那智机器人编程说明

第4章示教本章说明关于示教作业。4.1示教的步骤.................................................................................................4-14.2示教前的准备..............................................................................................4-24.2.1输入作业程序号码................................................................................4-24.2.2将作业程序作一览表显示......................................................................4-34.3进行示教.....................................................................................................4-44.3.1关于示教中的画面显示.........................................................................4-44.3.2示教的基本操作–面向的用户–.......................................4-54.3.3示教的基本操作–面向的用户–.......................................4-64.3.4所谓内插种类........................................................................................4-74.3.5精度（精确度）....................................................................................4-74.4实际试行示教–面向的用户–.................................................4-84.5实际试行示教–面向的用户–...............................................4-144.5.1示教的 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 .........................................................................................4-144.5.2以通常示教尝试示教...........................................................................4-144.5.3以简易示教尝试示教...........................................................................4-214.6记录应用命令............................................................................................4-284.6.1以功能号码直接选择...........................................................................4-294.6.2自每种类所分类的组加以选择.............................................................4-294.6.3设定应用命令的参数（条件）而加以记录...........................................4-314.7确认示教内容............................................................................................4-324.8修正程序...................................................................................................4-354.8.1修正机器人的位置..............................................................................4-354.8.2修正移动命令的数据－仅面向的用户－.......................4-364.8.3写入移动命令......................................................................................4-374.8.4追加移动命令......................................................................................4-404.8.5删除移动命令、应用命令....................................................................4-434.9以屏幕编辑功能进行修正..........................................................................4-444.1示教的步骤4-14.1示教的步骤示教以如下的步骤进行。