安川伺服手册SGDM

东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第1頁，共1頁產品特性介紹壹、硬體接線貳、操作器說明參、使用者參數伍、故障排除东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第2頁，共2頁壹、產品特性介紹ΣⅡ代 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 了伺服馬達和驅動器技術的尖端高功能，高質量，小體積是ΣⅡ成功之關鍵在ΣⅡ產品中，有四種馬達和一種驅動器。其規格從30w到15kw馬達簡介1)SGMAH伺服馬達利於高加速度的高轉矩-慣性比用於輕工業(IP55)額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：電子裝配，高速定寸裁切，成型機，PCB鑽孔2)SGMPH伺服馬達適用於惡劣的工作環境(IP67)長度最短的ΣⅡ伺服馬達額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：半導體應用，食品包裝，機器人3)SGMGH伺服馬達一般用途的伺服馬達大容量(0.5KW到15KW)適用於惡劣的工作環境(IP67)东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第3頁，共3頁主要用途：CNC工作母機，半導體應用，傳送線，包裝，轉換機額定速度1500rpm，最高速度3000rpm4)SGMSH伺服馬達利於高加速度的高轉矩-慣性比適用於惡劣的工作環境(IP67)額定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：製袋機，成型機，PCB鑽孔，高速工作母機馬達型號說明东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第4頁，共4頁SGDM驅動器400W或低於400W的100V或200V單相型800W和1500W的驅動器經改裝後可使用單相200V電源。500W或高於500W的200V3相驅動器型號說明驅動器簡介东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第5頁，共5頁貳、硬體接線东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第6頁，共6頁东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第7頁，共7頁东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第8頁，共8頁东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第9頁，共9頁參、操作器說明數位操作器共分掌上型數位操作器及內建數位操作器掌上型數位操作器內建數位操作器东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第10頁，共10頁按MODE/SET鍵可選擇狀況顯示、輔助功能、參數設定、監視模式等四種模式狀況顯示是通電後的系統設立顯示。狀況顯示表示了驅動器的狀況(停止，運行和超行)。东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第11頁，共11頁如果警報發生，顯示器會自動顯示警報代號。輔助功能使用者參數功能Fn000警報履歷顯示Fn001在ON-LINE自動調測期間之剛性設定Fn002JOG操作模式Fn003原點尋找模式Fn004（備用參數）Fn005使用者參數初期化Fn006警報履歷清除Fn007將自ON-LINE自動調諧的慣性比例資料寫入EEPROM記憶體Fn008絕對編碼器多次轉動重設及編碼器警報重設Fn009類比（速度、轉矩）指令偏移自動調整Fn00A速度指令補償手動調整Fn00B轉矩指令補償手動調整Fn00C類比監視器輸出的手動零調整Fn00D類比監視器輸出的手動增益調整Fn00E馬達電流偵測訊號的自動補償調整Fn00F馬達電流偵測訊號的手動補償調整Fn010密碼設定（保護使用者參數不會被更改）Fn011馬達型式顯示Fn012軟體版本顯示东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第12頁，共12頁Fn000警報追蹤顯示顯示驅動器內最後的10個警報的狀況。