高炉运矿皮带拣铁装置控制系统设计

毕业设计 说明书 房屋状态说明书下载罗氏说明书下载焊机说明书下载罗氏说明书下载GGD说明书下载 GRADUATE DESIGN 设计题目：高炉运矿皮带拣铁装置控制系统设计 摘 要 文章介绍了一种以西门子PLC为软件基础设计的高炉运矿拣铁装置控制系统。PLC在工业自动化控制领域越来越受到重视，它的应用提高了机械装置控制系统的自动化水平和可靠性。高炉运矿皮带拣铁装置控制系统的硬件部分主要包括：金属探测器、行走小车机构、电磁吸盘、整流变压器、分离平台、除铁漏斗和金属机构支架。这套拣铁系统适用于拣出弱磁性物料中的铁件，在高炉运矿中应用，防止铁件撕裂皮带或造成设备的损坏，本装置的使用，能可靠的保护运输机，破碎机，研磨机等机械的设备的正常的运转。 当金属探测器检测到有铁信号时，PLC接收来铁信号，PLC通过不同电压来控制电磁吸盘的强磁，保磁、弱磁、去磁四种状态。通过限位开关对小车的位置监测，从而将废铁从皮带上检出。 本课题完成了高炉运矿皮带拣铁装置控制系统的硬件和软件部分的设计,模拟实现了PLC对高炉运矿皮带拣铁装置的自动控制。 关键词 高炉运矿拣铁；PLC；金属探测器；电磁吸盘 Abstract This paper introduces a kind of based on Siemens PLC for the software design of the blast furnace iron ore pick device control system.With more attention paid to the PLC in the field of industrial automation control, its application improves the automation level and reliability of the mechanical device control system.Pick iron blast furnace ore belt device control system hardware mainly includes: metal detectors, walk the car body, magnetic chuck, rectifier transformer, separation platform, in addition to iron funnel and institutions metal stents.The jian iron system applicable to pick out the weak magnetic material of iron, used in blast furnace ore, prevent iron torn belt or causes the damage of equipment, the use of this device, can protect the conveyor, crusher, grinding machine and other mechanical equipment normal operation. When the metal detector to detect iron signal,The PLC receives signals of iron PLC control through the different voltage magnetic chuck strong magnetic, magnetic, weak magnetism, demagnetization four state.Through monitoring of limit switch on the position of the car, which from the scrap iron on the belt will be checked out. This topic finished pick iron blast furnace ore belt device part of the design of hardware and software of the control system.Implement the PLC for the blast furnace pick iron ore belt device automatic control. Keywords the mineral stone pick iron equips;PLC;a metal detector; magnetic chuck; 目 录 I摘 要 IIAbstract 1 第1章 绪论 1 1.1高炉运矿皮带拣铁工艺简介 2 1.2高炉运矿皮带拣铁装置的概况 4 1.3本课题的背景与意义 6 1.4 本课题的 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 与设计原则 7 1.5本章小结 8 第2章 控制系统整体方案设计 8 2.1控制系统的组成 8 2.2 控制工艺流程描述 8 2.2.1控制工艺流程的特点 9 2.2.2 矿石拣铁工艺流程 12 2.3 吸铁时间的计算 12 2.4本章小结 13 第3章 控制系统硬件部分的设计 13 3.1 控制系统介绍 13 3.2 拣铁装置硬件部分设计 13 3.2.1 金属探测器选型 15 3.2.2 电磁除铁器选型 16 3.2.3 小车行走机构选型 18 3.2.4 整流变压器选型 19 3.2.5 位置监测元件选型 20 3.2.6供电电缆选型 21 3.2.7 PLC选型 22 3.3 本章小结 25 第4章 控制系统设计 25 4.1 控制系统硬件部分 25 4.1.1 PLC的工作方式 25 4.1.2 PLC的工作过程 25 4.1.3 S7—300PLC的CPU分类 26 4.1.4 扩展模块 29 4.2 控制系统的软件部分 30 4.3 本章小结 31 结 论 32 参考文献 34 谢 辞 35 附 录 第1章 绪论 1.1高炉运矿皮带拣铁工艺简介 在现代工业中高炉运矿皮带拣铁工艺是一个相对复杂的工作流程，根据不同的需求高炉拣铁系统需要能够对高炉原料按不同种类根据不同特性进行分类，分拣出铁。