１选择示教模式。示教以示教模式进行。２输入作业程序号码。示教前的准备4-2页输入要编制的作业程序的号码。号码的输入范围是0~9999。３记录移动命令（动作位置与姿势）。・将机器人以手动操作移动至记录位置以及姿势。・按下[覆盖／记录]以记录步骤（移动命令）。・重复地依序记录步骤（移动命令）。４视需要，记录应用命令。将应用命令记录于适当的步骤。应用命令记录好了，即可将信号输出到外部，或使机器人待机。５将表示程序结束的终端命令（应用命令END<FN92>）加以记录。示教4-4页在动作的最后的步骤，记录终端命令（应用命令END<FN92>），而作为最后步骤。６进行示教内容的确认。内容的确认4-32页依序移动至所记录步骤，进行记录位置或姿势的确认。７进行示教内容的修正。修正4-35页进行记录点的变更，或步骤的追加、删除。4.2示教前的准备4-24.2示教前的准备4.2.1输入作业程序号码开始新的示教时，对此后将要编制的作业程序加以编号。号码的输入范围是0~9999。输入作业程序号码１选择示教模式。＋２一边按住[动作可能]一边按下[程序／步骤]。>>[程序选择]画面打开。数值输入键３在“调用程序”栏输入作业程序号码，按下[Enter]。例如，指定“1”作为作业程序号码时，按下数值输入键[1]。Enter４按下[Enter]。>>新作业程序“1”打开。如此即可开始示教。提示不知道空出的号码时若不知道空出的号码时，将已编制的作业程序作一览表显示而确认之。4-3页“4.2.2将作业程序作一览表显示”4.2示教前的准备4-34.2.2将作业程序作一览表显示打开已编制的作业程序时，自显示一览选择的话较为方便。当然以“4.2.1输入作业程序号码”所记载方法，也可直接指定号码。将作业程序作一览表显示１选择示教模式。＋２一边按住[动作可能]一边按下[程序／步骤]。>>[程序选择]画面打开。Enter３使光标对到“一览表显示”，按下[Enter]。>>已编制的作业程序被一览表显示。Enter４使光标对到想要打开的作业程序，按下[Enter]。>>所选择的作业程序打开。重点关于显示一览时所显示内容所显示的内容如下。312１：为程序文件的名称。在AX/AX-C控制装置，文件名以“机器人名.xxxx”的形式来表示。“xxxx”表示作业程序号码。２：所存储的步骤数被显示。３：若登录有评注时，该评注被显示。4.3进行示教4-44.3进行示教4.3.1关于示教中的画面显示在示教中的画面，显示有如下各类信息。示教之前，最好事先记住作为预备知识。１２３４５６７１程序号码显示当前所选程序的号码。此外，步骤1个也未记录时显示“无”，只要记录有1个，显示“有”。２步骤号码显示当前所选步骤的号码。３评注作业程序的步骤1所记录的评注（应用命令REM<FN99>），其内容被显示作为作业程序本身的评注。应用命令REM的最大字符数为半角230字，而其开头38字符（半角）的评注被显示。４手动速度面向NACHI用户的机器人，这里所设定的速度也被作为移动命令的速度反映出来。每次按下[检查速度／手动速度]，即切换记录状态的速度。５记录状态当前所设定速度或内插方法在此显示。按下[覆盖／记录]时，即以记录状态所显示的条件记录移动命令。６光标系表示操作对象的光标。以绿色棒条显示。７程序的内容显示所记录的步骤。步骤号码附加于移动命令以及应用命令。最大可记录至9999步骤。4.3进行示教4-54.3.2示教的基本操作–面向的用户–移动命令的示教(1)手动操作机器人至要记录的位置。(2)设定速度或内插种类等的各数据。速度…系至记录位置的移动速度。以[检查速度／手动速度]切换。内插种类…系用来决定如何移动至记录位置的条件，以[动作可能]+[插补／座标]切换。精度…系通过各步骤时所取得内回轨迹的程度。也即Accuracy（精确度），以f键<精度>切换。(3)按下[覆盖／记录]时，即记录移动命令。重点关于移动命令的各数据的设定移动命令的各数据都可在示教后加以变更。因而，尚未习惯机器人操作期间，最好仅专心于“机器人的位置如何记录”。各数据等到示教做完一遍后再来修正。4-35页“4.8修正程序”应用命令的示教(1)按下[FN]。(2)选择想要记录的应用命令，按下[Enter]。(3)指定应用命令的参数（条件），按下[Enter]。参数（条件）有多个时，每次按下[Enter]。要订正输入错误时●错误地选择别的功能或命令时，按下[复位/R]。●订正应用命令所指定的数值时，按下[BS]。●取消刚才的操作时，按下[动作可能]+[BS]。4.3进行示教4-64.3.3示教的基本操作–面向的用户–移动命令的示教(1)手动操作机器人至要记录的位置。