Fn001自動調諧的剛性設立決定自動調諧的機器的剛性。Fn002寸動方式操作在沒有外部指令的情況下操作伺服馬達。Fn003尋找原點方式尋找編碼器原始脈衝脈位置。用於校正馬達與機器Fn005參數設定的最初化把所有的參數設定為系統出廠值。Fn006警報追蹤數據消除消除警報追蹤數據顯示在Fn000的數據。Fn007從自動調諧中得到的慣力比率把測量到的的慣力比率寫入記憶。Fn008絕對值解碼器的多轉數和警報的重新設定重新設定絕對值解碼器的警報以及把多轉計數器設為0。*使用絕對值解碼器設定絕對值解碼器的多轉界限把多轉極限的設定寫入Pn205(否則會引起警報A.CC)。Fn009類比速度、轉矩指令的自動偏差調整自動設定零速度和零轉矩的偏壓值(用於消除偏移量)Fn00A類比速度指令的手動偏差調整調整零速度的偏壓值(用於消除偏移量)。东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第13頁，共13頁Fn00B類比轉矩指令的手動偏差調整調整零轉矩的偏壓值(用於消除偏移量)。Fn00C類比監視器輸出的手動零調整調整類比輸出的水準。Fn00D類比監視器輸出的手動固定制動器調整調整類比輸出的定比例。Fn00E馬達電流檢查信號的自動偏差調整調整電流互感器(電流反饋)Fn00F馬達電流檢查信號的手動偏差調整調整電流互感器(電流反饋)。Fn010密碼設立更換0讀寫與1唯讀表示。Fn011馬達型號表示顯示驅動器可運作的馬達。Fn012軟体版本表示东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第14頁，共14頁用戶監視器持續追蹤用戶監視器由字母Un起頭，如Un001。速度，轉矩和狀況的數值。用戶監視器數據有兩種類型：數字監視器是用於監視數值的。例如速度，轉矩和位置異常等。Bit狀況監視器是用於判斷每一個點的開關狀況。使用者參數顯示內容單位Un000馬達實際轉速R/minUn001輸入速度指令R/minUn002內部轉矩指令﹪Un003旋轉角1PulseUn004旋轉角2DegUn005輸入訊號監視---Un006輸出訊號監視---Un007輸入指令脈衝速度R/minUn008偏差計數器值ReferenceunitsUn009累積負載率﹪Un00A回生負載率﹪Un00BDB電阻的電力消耗﹪Un00C輸入指令脈衝計數器---Un00D回饋脈衝計數器---东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第15頁，共15頁Un000實際馬達速度Un001輸入速度指令只用於速度控制方式。Un002內部轉矩指令(額定轉矩的﹪)伺服馬實際上輸出的轉矩。Un003從原點起的脈衝數Un004從原點起的電氣角度Un005輸入信號監視器Un006輸出信號監視器东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第16頁，共16頁Un007輸入指令脈衝速度脈沖輸入所指令的速度(與脈衝頻率成比例)Un008誤差計數器值(指令單位)指令脈衝命令和實際馬達位置間的誤差Un009累積負荷速度(額定轉矩的﹪)在10次循環中的有效轉矩Un00A再生負荷速度(最高再生電力的﹪)再生電阻所消耗的平均電力Un00B由DB電阻器所消費的電力(最高電力的﹪)動能制動電阻器所消費的平均電力Un00C輸入指令脈衝計數器驅動器接受到的指令脈衝數用於位置控制方式。Un00D反饋脈衝計數器驅動器接受到的反饋脈衝數。东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第17頁，共17頁肆、使用者參數參數是用數位式儲存操作驅動器的數據的地方。參數有時被稱作設定或常數。參數由字母Pn起頭，如Pn001。參數有兩種類型：1.選擇式參數2.