伺服驱动器外部接线与详细说明

一、伺服驱动器外部接线及说明。外部电源(DC24V)SRV-CTRLY说明：1、SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块；2、以一指向者为输入，以一指向者为输出。3、各信号含义如下：INH：禁止输入脉冲指令(开路时禁止)；0Z-：Z相输出；0Z+：Z相输出;S-RDY：伺服驱动器已准备就绪；ALM：伺服驱动器故障报警；COIN：定位已完成；SRV-ON：伺服驱动器''开”信号；COM-：电源负极；COM+：电源正极；PULS1：指令脉冲输入端；PULS2：指令脉冲输入端；SIGN1：指令脉冲符号输入端；SIGN2：指令脉冲符号输入端；二、参数说明：1、参数设置方法。操作面板上共有5个按键，意义如下：MODE：模式转换镀，按此键可在4个模式间切换，这4个模式是：DP-XXXX：选择监视项目（共有7个，在按MODE键显示DP-XXXX后先按SET,再按f或！选择）⑴、DP-EPS：位置偏差；（2）、DP-SPD：转速；（3）、DP-TRQ：转矩；（4）、DP-CNT：控制方式；（5）、DP-IO：输入输出信号状态；⑹、DP-ERR：错误信息；（7）、DP_NO：PR-XXXX：设定参数。EE-XXXX：写入参数。AT-XXXX：自动增益调整。SET：为设定及确认镀。t:数值增加或移动到下一个选项；I:数值减少或移动到上一个选项；—:数位间移动；具体设置步骤详见有关Driver的补充信息2、参数含义（10Driver）参数号含义相关控制方式设定围出厂设定新Driver对应参数00轴2T.S.P0'900001LED初始显示的信息T.S.P0~200102(#)控制方式设定T.S.P0'510203速度环増益T.S.P25^3500♦1104速度环PID控制的积分时间常数T.S.Pl'lOOO(ms)♦1205速度 检测 工程第三方检测合同工程防雷检测合同植筋拉拔检测方案传感器技术课后答案检测机构通用要求培训 噪声过滤葬T.S.P41306转矩输出允许超限围T.S.P0^400(%)♦5E07转矩限制信号（模拟量输入信号）无效S.P0/110308速度/位置偏差值与输出模拟电压对应关系T.S.P0~300709CW.CCW禁止驱动信号（输入）无效T.S.P0/11040ACW.CCW禁止驱动时DB不动作T.S.P0~300B庾馈•脉冲（输出）分频分子T.S.Prloooo1790C反馈•脉冲（输出）分频分母T.S.PPl000017A0D反馈•脉冲（输出）B相脉冲与Z相脉冲、A相脉冲的关系T.S.P0~304510加减速时间S0^5000058/5912到达速度T.S0"10000(r/min)10006213速度指令（输入）増益T.S10^26002255014速度指今（输入）逻辑取反T.S0/105115速度指令（输入）零漂调整T.S-127〜12705216速度设定外转换T.S0/100517零速箝位无效T.S0/110618速度设定第一速T.S-7000〜70000531A转矩设定信号（输入）増益T25辽5002505CIB转矩指令（输入）逻辑取反T0/105D1C转矩指今（输入）零漂调整T-127^1270ID转矩指令过滤器器时间常数T.S.P0〜2500020位置环増益P10^1000仃/s)♦1021速度前馈P0^100(%)01522定位完成信号确定围P0~32766(脉冲)106023位豈偏差过犬围P0~3276630006324位豈偏差过犬设定无效P0/106425指令脉冲（输入）分倍频分子PP10000100004626指令脉冲（输入）分倍频分母P1"10000100001B27指令脉冲（输入）倍频倍率P广444028指令脉冲逻辑取反P0~304129指令脉冲（输入）方式P0、31422B前馈滤波器时间常数P0飞40001630伺服电机极数这些参数是与电机及Driver直接相关的，一般不允许改变。31•脉冲编码器设定32J/T比33电流PID控制比例増益34电流PID控制积分増益35过速度围36最大输出转矩设定37过载时间设定38过载围设定说明:1、参数后加者为需要更改的，如02号参数实际应用中应设为0；2、控制方式含义T：转矩控制S：速度控制P：位置控制3、出厂设定为”者为出厂时未设置，需根据实际自行设置；4、其余参数可使用出厂设置；5、最后一栏为新Driver与之对应的参数（有些没有）；6、更详细的说明参见Driver手册（旧）或参考Driver手册（新）中对应的参数；7、以下 表格 关于规范使用各类表格的通知入职表格免费下载关于主播时间做一个表格详细英语字母大小写表格下载简历表格模板下载 为Driver实际参数设置 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 。