(2)按下[压板／弧焊]。常用命令显示为f键（f1~f12）。(3)移动命令自以下的中选择。f7:定位P（关节内插。与以往的“P”相同。）f8:直线L（直线内插。与以往的“L”相同。）f9:圆弧C（圆弧内插。与以往的“C”相同。）(4)设定速度或精度等的各数据。速度…系至记录位置的移动速度。精度…系通过各步骤时所取得内回轨迹的程度，与以往DAIHEN机器人的“重叠有／无”相同，也即Accuracy（精确度）。精度可指定A1~A8的8阶段，与以往DAIHEN机器人为同样间隔，可用“重叠有／无”来选择。此时“有”为A8，“无”为A1。(5)按下f12<写入>时，即记录移动命令。(6)已记录的移动命令要连续记录时，按下[覆盖／记录]。重点关于移动命令的各数据的设定移动命令的各数据都可在示教后加以变更。因而，尚未习惯机器人操作期间，最好仅专心于“机器人的位置如何记录”。各数据等到示教做完一遍后再来修正。4-35页“4.8修正程序”应用命令的示教(1)按下[FN]。应用命令的种类（信号输入／输出或程序调用等）显示为f键（f1~f12）。(2)应用命令的组别以f键选择。已被登录为该组的应用命令显示为f键（f1~f12）。(3)按下想要记录的应用命令的f键。(4)指定应用命令的参数（条件），按下[Enter]。参数（条件）有多个时，每次按下[Enter]。要订正输入错误时●错误地选择别的功能或命令时，按下[复位/R]。●订正应用命令所指定的数值时，按下[BS]。●取消刚才的操作时，按下[动作可能]+[BS]。4.3进行示教4-74.3.4所谓内插种类所谓内插种类即为用来决定如何移动工具的尖端者。表4.3.1内插种类内插种类动作时的轨迹关节内插（JOINT）由于各轴单独移动，工具尖端的轨迹不定。JOINTJOINTJOINT直线内插（LIN）下一步骤（目标步骤）为直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上移动。JOINTLINJOINT以直线移动。圆弧内插（CIR）目标步骤与再下一步骤为圆弧内插时，工具前端在圆弧上移动。JOINTCIR1CIR2CIR2CIR24.3.5精度（精确度）为通过各步骤的记录点时所取得内回轨迹的程度，可以指定A1~A8。指定A1的话，必定通过记录点。指定A2以上的话，根据进行内回的量，再生所需的时间变短。在焊接点设定较严（减小精确度），在AirCut部设定较松（增大精确度）。在AX/AX-C控制装置，即使连续步骤的内插种类不同，也进行内回。记录点A1A8：：：小大与精度（精确度）相关的机器人的动作控制，根据所使用的应用而有所差异。点焊用途方面指定A1~A8的话，在0~500mm的范围内，内回量有阶段性变化。如为相同精确度时，即使改变记录速度也不会影响到机器人的轨迹。此外，即使再生速度有变化，也几乎不会影响到机器人的轨迹（所谓再生速度，是指因速度超越而变更时的速度或低速安全速度等再生时的实际速度）。点焊时的精确度精确度内回量A10mmA25mmA310mmA425mmA550mmA6100mmA7200mmA8500mm弧焊时的精确度精确度重叠率A10%A25%A310%A415%A525%A650%A775%A8100%弧焊用途方面指定A1~A8的话，在0~100%的范围内，速度重叠率有阶段性变化。即使为相同精确度，根据记录速度轨迹也会变化（愈快内回愈大）。但是，即使再生速度有变化，也几乎不会影响到机器人的轨迹（所谓再生速度，是指因速度超越而变更时的速度或低速安全速度等再生时的实际速度）。此为弧焊的最佳速度控制，与以往DAIHEN机器人所有的“重叠处理有／无”相同。无重叠相当于A1，有重叠相当于A8（在AX/AX-C控制装置，可进一步设定为更细8阶段）。4.4实际试行示教–面向的用户–4-84.4实际试行示教–面向的用户–准备就绪后，实际进行示教看看。在此，尝试编制如下的程序作业。第1步进第2步进第3步进第4步进第5步进示教开始位置第6步进（作业原点）（实际作业开始位置）（实际作业结束位置）示教如左图所示，使机器人自第1步骤移动至第5步骤，并记录位置。在第6步骤，为使其成与第1步骤相同位置，进行记录位置的重合。这是为了借助于自第5步骤直接移动至第1步骤，而于再生之际，机器人的动作不至于中断。圖4.4.1示教例记录第1步骤（作业原点）记录第1步骤，作为作业原点。第1步进示教开始位置（作业原点）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第1步骤。将第1步骤置于想要作为作业原点的位置。２记录状态已成移动命令被选的状态。记录状态设定自此状态移动至第1步骤的方法、速度、精确度。在第1步骤，尝试设定移动方法为“关节内插”，速度为“100%”，精确度为“1”。＋３一边按住[动作可能]一边按下[插补／座标]，使记录状态的内插指定置于“JOINT”。>>每次按下，记录状态的内插种类即依序切换为“JOINT”→“LIN”→“JOINT”。↓↓4.4实际试行示教–面向的用户–4-9４按下[检查速度／手动速度]，使手动速度为“5”（与手动速度连动，记录状态的速度会改变。使其置于“5”时，显示出“100%”）。５要指定精确度时，按下<精度>。>>每次按下，精确度即依序切换为A1~A8。