調整式參數選擇式參數模擬數位式開關。手冊裏是以：Pn000.0表示位元0Pn000.1表示位元1Pn000.2表示位元2Pn000.3表示位元3每一個參數裏有四個位元，每一個位元可用十六位進制數值中的0到F來設立。每一個位元在參數裏各有用途。調整式參數模擬數位數值輸入。任何一個在允許範圍內的整數都可設定。每一個參數的範圍可在用戶手冊裏找到。主要用途：增值設定，編碼器分周比設定和寸動(JOG)速度設定等。东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第18頁，共18頁類別參數編號名稱單位設定範圍出廠值Pn000功能選擇基本開關＊註1------0000Pn001功能選擇基本開關＊註1------0000Pn002功能選擇基本開關＊註1------0000功能選擇參數Pn003功能選擇基本開關＊註1------0002Pn100速度迴路增益Hz1to200040Pn101速度迴路積分時間參數0.01ms15to512002000Pn102位置速度迴路增益1/s1to200040Pn103慣性比率﹪0to100000Pn104第二速度迴路增益Hz1to200040Pn105第二速度迴路積分時間參數0.01ms15to512002000Pn106第二位置速度迴路增益1/s1to200040Pn107偏壓R/min0to4500Pn108偏壓ReferenceUnits0to2507Pn109前饋﹪0to1000Pn10A前饋濾波器時間參數0.01ms0to64000Pn10B與增益有關的應用開關--------0000Pn10C模式開關（轉矩指令）﹪0to800200Pn10D模式開關（速度指令）R/min0to100000Pn10E模式開關（加速度）10r/min/s0to30000Pn10F模式開關（偏差脈衝）ReferenceUnits0to100000Pn110ON-LINE自動調諧開關--------0010與增益有關的參數Pn111速度回饋補償＊註2＆1to100100＊註1.改變使用者參數後，應將主電源及控制電源轉至OFF後再ON才生效。註2.使用者參數Pn111僅在使用者參數Pn110.1設定至0時才有效。东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第19頁，共19頁類別參數編號名稱單位設定範圍出廠值Pn112﹪0to1000100Pn113----0to100001000Pn114----0to400200Pn115----0to100032Pn116----0to100016Pn117﹪20to100100與增益有關的參數Pn118備用參數（不可改變）﹪20to100100Pn200位置控制指令選擇開關＊註1---------0000Pn201PG分周比＊註1P/R16to1638416384Pn202電子齒輪比（分子）＊註1----1to655354Pn203電子齒輪比（分母）＊註1----0to655351Pn204位置指令加速/減速參數0.01ms0to64000與位置有關的參數Pn205多次轉動極限設定＊註1rev0to6553565535Pn300速度指令輸入增益0.01v/readspeed150to3000600Pn301內部速度1R/min0to10000100Pn302內部速度2R/min0to10000200Pn303內部速度3R/min0to10000300Pn304寸動（JOG）速度R/min0to10000500Pn305軟起動加速時間ms0to100000Pn306軟起動減速時間ms0to100000Pn307速度指令濾波器時間參數0.01ms0to6553540與速度有關的參數Pn308速度前饋濾波器時間參數0.01ms0to655350Pn400轉矩指令輸入增益0.01v/readtorque10to10030Pn401轉矩指令濾波器時間參數0.01ms0to65535100Pn402正轉轉矩極限﹪0to800800Pn403反轉轉矩極限﹪0to800800Pn404正轉外部轉矩極限﹪0to800100Pn405正轉外部轉矩極限﹪0to800100Pn406緊急停止轉矩﹪0to800800