Driver参数设置表参数号V-AXISZ-AXISy-AXISx-AXISY-AXISX-AXIS000000000111111102000000035003503504002002000411077101005010000064003003003003003000711111108000000091111110A0000000B100001000010000100001000010000OC100001000010000100001000010000on000000OF16384163841638416384163841638410000000121000100010001000100010001322522522522522522514000000150000001600000017111111180000001A250250250250250250IB0000001C000000ID000000IF16898168981689816898168981689820300200300300200200210000002210101010101023300003000030000300003000030000240000002510000100001000010000100001000026100001000010000100005000100002711444428000000291111112B0000002E-32767-3276711112F133121331213312133121331213312301144443110101010101032172026262626335050100100100100346655553560006000600060006000600036400300300300300300375005001000100010001000381151151151151151153F245762457624576245762457624576新Driver参数设置表参数号Z-Axis参数号Z-Axis00144250001145002046100000314710000041481000005049100000604A00731B100000804C10904D00A1505000B15100C252000253010505401110055012505601345730014505801505901605A018505C30191005D01A505E3001B460101C5061501D15006210001E26318751F864020100651210660222670231006803006903106A03206B03306C034070103507103607210370731038074100003907503A076100003B07713C07803D079100004047A100004107D304217E6254317F0三、故障代码含义及相应处理伺服驱动器具有较强的保护及自诊断功能，当驱动器本身或与之相连的伺服电机、脉冲编码器发生故障时，它会给出一个故障代码指出相关的故障种类及处理方法，详见下表：（1HDriver）代码保护机能原因相关处理12过电压电机刹车时因为再生发电制动而使斩波回路电压过高。1、将加减速时间加长；2、更换合适的制动电阻；3、更换驱动器。13欠电压1、瞬时停电；2、电源容量不足；3、电源电压不足；1、加大电源容量；2、提高电源电压。14过电流由于以下原因导致逆变部分电流过大：1、输出短路；2、输出接地；3、逆变元件损坏；4、电机匝间短路；5、电机与Driver不匹配；1、检查线路；2、检查电机；3、更换Driver016过载当输出电流超过额定电流时，其所持续的时间超过驱动器的反时限保捱时间。（*）1、将加减速时间加长；2、调整负荷；3、更换Driver使之与电机匹配。22脉冲编码器异常1、编码器坏；2、连线坏。1、更换编码器；2、检查接线。24位置偏差过大位置偏差数（脉冲）大于23号参数所设定的值。1、检查电机设定位移与实际位移是否有误差；2、检查电机输出转矩是否饱和；3、检查各增益的设定值。4、将转矩限制（06号参数值）设到最大；5、检查加减速时间、负荷及电机运行速度。29偏差计数器溢出位置偏差计数器值超过上限（134217728）同上26过速度保护电机运行速度超过35号参数规定的值1、减小速度指令（输入）值；2、减小速度指令（输入）增益（13号参数）；3、减小速度指令（输入）分倍频，即调整25、26号参数。38禁止驱动信号（输入）异常CW、CCW禁止驱动信号（输入）都断开。1、检查这两个输入信号；2、检查Driver的控制电压是否为直流12^24Vo27指令脉冲分倍频保护由于25、26号参数设置不当，使指令脉冲分倍频后大于500kpps调整25、26号参数。