６按下[覆盖／记录]。>>第1步骤被记录。记录第2步骤（实际作业开始位置的跟前）在实际作业开始位置的附近，记录第2步骤。所谓实际作业开始位置，是指实际进行焊接等的位置。第1步进第2步进（作业原点）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第2步骤。第2步骤设于作业开始位置的稍微前面。此外，姿势则定为接近第3步骤进行实际作业的状态。２设定移动至第2步骤的方法与速度。与第1步骤同样，尝试设定移动方法为“关节内插”，速度为“100%”。记录状态残留有刚才所存储的移动命令。如要照样沿用上次的条件的话，不变更其值而按下[覆盖／记录]。>>第2步骤被记录。4.4实际试行示教–面向的用户–4-10记录第3步骤（实际作业开始位置）记录焊接等的实际作业开始的位置，作为第3步骤。第2步进第3步进（实际作业开始位置）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第3步骤。第3步骤为开始焊接等的作业的位置，因此以手动操作使其成为进行作业的最佳姿势。２设定移动至第3步骤的方法与速度。３按下[覆盖／记录]。>>第3步骤被记录。记录第4步骤（实际作业结束位置）记录焊接等的实际作业结束的位置，作为第4步骤。第3步进第4步进（实际作业开始位置）（实际作业结束位置）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第4步骤。以手动操作移动至第4步骤，并不一定要直线。迂回也无妨，但注意手动操作使其勿接触工件。２设定移动至第4步骤的方法与速度。尝试设定移动方法为“内插投入（直线）”，速度为“500mm/s”。＋一边按住[动作可能]一边按下[插补／座标]，使记录状态的内插指定置于直线内插（记录状态显示“LIN”）。按下[检查速度／手动速度]，使速度为“500mm/s”。4.4实际试行示教–面向的用户–4-11３按下[覆盖／记录]。>>第4步骤被记录。记录第5步骤（离开工件的位置）记录离开工件的位置，作为第5步骤。第5步进第4步进（实际作业结束位置）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第5步骤。第5步骤设于离开工件的适当地方。２设定移动至第5步骤的方法与速度。第5步骤尝试设定移动方法为“关节内插”，速度为“100%”。＋一边按住[动作可能]一边按下[插补／座标]，使记录状态的内插指定置于“JOINT”。按下[检查速度／手动速度]，使速度为“100%”。３按下[覆盖／记录]。>>第5步骤被记录。4.4实际试行示教–面向的用户–4-12记录第6步骤（与第1步骤相同的位置）记录与第1步骤相同的位置，作为第6步骤。第5步进第6步进使其成为相同的位置。１按下[程序／步骤]。>>[步骤选择]画面被显示。ON1Enter２在“调用步骤”输入“1”，按下[Enter]。>>光标移至第1步骤。＋３一边握住[Deadman开关]一边按下[前进检查]（持续按住至机器人停止为止）。>>机器人移动至第1步骤的记录位置。４为了将机器人停止的位置（第1步骤的位置）作为第6步骤加以记录，调用第5步骤。按下[程序／步骤]。>>[步骤选择]画面被显示。Enter５选择“进往最后移动步骤”，按下[Enter]。>>光标移至最后步骤（第5步骤）。如此，即成为可记录第6步骤的状态。６第5步骤的条件要照样沿用，因此，按下[覆盖／记录]。>>第6步骤被记录。4.4实际试行示教–面向的用户–4-13记录终端命令（应用命令END）所有的步骤的记录都已结束，因此，在作业程序的最后记录终端命令。终端命令可以指定功能号码FN92，或自一览选择应用命令END而加以记录（终端命令请务必加以记录）。FN１按下[FN]。>>应用命令的一览被显示。9OFF2Enter２按下[9]→[2]→[Enter]。>>终端命令被记录。如此作业程序的编制至此结束。接着进行机器人的动作或姿势等的确认作业。4.5实际试行示教–面向的用户–4-144.5实际试行示教–面向的用户–准备就绪后，实际进行示教看看。在此，尝试编制如下的程序作业。第1步进第2步进第3步进第4步进第5步进示教开始位置第6步进（作业原点）（实际作业开始位置）（实际作业结束位置）示教如左图所示，使机器人自第1步骤移动至第5步骤，并记录位置。在第6步骤，为使其成与第1步骤相同位置，进行记录位置的重合。这是为了借助于自第5步骤直接移动至第1步骤，而于再生之际，机器人的动作不至于中断。图4.5.1示教例4.5.1示教的方法这里针对DAIHEN的用户，列出以下2种示教方法。因可同时使用二者，因此，以便于操作的方法示教。表4.5.1示教方法示教方法内容参照页次通常示教系在AX/AX-C控制装置的新的示教方法。以专用按键分别指定速度、精度、内插种类而记录。4-14页简易示教这一方法的示教，其感觉与以往的DAIHEN机器人大略相同。以f键选择移动命令或常用的应用命令后，设定必要条件而记录。4-21页4.5.2以通常示教尝试示教这里说明以通常示教进行示教的方法。记录第1步骤（作业原点）记录第1步骤，作为作业原点。第1步进示教开始位置（作业原点）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第1步骤。