與轉矩有關的參數Pn407在轉矩控制期間的速度極限R/min0to1000010000东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第20頁，共20頁類別參數編號名稱單位設定範圍出廠值Pn500定位完成寬度ReferenceUnits0to2507Pn501零鎖定準位R/min0to1000010Pn502旋轉偵測準位R/min1to1000020Pn503速度一致訊號檢出寬度R/min0to10010Pn504NEAR訊號寬度ReferenceUnits1to2507Pn505溢位準位256ReferenceUnits1to327671024Pn506煞車指令-伺服OFF延遲時間10ms0to500Pn507煞車指令輸出速度準位R/min0to10000100Pn508煞車指令-伺服OFF等待時間10ms10to10050Pn509暫時保持時間ms20to100020Pn50A輸入訊號選擇1＊註1--------2100Pn50B輸入訊號選擇2＊註1--------6543Pn50C輸入訊號選擇3＊註1--------8888Pn50D輸入訊號選擇4＊註1--------8888Pn50E輸出訊號選擇1＊註1--------3211Pn50F輸出訊號選擇2＊註1--------0000與順序有關的參數Pn510輸出訊號選擇3＊註1--------0000Pn600回生電阻容量10w0tocapacity0其他參數Pn601備用參數（不可改變）----0tocapacity0东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第21頁，共21頁使用者參數數位名稱設定內容出廠值0將CCW設定至正轉方向0回轉方向選擇1將CW設定至正轉方向00速度控制（類比指令）1位置控制（脈衝指令）2轉矩控制（類比指令）3內部速度控制（接點指令）4內部速度控制（接點指令）/速度控制（類比指令）5內部速度控制（接點指令）/位置控制（脈衝指令）6內部速度控制（接點指令）/轉矩控制（類比指令）7位置控制（脈衝指令）/速度控制（類比指令）8位置控制（脈衝指令）/轉矩控制（類比指令）9轉矩控制（類比指令）/速度控制（類比指令）A速度控制（類比指令）/零速鎖定1控制模式選擇B位置控制（脈衝指令）/位置控制（抑制）02軸位址0toF設定伺服軸位址0Pn000功能選擇基本開關3備用----0东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第22頁，共22頁使用者參數數位名稱設定內容出廠值0經由動態煞車（DB）將馬達停止1經由動態煞車（DB）將馬達停止，然後釋放DB0伺服OFF或警報發生停止模式2使馬達自由運轉停止00經由動態煞車（DB）將馬達停止1以Pn406的轉矩設定值將馬達減速至停止，然後將之設定至伺服鎖定狀態1過行程停止模式2以Pn406的轉矩設定值將馬達減速至停止，然後將之設定至freerun狀態00AC電源輸入2AC/DC電源輸入選擇1DC電源輸入；由＋1及－端子輸入00ALO1、ALO2、ALO3僅輸出警報碼Pn001功能選擇基本開關3警告碼輸出選擇1ALO1、ALO2、ALO3僅輸出警報碼及警告碼，ALM保持在ON00無1使用T-REF作為外部轉矩極限輸入0速度控制操作（T-REF端子分配）2使用T-REF作為轉矩前饋輸入00無1轉矩控制操作（V-REF端子分配）1使用T-REF作為外部轉矩極限輸入00作為絕對編碼器用1作為增量編碼器用2絕對編碼器用途2作為絕對編碼器用使用多次轉動極限0Pn002功能選擇基本開關3未使用0----0东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第23頁，共23頁使用者參數數位名稱設定內容出廠值0馬達速度：1V/1000r/min21速度指令：1V/1000r/min2轉矩指令：1v/100﹪3位置偏差：0.05v/指令單位4位置偏差：0.05v/1005指令單位5指令脈衝頻率：1v/1000r/min6馬達速度×4：1v/250r/min7馬達速度×8：1v/125r/min89ABCDE01類