及选点、埋石质量。（e）实地检验地形测量各质量元素的质量。11CH/T2009-2010附录A（资料性附录）参考点的转换残差及转换参数表参考点的转换残差及转换参数表见表A.1.表A.1参考点的转换残差及转换参数表参考点地心坐标与当地坐标的转换残差序号参考点名（号）平面残差（cm）高程残差（cm）参考点地心坐标与当地坐标的转换参数平面转换参数：高程转换参数：12CH/T2009-2010附录B（资料性附录）RTK基准站观测手簿见表B.1。表B.1RTK测量基准站观测手簿点号点名参考点等级观测记录员观测日期采样间隔接收机类型接收机编号开始记录时间天线类型天线编号结束记录时间近似纬度N°′″近似经度E°′″近似高程Hm天线高测定天线高测定方法及略图点位略图测前测后平均值：平均值：时间（UTC）跟踪卫星号及信噪比纬度°′″经度°′″大地高m天气状况备注13CH/T2009-2010附录C（资料性附录）同一基准站二次观测点位平面坐标成果表同一基准站二次观测点位平面坐标成果表见表C.1。表C.1同一基准站二次观测点位平面坐标成果表基准站名称：第一次坐标（m）第二次坐标（m）中数（m）序号点号X1Y1X2Y2XY14CH/T2009-2010附录D（资料性附录）同一基准站三次观测高程成果表同一基准站三次观测高程成果表见表D.1表D.1同一基准站三次观测高程成果表基准站名称：序号点号第一次高程（m）H1第二次高程（m）H2第三次高程（m）H3中数（m）H15 前言 1范围 2引用标准 3术语 4坐标系统、高程系统和时间系统 5RTK控制测量 6RTK地形测量 7仪器设备的要求 8资料提交和成果验收 附录A 附录B 附录C 附录D