将第1步骤置于想要作为作业原点的位置。4.5实际试行示教–面向的用户–4-15２记录状态已成移动命令被选的状态。记录状态设定自此状态移动至第1步骤的方法、速度、精确度。在第1步骤，尝试设定移动方法为“关节内插”，速度为“100%”，精确度为“1”。＋３一边按住[动作可能]一边按下[插补／座标]，使记录状态的内插指定置于“JOINT”。>>每次按下，记录状态的内插种类即依序切换为“JOINT”→“LIN”→“CIR”→“JOINT”。↓↓↓４按下[速度]。>>速度修正画面被显示。100Enter５输入“100”，按下[Enter]。>>记录状态显示“100%”。６要指定精确度时，按下<精度>。>>每次按下，精确度即依序切换为A1~A8。７按下[覆盖／记录]。>>第1步骤被记录。4.5实际试行示教–面向的用户–4-16记录第2步骤（实际作业开始位置的跟前）在实际作业开始位置的附近，记录第2步骤。所谓实际作业开始位置，是指实际进行焊接等的位置。第1步进第2步进（作业原点）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第2步骤。第2步骤设于作业开始位置的稍微前面。此外，姿势则定为接近第3步骤进行实际作业的状态。２设定移动至第2步骤的方法与速度。与第1步骤同样，尝试设定移动方法为“关节内插”，速度为“100%”。记录状态残留有刚才所存储的移动命令。如要照样沿用上次的条件的话，不变更其值而按下[覆盖／记录]。>>第2步骤被记录。记录第3步骤（实际作业开始位置）记录焊接等的实际作业开始的位置，作为第3步骤。第2步进第3步进（实际作业开始位置）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第3步骤。第3步骤为开始焊接等的作业的位置，因此以手动操作使其成为进行作业的最佳姿势。２设定移动至第3步骤的方法与速度。３按下[覆盖／记录]。>>第3步骤被记录。4.5实际试行示教–面向的用户–4-17记录第4步骤（实际作业结束位置）记录焊接等的实际作业结束的位置，作为第4步骤。第3步进第4步进（实际作业开始位置）（实际作业结束位置）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第4步骤。以手动操作移动至第4步骤，并不一定要直线。迂回也无妨，但注意手动操作使其勿接触工件。＋２设定移动至第4步骤的方法为“直线内插”。一边按住[动作可能]一边按下[插补／座标]，使记录状态的内插指定置于“LIN”。３接着设定至第4步骤的速度。按下[速度]。>>速度修正画面被显示。200Enter４输入“200”并按下[Enter]。>>记录状态显示“200cm/m”。５按下[覆盖／记录]。>>第4步骤被记录。4.5实际试行示教–面向的用户–4-18记录第5步骤（离开工件的位置）记录离开工件的位置，作为第5步骤。第5步进第4步进（实际作业结束位置）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第5步骤。第5步骤设于离开工件的适当地方。＋２设定移动至第5步骤的方法为“关节内插”。一边按住[动作可能]一边按下[插补／座标]，使记录状态的内插指定置于“JOINT”。３接着设定至第5步骤的速度。按下[速度]的后，输入“100”并按下[Enter]。>>记录状态显示“100%”。４按下[覆盖／记录]。>>第5步骤被记录。4.5实际试行示教–面向的用户–4-19记录第6步骤（与第1步骤相同的位置）记录与第1步骤相同的位置，作为第6步骤。第5步进第6步进使其成为相同的位置。１按下[程序／步骤]。>>[步骤选择]画面被显示。ON1Enter２在“调用步骤”输入“1”，按下[Enter]。>>光标移至第1步骤。＋３一边握住[Deadman开关]一边按下[前进检查]（持续按住至机器人停止为止）。>>机器人移动至第1步骤的记录位置。４为了将机器人停止的位置（第1步骤的位置）作为第6步骤加以记录，调用第5步骤。按下[程序／步骤]。>>[步骤选择]画面被显示。Enter５选择“进往最后移动步骤”，按下[Enter]。>>光标移至最后步骤（第5步骤）。如此，即成为可记录第6步骤的状态。６第5步骤的条件要照样沿用，因此，按下[覆盖／记录]。>>第6步骤被记录。4.5实际试行示教–面向的用户–4-20记录终端命令（应用命令END）所有的步骤的记录都已结束，因此，在作业程序的最后记录终端命令。终端命令可以指定功能号码FN92，或自一览选择应用命令END而加以记录（终端命令请务必加以记录）。FN１按下[FN]。>>应用命令的一览被显示。9OFF2Enter２按下[9]→[2]→[Enter]。>>终端命令被记录。如此作业程序的编制至此结束。接着进行机器人的动作或姿势等的确认作业。4.5实际试行示教–面向的用户–4-214.5.3以简易示教尝试示教在以往的DAIHEN机器人颇受好评的简易操作，在AX/AX-C控制装置也照样沿用。输入程序号码使示教的准备就绪后，请按下[压板／弧焊]。以往以数值输入键选择P、L、C、AS、AE、END等命令，与此完全同样的感觉可简单加以选择。选择简易示教模式１按下[压板／弧焊]。>>f键显示常用命令。