36EEPR0M异常EEPR0M中参数混乱重新输入参数84参数传递异常关机后再开机，如故障依然存在，更换相关的部件。98系统异常23DSP异常30CPU异常99其它异常说明：1、反时限保护：对于电机来讲，其所允许流过的电流和时间是成反比例关系的，即流过的电流越大，那末允许通电的时间就越短，这种特性称为反时限特性。2、此表仅适用于旧的Driver,新的Driver请参阅相关手册。有关Driver的补充信息Driver有两种类型：1、接受增量式编码器的信号；2、接受绝对编码器的信号。这一点从其型号可以看出：特殊型号电源电压：k3、三相200V5、单/三相200V使用电机额定输出序列号►使用电机型号相应地，伺服电机也有两种型号：1、配增量式脉冲编码器；2、配绝对式脉冲编码器。这一点从其型号也可以看出来。MSMA022A1AXX特殊型号编码器型式A,C,D电源电压：1、100V2、200VZ、100/200V►使用电机额定输出►序列号►主型号Driver与伺服电机必须配套使用，即1型Driver配1型电机，2型Driver配2型电机。然而，2型Driver配2型电机时，虽然编码器类型是绝对脉冲编码器，但是可以通过设定参数，将其作为增量式脉冲编码器使用，这样做有什么意义呢？可以这样理解：伺服控制是由伺服控制模块、Driver.伺服电机三者共同完成的，在Driver上有三组向伺服控制模块输送的脉冲信号（也是A,B,Z相脉冲），这是将来自脉冲编码器的信号经过变换而得到的，由于实际使用中参数设置的关系，这三个信号与实际的脉冲编码器信号是一样的，它送往PLC伺服控制模块作为控制用。当我们使用绝对脉冲编码器时，由于绝对脉冲编码器向Driver只提供一组信号，而PLC伺服控制模块需要三组信号，所以只能通过Ddver部变换而得到这三组信号。（在本例中Driver只向伺服控制模块提供Z相信号）下图为增量式脉冲编码器的接线图:表示双绞线在数字信号的传输中，为防止噪音干扰，常使用屏蔽电缆，并做到可靠接地，通常依照以下几点进行：1、信号线屏蔽层一端与端子排上的接地端子相连，另一端与脉冲编码器部的接地端子相连，即两端都要接地；2、成对的信号线采用双绞，可有效地防止干扰；3、信号电缆与主电缆分开敷设；4、信号地(FG或SG)与保护地(PE)不要共用一个接地点。下图为绝对脉冲编码器的接线图:厂——冲餌少♦%CN-SIG'红11■1■1>3.6V+1'、1111八11(\5BATT+^7!::粉红1'■>■>1>■>3.6VG\H屏蔽层说明：1、此脉冲编码器与相应的Driver（新）配合使用时，可将其设定为增量式脉冲编码器或绝对脉冲编码器（通过参数PrOB设定）；2、当将其设定为绝对脉冲编码器时，需将编码器部的后备电源线接至Driver上（图中蓝色粗实线）；3、当将其设定为增量式脉冲编码器时，后备电源线可不接。后备电源线：从脉冲编码器部引出，接到外部独立的电源（一般为电池，以保证系统断电后可继续供电）上。Driver操作面板相关按钮操作说明：一、当前监测模式的改变Driver上电后，其LED即显示某一信息，此显示信息称为初始显示信息，初始显示信息可有参数PrOl来设置，Pr二0时显示定位位置偏差数（脉冲），PrOl=l时显示转速，Pr01=2时显示转矩。实际上，在Driver的运行过程中，可以显示其它信息，切换方法如下：按［SET］縫——►按【丨】或【f】键从7种显示模式中选择一种►按［SET］镀确认7种显示模式：DP-EPS：位置偏差DP-SPD：电机转速DP-ERQ：输出转矩DP-CNT：控制模式DP-IO：输入输出信号状态DP-ERR：过往出错信息DP-NO：软件版本二、改变参数（以Pr20为例）按［SET］键►按【MODE］键，LED上显示PR-00►按【丨】或【f】键至LED上显示PR-20按［SET］键，LED上显示PR-20以前设定值300按J丨】或【f】键将此值更改为250按【SETt册认连续拎十输励键退回监视状态选择一种监测模或并确认数据存入EEPROMDriver中的参数保存在EEPR（刑中,这些参数不因断电而消失，当参数被修改后，应执行"写入EEPROM“操作，否则对参数的修改只是当前有效，断电后又会恢复为原来的数值。"写入EEPROM"操作步骤。按［SET］键►连续按【MODE】键至LED上显示EE-SET►按【SET】键，LED上显示►按住【f】键至LED上显示START开【J】键待LED上显示FINISH连续按【MODE】农退回监视状态选择一种监测模丸并确认有些参数修改后，再执行“写入EEPROM“操作后还需先断电，再上电，设置方可生效。EEPROM:电可擦除只读存储器，此种存储器中数据断电后可保存，又可通过施加电信号重新写入数据。下图为旧的Driver与PLC系统的接线图