比監視1轉矩指令監視類比監視2速度指令監視F備用參數（不可改變）02未使用----0Pn003功能選擇基本開關3未使用----00使用內部轉矩指令為條件（準位設定：Pn10C）1使用速度指令為條件（準位設定：Pn10D）2使用加速度為條件（準位設定：Pn10E）3使用偏差脈衝為條件（準位設定：Pn10F）0模式開關選擇4不使用模式開關00PI控制1速度迴路控制方式1IP控制02未使用0----0Pn10B增益應用開關3未使用0----0东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第24頁，共24頁使用者參數數位名稱設定內容出廠值0僅在操作開始時調諧1經常調諧0ON-LINE自動調諧方法2不執行調諧00有效1速度回饋補償選擇1無效10磨擦補償：無效無效1磨擦補償：小2磨擦補償選擇2磨擦補償：大00----Pn110ON-LINE自動調諧開關3備用參數（不可改變）1----00符號＋脈衝，正邏輯1CW+CCW，正邏輯2A相＋B相×1，正邏輯3A相＋B相×2，正邏輯4A相＋B相×4，正邏輯5符號＋脈衝，負邏輯6CW+CCW，負邏輯7A相＋B相×1，負邏輯8A相＋B相×2，負邏輯0指令脈衝形式9A相＋B相×4，負邏輯00當訊號變高時清除1在訊號的升緣處清除2當訊號變低時清除1偏差計數器清除訊號形式3在訊號的下緣處清除00在BASEBLOCK時清除1不清除2清除操作2當有警報時清除00Linedriver訊號指令輸入濾波器Pn200位置控制指令選擇開關3濾波選擇1開集極訊號指令書輸入濾波器0东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第25頁，共25頁使用者參數數位名稱設定內容出廠值0將輸入訊號分配成與SGDB伺服器相同0輸入訊號分配模式1可自由分配輸入訊號00SI0（CN1-40）端子1SI1（CN1-41）端子2SI2（CN1-42）端子3SI3（CN1-43）端子4SI4（CN1-44）端子5SI5（CN1-45）端子6SI6（CN1-46）端子7設定訊號有效1/S-ON訊號8設定訊號無效0：SI02/P-CON訊號0to8同上1：SI1Pn50A3P-OT訊號0to8同上2：SI20N-OT訊號0to8同上3：SI31/ALT-RST訊號0to8同上4：SI42/P-CL訊號0to8同上5：SI5Pn50B3/N-CL訊號0to8同上6：SI60/SPD-D訊號（設定內部速度）0to8同上8：OFF1/SPD-A訊號（設定內部速度）0to8同上8：OFF2/SPD-B訊號（設定內部速度）0to8同上8：OFFPn50C3/C-SEL訊號（控制模式切換）0to8同上8：OFF0/ZCLAMP訊號（零鎖定）0to8同上8：OFF1/INHIBIT訊號（使脈衝指令失效）0to8同上8：OFF2/G-SEL訊號（切換增益）0to8同上8：OFFPn50D3備用0to8同上8：OFF东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第26頁，共26頁使用者參數數位名稱設定內容出廠值0使失效1SO1（CN1-25,26）端子2SO2（CN1-27,28）端子0/COIN訊號3SO3（CN1-29,30）端子1：SO11/V-CMP訊號0to3同上1：SO12/TGON訊號0to3同上2：SO2Pn50E3/S-RDY訊號0to3同上3：SO30/CLT訊號0to3同上1/VLT訊號0to3同上2/BK訊號0to3同上Pn50F3/WARN訊號0to3同上0/NEAR訊號0to3同上1備用0to3同上0：未使用2未使用0----0Pn5103未使用0----0东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第27頁，共27頁控制迴路有三種：位置，速度和轉矩根據不同的使用控制方式，這些迴路在控制器或驅動器裏是關閉的。基本上驅動器是控制馬達的轉矩的。速度和位置由調整對驅動器的轉矩量而變化。控制迴路圖示了個別的性能因子被控制在驅動器內的方式：下達一個命令並與反饋(實際性能)相比較。用兩者的誤差乘以一個可變增值。