２按下f1<键转换>时，f键显示以下的命令群。３按下f键以选择命令。此后，将使用此“简易示教模式”说明示教的基本操作。４要解除此模式时，再次按下[压板／弧焊]。>>回到原来的f键显示。4.5实际试行示教–面向的用户–4-22记录第1步骤（作业原点）记录第1步骤，作为作业原点。第1步进示教开始位置（作业原点）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第1步骤。将第1步骤置于想要作为作业原点的位置。２设定至第1步骤的移动为“关节内插”。按下f7<定位P（Joint）>。>>关节内插（JOINT）被选择。100Enter３将速度置于100%。输入“100”，按下[Enter]。＋４使光标对着“重叠”后，一边按住[动作可能]一边按下[左右]。与以往同样感觉，请选择“有／无”。“数值指定”系用来设定精度细节时选择，通常仅选择“有／无”就够了。５设定的条件，通常以３的速度与４的重叠有／无就够了，因此，请移至９的操作。要作较高阶的使用法，请进行６、７、８的操作。６光标在“内插种类”时，可切换内插种类。若是f键操作错了，或是选了不是想要的命令等时，十分方便。4.5实际试行示教–面向的用户–4-23７在“工具”设定工具号码。通常工具（指喷灯或机械手）为1个，因此，“1”照用请勿变更。若是错误指定的话，机器人的位置本身不会改变，但工具的控制点（TCP）会有所不同，因此，再生时机器人的内插精度将受到影响。使用工具转换器等切换多个工具，请仅在这样的运作情形下记得指定工具号码。８精度的数值指定或加速度等的细节设定，可用“详细”标记。切换标记时，按下[关闭／画面移动]。关于这些条件，请参阅机器人内装的参考 说明书 房屋状态说明书下载罗氏说明书下载焊机说明书下载罗氏说明书下载GGD说明书下载 （帮助）。９所有的条件都设定了，按下f12<写入>。>>第1步骤被记录。重点关于移动命令记录后的内容所记录的步骤，附加步骤号码后被写入程序。21345１：系步骤号码。跳跃步骤时指定此步骤号码。２：系所设定的速度。３：系内插种类。JOINT、LIN、C1/C2被显示。４：系精度。有重叠时为A8，无重复时为A1。定位被指定时，附加“P”。５：系工具号码。4.5实际试行示教–面向的用户–4-24记录第2步骤（实际作业开始位置的跟前）在实际作业开始位置的附近，记录第2步骤。所谓实际作业开始位置，是指实际进行焊接等的位置。第1步进第2步进（作业原点）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第2步骤。第2步骤设于作业开始位置的稍微前面。此外，姿势则定为接近第3步骤进行实际作业的状态。２示教第2步骤。与第1步骤同样，尝试设定移动方法为“关节内插”，速度为“100%”。记录状态残留有刚才所存储的移动命令。如想要照样沿用上次的条件的话，不变更其值而按下[覆盖／记录]。>>第2步骤被记录。记录第3步骤（实际作业开始位置）记录焊接等的实际作业开始的位置，作为第3步骤。第2步进第3步进（实际作业开始位置）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第3步骤。第3步骤为开始焊接等的作业的位置，因此，以手动操作使其成为进行作业的最佳姿势。２上次的条件照样沿用，因此，按下[覆盖／记录]。>>第3步骤被记录。4.5实际试行示教–面向的用户–4-25记录第4步骤（实际作业结束位置）记录焊接等的实际作业结束的位置，作为第4步骤。第3步进第4步进（实际作业开始位置）（实际作业结束位置）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第4步骤。以手动操作移动至第4步骤，并不一定要直线。迂回也无妨，但注意手动操作使其勿接触工件。２设定移动至第4步骤的方法为直线内插。按下f8<直线L（Line）>。>>直线内插（LINE）被选择。３设定速度或重叠的有无。４所有的条件都设定了，按下f12<写入>。>>第4步骤被记录。4.5实际试行示教–面向的用户–4-26记录第5步骤（离开工件的位置）记录离开工件的位置，作为第5步骤。第5步进第4步进（实际作业结束位置）X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+１使用[轴操作键]，使机器人移动至第5步骤。第5步骤设于离开工件的适当地方。２设定移动至第5步骤的方法为“关节内插”。按下f7<定位Ｐ（Joint）>。>>关节内插（JOINT）被选择。３设定速度或重叠的有无。４所有的条件都设定了，按下f12<写入>。>>第5步骤被记录。记录第6步骤（与第1步骤相同的位置）记录与第1步骤相同的位置，作为第6步骤。第5步进第6步进使其成为相同的位置。１按下[程序／步骤]。>>[步骤选择]画面被显示。4.5实际试行示教–面向的用户–4-27ON1Enter２在“调用步骤”输入“1”，按下[Enter]。>>光标移至第1步骤。＋３一边握住[Deadman开关]一边按下[前进检查]（持续按住至机器人停止为止）。>>机器人移动至第1步骤的记录位置。４为了将机器人停止的位置（第1步骤的位置）作为第6步骤加以记录，调用第5步骤。按下[程序／步骤]。>>[步骤选择]画面被显示。Enter５选择“进往最后移动步骤”，按下[Enter]。>>光标移至最后步骤（第5步骤）。如此，即成为可记录第6步骤的状态。６第5步骤的条件要照样沿用，因此，按下[覆盖／记录]。>>第6步骤被记录。记录终端命令（应用命令END）所有的步骤的记录都已结束，因此，在作业程序的最后记录终端命令（终端命令请务必加以记录）。１按下f6<END>。>>END命令被记录。如此作业程序的编制至此结束。接着进行机器人的动作或姿势等的确认作业。２示教已经完成一遍，因此，按下[压板／弧焊]。>>简易示教模式至此结束。4.6记录应用命令4-284.6记录应用命令为了使装在机器人前端的机械手或伺服焊枪动作，或取入确认工件的信号起见，将应用命令（功能）记录于作业程序内的适当位置。此外，为了进行复杂的作业，可能会调用别的作业程序，或依外部信号的状态跳到别的作业程序。这些也作为应用命令加以记录。应用命令以根据机器人语言SLIM（StandardLanguageforIndustrialManipulators）的形式表示。此外，应用命令也能以“FN***”的形式指定，***的部份为1~3位的数字（***称为功能编号）。代表性的应用命令有如下一些。表4.6.1代表性的应用命令应用命令（SLIM）功能编号标题作用SETFN32输出信号ON使被指定的输出信号置于ON。RESETFN34输出信号OFF使被指定的输出信号置于OFF。DELAYFN50计时器仅在被指定的时间，使其待机。CALLPFN80程序调用调用被指定的别的作业程序。CALLPIFN81附带条件程序调用被指定的信号为ON时，调用别的作业程序。ENDFN92终端结束作业程序的执行。REMFN99说明在作业程序内附加说明文。WAITIFN525输入信号等待（正逻辑）使机器人待机至被指定的信号变为ON。WAITJFN526输入信号等待（负逻辑）使机器人待机至被指定的信号变为OFF。4.6记录应用命令4-294.6.1以功能号码直接选择这里说明以功能号码直接选择应用命令的方法。选择应用命令（以功能号码直接选择的方法）FN１在要记录应用命令的位置按下“FN”。>>应用命令的一览被显示。＋２应用命令可依功能号码顺序或以SLIM标示的字母顺序加以重排。要切换重排顺序，一边按住[动作可能]一边按下[左右]。３应用命令自一览选择，或输入功能号码，按下[Enter]。4.6.2自每种类所分类的组加以选择这里说明自每种类所分出的组选择应用命令的方法。以此方法，不需记住功能号码，即可自分类的组中找出想要记录的命令，十分方便。以组选择时，必须在“组指定”设定好[常数设定]–[5操作和示教条件]–[1操作条件]–[11应用命令的选择方法]。面向DAIHEN的用户的机器人，此设定已成初始状态。选择应用命令（自每种类所分类的组加以选择时）FN１在想要记录应用命令的处按下“FN”。>>在f键显示功能组。4.6记录应用命令4-30２试以选择程序调用（CALLP）为例。按下f6<Program/Stepcall>。>>有关程序调用或步骤调用的应用命令，显示于f键。与此同时，在画面中央“功能记录状态”所显示的应用命令则缩进去。３按下f9<CALLP>。>>程序调用命令被选择。也可用以下的方法加以选择。●自画面中央的一览选择[上下]→[Enter]。●输入功能号码而按下[Enter]。4.6记录应用命令4-314.6.3设定应用命令的参数（条件）而加以记录这里说明选择应用命令后的参数（条件）的输入方法与记录方法。试以记录输出信号ON命令（应用命令SET<FN32>）为例。设定应用命令的参数（条件）而加以记录１自一览选择输出信号ON命令（SET），或输入功能号码（FN32），按下[Enter]。>>输出信号ON命令被选择。２输出信号的号码以[数值输入键]输入。所设定的参数与其输入范围，显示于画面上。(2)(3)(1)(1)参数名与输入范围(2)功能号码(3)设定值（此时输出号码指定为100。）BS要订正输入错误时取消参数的输入错误时，按下[BS]。Enter有2个以上的参数时有2个以上的参数的应用命令时，输入第1个参数后，按下[Enter]即成为第2个以后的参数输入。Enter３等参数设定结束后，按下[Enter]。>>如此输出信号ON命令即被记录。4.7确认示教内容4-324.7确认示教内容等作业程序的编制结束后，务必确认示教内容。确认作业称为检查运转。进行检查运转时，可使机器人在各步骤停止，因此可确认在该点的位置或姿势、步骤间的动作轨迹等，必要时进行修正。检查运转使用悬式示教作业操纵按钮台的[前进检查]与[后退检查]。使步骤依照号码由小到大顺序而动作，称为前进检查，其反向者，称为后退检查。此外，也可使各步骤连续动作。依照步骤顺序确认的[前进检查]这里试行前项所编制的作业程序的动作确认。示教结束时的画面，应该如下所示。所编制的作业程序未被选择时，请以“4.2示教前的准备”（4-2页）所记载的方法，选择作业程序。１为调用开始确认的步骤，按下[程序／步骤]。>>[步骤选择]画面被显示。+0Enter２在“调用步骤”输入[0]，按下[Enter]。>>光标移至0步骤（[START]）。重点自作业程序的开头确认时，调用步骤指定“0”。＋３要指定检查动作时的速度的话，一边按住[动作可能]一边按下[检查速度／手动速度]。这里为安全起见，选择“3”。