這個新的偏誤差作為一個指令下達給下一個迴路或驅動器的功率極。轉矩控制在轉矩控制方式裏，馬達將在任何轉矩所允許的速度下走。在無負荷的情況下，全速只需要很小的轉矩。速度限制可以下用兩種方式設立：預設速度限制使用參數值(Pn407)作為最高速度。东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第28頁，共28頁模擬速度限制使用V-REF輸入作為最高速度。速度控制在速度控制方式裏，馬達將使用所有的轉矩在所命令的速度下旋轉。有三種方式可用來限制馬達所產生的轉矩的量。1.內部轉矩限制2.外部轉矩限制3.模擬轉矩限制段速控制方式东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第29頁，共29頁位置控制增幅器可接受三種類型的脈沖串作為一個位置命令。脈沖和方向CW+CCWA相+B相(解碼器)东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第30頁，共30頁電子齒輪比如沒有電子傳動，(即比值設為1：1)那麼：命令脈沖＝解碼器行×4當一個傳動比值設立了，命令脈沖將乘以換算因子(Pn202對Pn203的比值)。东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第31頁，共31頁零鉗位為了使用零鉗位，必須具備以下三個條件：必須是在一個使用零鉗位的方式裏。(只有速度控制方式或接觸器速度控制方式。)/ZCLAMP(零鉗位許可)必須是開。馬達命令必須在零鉗位水準(Pn501)以下。過行程增幅器帶有一個過行程輸出，可在馬達行走中停止馬達。多數情況下，這些輸入在驅動器裏是禁止的，因為高等的控制器具有此功能。通過把Pn50A.3和Pn50B.0設為8，這些輸入可被禁止。當過行程發生時驅動器如何做出反應，用戶可自行配置。絕對解碼器機器通電後第一步要做的是把機器回歸到一個已知的位置。這個過程需要幾秒鐘或幾分鐘。使用絕對解碼器可節省時間因為它能記住位置。這個位置數據可在少於一秒鐘之內輸送到主控器。安川電機的絕對解碼器在A解碼器頻道上連續提供絕對數據。因而任何可以解釋連續信號的控制器都可使用這種解碼器。东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第32頁，共32頁煞車制動如果在同一時間內馬達失效及制動連鎖鬆開，馬達會下降一定的程度。這是由制動器機械傳動時間所引起的。這個問題可用Pn506(制動時間延誤)矯正而使馬達保持較長時間的能量來提供傳動的機械制動時間。如果馬達正在運行時電源切斷，用戶常數Pn507和Pn508可用來決定何時啟用制動器。Pn508表示從電源切斷到制動器啟動之間的最長時間。Pn507表示制動器啟動速度。如果速度降到低於此速度，制動器將啟動。如果電源切斷，首先發生的因素(經過的時間長於Pn508或速度降到低於Pn507)將引起制動器啟動。向前送料向前送料增值只出現於增幅器在位置控制方式中時。這個增值查看命令脈沖並推倒出一個以這個命令為基礎的速度命令，由此提高馬達的速度並減少定位時間。一個速度命令的百分比(設在Pn109)將加在速度環路的命令上。偏增值只出現於增幅器在位置控制方式中時。只要馬達不在正確位置這個增值就附加一個常速。正確位置的窗口設在Pn108在有太多的誤差時，此方式可使馬達更快地進入位置。平滑運轉當使用類比指令電壓時增幅器可提供加速度和減速度時間。這一特點也可用於接觸器速度控制方式。常數是用ms的單位來設立的，但是這個時間必須參考於最高速度。自動調諧使用自動調諧的方法非常簡單：用Fn001設立自動調諧的剛度。它與機器的硬度相對應。用Pn110.0打開自動調諧(一次性或聯機)。用Fn007儲存自動調諧的結果。這樣可使增幅器下一次從正確的負荷慣力东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第33頁，共33頁水準開始。自動調諧對大多數的應用來講效果很好，但某些需要很高功能的應用必須由手來進行調諧。以下情況下勿用自動調諧：使用轉矩控制方式時使用轉矩向前送料機能時用G-SEL輸入來更換增值時手動調諧時在自動調諧過程中，增幅器使用自動調諧機能來判斷哪一種增值對系統最有利。只有最基本的調諧參數可用自動調諧來調整。Pn100-速度環路增值Pn101-速度環路積分時間常數Pn102-位置環路增值Pn401-轉矩指令過濾器時間常數有三種自動調諧的設立方法(由Pn110.0設立)：自動調諧關閉-當系統被手調時去掉自動調諧。僅在通電時自動調諧-用於負荷慣力在操作時無改變時聯機自動調諧-用於負荷在操作時有很大改變時在增幅器內的比例增值設在Pn100(速度環路增值)。這個增值的效應與Pn100的設立成正比。這個增值查看速度誤差的總量並使用一個與那個誤差成正比的糾正量。當有很多誤差時比例增值幫助減少誤差，諸如在加速度時。增幅器內的積分增值設在Pn101(積分時間常數)。這個增值的效應與Pn101的設立成反比。這個增值查看速度誤差的積分並使用一個與那個誤差成正比的糾正量。積分增值在只有很少誤差時起作用，諸如在橫向移動(恆速)操作時。位置環路的比值設在Pn102，即位置環路增值。這個增值的效應與Pn102的設立成正比。這個增值查看總位置誤差量並使用一個與那個誤差成正比的糾正量。慣力比值設在Pn103。這個值可用以下的方程式來計算：Pn103=(JL÷JM)×100﹪這個參數是在定尺寸時計算的，或可在自動調諧時被自動設立。如果慣力改變設立這個參數可使調諧更為容易。东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第34頁，共34頁如果機器出現高頻率的振動，使用轉矩指令過濾器時間常數也許是適當之舉。這一參數可被用來改變增幅器的頻率反應以預防高頻率振動。提高轉矩指令過濾器時間常數會降低伺幅機的性能，所以當設立這一參數時，一定要把它設在不會引起共振的最低值。模式開關模式開關的使用可減少過度的發生和設立時間。自動方式開關可把轉矩或加速度，速度指令或誤差脈沖作為-加速度或轉矩個開關點。從一個目前增值最高的增值數開始，逐漸減少所調諧的增值。如果增值因所要求的系統的強烈反應而無法調低，這個系統的某些機械部分必須改變：用硬度更高的機械部件來提高系統的剛度。減少負荷慣力。陸、故障排除警報顯示警報名稱意義A.02使用者參數失效伺服器EEPROM資料異常A.03主電路解碼器異常電源電路偵測異常A.04使用者參數異常使用者參數設定超出許可範圍A.05組合錯誤伺服馬達與伺服驅動器容量不匹配A.10過電流或散熱器過熱有一過電流流過IGBT散熱器過熱A.30回生異常回生電路故障或回生電阻故障A.32回生過載回生電能超過回生電阻容量A.40DC過電壓主回路DC過電壓A.41DC低電壓主回路DC低電壓A.51超速馬達轉速過高A.71過載：高負載馬達大量超過額定轉矩下操作數秒或數十秒A.72過載：低負載馬達大量超過額定轉矩下連續操作A.73動態制動器過載當動態制動器作用時，旋轉的能量超過動態制動器電阻容量A.74突波電流限制器過載主電路電源在ON與OFF間頻頻轉變东莞拓创机电http://www.tcjidian.com/安川伺服產品說明YASKAWA东莞拓创机电自动化有限公司电话:0769-7816249/2065820http://www.tcjidian.com第35頁，共35頁A.7A散熱器過熱伺服器的散熱器過熱A.81絕對值編碼器備用電池錯誤所有的絕對編碼器電源均已失效且位置資料已被消除A.82編碼器CHECKSUM檢查錯誤編碼器記憶體的CHECKSUM檢查結果不正確A.83絕對值編碼器電池錯誤絕對值編碼器電池電壓降低A.84絕對值編碼器資料錯誤所收到的絕對資料異常A.85絕對值編碼器超速當電源接上時編碼器高速旋轉A.86編碼器過熱編碼器內部溫度太高A.b1速度指令輸入讀出錯誤指令速度輸入的A/D轉換器故障A.b2轉矩指令輸入讀出錯誤指令轉矩輸入的A/D轉換器故障A.bF系統警報伺服器內發生一個系統故障A.C1伺服超速運轉伺服馬達失控AC8絕對值編碼器清除異常及多次轉動限制設定異常絕對值編碼器多次轉動未正確清除或設定A.C9編碼器通訊錯誤伺服器與編碼器間無法通訊A.CA編碼器參數錯誤編碼器參數故障A.Cb編碼器回授錯誤與編碼器的通訊內容不正確A.d0位置錯誤脈衝滿溢位置偏差脈衝超過參數Pn505A.F1電源線欠相主電源一相未接CPF00操作器傳輸錯誤操作器與伺服器傳輸失效