>>每次按下[检查速度／手动速度]，速度以5阶段切换。“1”为最慢，“5”为最快的速度。4.7确认示教内容4-33＋４一边握住[Deadman开关]一边按下[前进检查]。>>按住[前进检查]的间，机器人朝向第1步骤出动，到达第1步骤即停止。到达步骤时，即变为黃色显示。动作中放开[前进检查]时机器人即停止。动作中放开[Deadman开关]时机器人也停止，但此时不作加减速而立即切断伺服电源，因此，对机构造成很大的负担。要放开[Deadman开关]时，先放开[前进检查]，等机器人静止后再进行，这一点要予以注意。５移动至第2步骤时，先暂时放开[前进检查]后再次按下。重复此操作，进行确认至最后步骤。到达最后步骤后，再自第1步骤动作。依照步骤逆序确认的[后退检查]也可使其依照步骤逆序动作。＋１一边握住[Deadman开关]一边按下[后退检查]。>>机器人依照步骤逆序动作。后退检查到达第1步骤后，不会再有动作（无法向最后步骤后退检查）。２速度的切换或步骤停止后的操作方法等，与前进检查时相同。动作中放开Deadman开关时机器人也停止，但此时不作加减速而立即切断伺服电源，因此，对机构造成很大的负担。要放开Deadman开关时，先放开[后退检查]，等机器人静止后再进行，这一点要予以注意。连续确认步骤按住[前进检查]／[后退检查]的间，也可使各步骤连续动作。指定连续时，各步骤所示教的精确度的效果即显现，机器人进行内回动作。１按下[停止／连续]。>>在[步骤数显示区]显示“连续”。＋２进行前进／后退检查的操作。持续按住[前进检查]或[后退检查]键。>>各步骤连续动作。３解除连续时，再次按下[停止／连续]。4.7确认示教内容4-34跳到所指定的步骤[跳跃步骤]要移动到所指定的步骤时，按下[程序／步骤]并指定要移至步骤的号码。但是，指定步骤后，以前进检查运转使机器人移动时，请务必指定移动命令的步骤。指定应用命令的步骤则仅可使光标移动，但在前进检查时会发生错误。１按下[程序／步骤]>>[步骤选择]画面被显示。数值Enter２指定步骤号码时，在“调用步骤”输入步骤号码，按下[Enter]。>>光标移至所指定的步骤。３不指定步骤号码，而自当前步骤作相对移动时，以“编辑”栏指定要移至的位置。>>光标移至所指定的步骤。自以下项目中可选择任何一个。移动目的地光标的移动进往下移动步骤自当前步骤移至下一移动步骤（应用命令的步骤则跳过）。进往前移动步骤自当前步骤移至前一移动步骤（应用命令的步骤则跳过）。进往最後移动步骤移至程序内的最后的移动步骤。进往最後步骤移至程序内的最后步骤。步骤复制调用步骤复制功能与选择<维护>－[9程序转换]－[2步骤复制]时同样。＋４所谓“移动形态的选择”，系指定移动至步骤时的动作方法者。输入步骤号码之前，一边按住[动作可能]一边可用[左右]来切换。移动形态机器人的动作检查选择步骤的动作进行对所指定的步骤的检查动作时，依据目标步骤的内插种类来动作。例如目标步骤为“LIN”时，以直线内插来移动。关节内插进行对所指定的步骤的检查动作时，以关节内插来移动。＋５一边握住[Deadman开关]一边按下[前进检查]。>>机器人依照步骤顺序动作。4.8修正程序4-354.8修正程序对作业程序所记录的命令，这里说明其修正方法。修正方法有如下所示的数种方法。表4.8.1步骤的变更方法修正的内容操作方法参照页次仅修正位置[动作可能]+[位置修正]4-35页仅修正速度[速度]仅修正精度[精度]4-36页移动命令的修正全部统括修正（移动命令的写入）[动作可能]+[覆盖／记录]※内插种类或工具号码等，无法个别修正，因此，需要使用这一方法。4-37页追加移动命令[动作可能]+[插入]4-40页追加应用命令以与新示教同样方法，自动被追加。追加位置为与移动命令同样位置。删除移动命令、应用命令[动作可能]+[删除]4-43页以屏幕编辑功能修正[编辑]※应用命令的参数，无法以示教画面修正。请以屏幕编辑功能进行修正。4-44页4.8.1修正机器人的位置尝试变更如下所示作业程序的步骤2的位置。当前的第2步进新的第2步进修正机器人的位置＋１以[前进检查]（或[后退检查]），使机器人移动至第2步骤。提示也可调用步骤１的操作也可用[程序／步骤]→[2]→[Enter]调用第2步骤。但是此时，仅显示有移动而机器人并未移动至第2步骤。要使机器人移动时，调用后按下[前进检查]。4.8修正程序4-36X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+２使用[轴操作键]手动操作机器人，使其成为想要变更的位置、姿势。＋３一边按住[动作可能]一边按下[位置修正]。>>确认画面被显示。Enter４选择[OK]，按下[Enter]。>>位置被修正。如此即可修正第2步骤的位置。4.8.2修正移动命令的数据－仅面向的用户－移动命令所记录的速度、精度，可不变更机器人的位置数据而个别修正。此方法仅供NACHI用户使用。DAIHEN用户无法以此方法修正，因此，请使用移动命令的写入，或屏幕编辑。试以修正步骤3的速度、精度为例。修正移动命令的数据3Enter１按下[程式／步骤]→[3]→[Enter]。>>光标移至步骤3。２变更速度时，按下[速度]。>>[速度修正]画面被显示。３使用[数值输入键]输入数值。Enter４按下[Enter]。