随着现在高炉加工过程的精细程度越来越高对铁矿选料系统的区分精度也变得更高，然而由于高炉原料在生产过程中往往伴随着多个不同种类的原料同时产生，这使得高炉选铁过程中如何有效地对不同种类的高炉原料进行区分成为一个有待解决的难题。另一方面当前高炉拣铁系统在实践应用过程中往往需要针对高炉原料的不同特点及时调整高炉拣铁机械装置的工作方式和工作步骤，传统的拣铁过程中，对高炉拣铁机械装置的调整和控制往往是采用人工的方式进行控制，这种控制方式所得到的控制精度取决于操作人员的经验和技术水平，容易导致高炉拣铁系统的产品质量不稳定，同时依靠人工的控制方式工作效率很低[1]。为了更好地提高高炉拣铁系统工作过程的自动化，提出了基于PLC的高炉运矿皮带拣铁控制系统。 高炉运矿皮带拣铁工艺是以金属探测器为传感器为主要检测元件，以电磁吸盘和行走小车为主要执行机构，以PLC为主要控制手段的机电一体化设备。它主要适用于拣除弱磁性物质中的铁件，防止铁件进入下一道设备造成设备损坏，撕裂皮带，铁件卡堵各闸门和高炉下料喉口，影响高炉下料正常生产的关键设备。它具有自动化程度高，可靠性好，动作迅速，反映灵敏，设备简单，调整方便等优点。 近几十年来，随着我国高炉炼铁行业的飞速发展，生产工艺不断优化，设备装备水平不断的提高，自动化，机械化，智能化高科技产品日新月异，特别是可编程序控制器的出现更是电气控制领域的一次革命， 以体积小，重量轻，编程操作简单，易学易懂，修改程序方便，抗干扰能力强，可靠性灵活性强，工作稳定，可靠，适合工作在生产现场的诸多特点，而被应用到各个领域，因此，在高炉运矿皮带拣铁装置自动控制系统中，采用进行自动化的控制是非常的合适的，同时他为企业的生存的发展直接或间接的带来了巨大的经济效益。 有效拣除运矿皮带的铁件，消除皮带被刮伤的危险。矿石拣铁装置虽然是一个辅助设备，但是它在生产中有着不可替代的的重要作用，它主要适用于检除弱磁性的物料中的铁件，防止铁件撕裂皮带或流到下一道设备里造成下道设备的损坏，本装置的使用，能可靠的保护运输机，破碎机，研磨机等机械的设备的正常的运转，高炉运矿皮带属于高炉上料系统中的关键的环节，该设备不但在生产中的位置重要而且费用也相当的可观，因此，该设备的安全，稳定长周期长寿命的运行，将会给企业的发展带来巨大的经济效益和社会效益。另外，运矿拣铁装置把住了铁件进炉的关口，同时也有效的保护了高炉上料主皮带的安全和避免各种铁件卡住炉顶设备的可能，为高炉生产创造了条件。例如：1999年5月18日， 高炉运矿皮带拣铁装置曾在一天之内拣出4块矿称斗内脱落的衬板，有效的保护了皮带，成功避免了高炉的休风事故。 PLC 稳定可靠,控制功能灵活多样。我们在不增加检测器件并简化控制接线的前提下,采用PLC作为核心控制器,不仅实现了除铁过程的全自动控制,而且使该除铁装置实现了初步的智能化,实现了部分故障自诊断和主要部件的智能化保护。本装置控制系统采用的可编程序控制器PLC动作可靠，运行稳定，检测的环节由单匝铜线和屏蔽型的骨架，信号的处理电路等组成，抗干扰能力强，灵活度高，对铁磁材料尤为敏感，执行机构采用了直流电磁吸盘和减速行走小车组成，动作速度快，工作寿命长，有良好的机动性和制动效果，因此降低了操作人员劳动强度。 运矿皮带装置在炼铁里应用比较广泛，特别是在炉顶无料钟的新型大高炉生产中更发挥着其独特的作用，在首钢2560立方米的高炉矿石拣铁中采用了西门子系列的PLC控制系统 ；邯郸钢铁集团炼铁厂高炉运矿拣铁装置应用了施耐德可编程序控制器 。由此可见，矿石拣铁装置自动化控制系统中有着广阔的发展空间，它的各种功能不断的完善和发展，工作效率不断的提高，使拣铁装置日趋成熟。因此拣铁装置自动控制的优劣，控制手段的好坏，直接影响着整个系统自动化程序及各项性能指标。如：系统的工作效率，系统的准确性，系统的可靠性，系统的灵敏程度等，虽然各个单位的矿石拣铁装置在设备上大同小异，只不过是采取的编程序方法不太一致而已。 1.2高炉运矿皮带拣铁装置的概况 1986年中国宝钢集团建成了我国第一座4000立方米高炉，该高炉从工艺上、设备技术水平上、管理模式上均是引进日本最先进的无料钟工艺和设备装备，一时曾成为国内同行业的榜样。随后国家又在七五发展 计划 项目进度计划表范例计划下载计划下载计划下载课程教学计划下载 中先后批准建设四座1260立方米高炉，它们是攀钢，唐钢，邯钢，宝钢。该四座高炉均是以宝钢4000立方米高炉为模型，由北京钢铁研究总院设计而成的。不但引进了新生产工艺而且设备技术装备水平，自动化程度也比较高。以唐钢炼铁北区1＃高炉为例，该高炉于1989年9月建成投产，采用日本U84PLC为高炉上料系统的控制核心，矿槽设备当中运矿皮带矿石拣铁装置也毫不例外的实现了自动化和机械化。这一点对于唐钢今后的发展产生了积极的推动作用。过去唐钢炼铁南区仅四座120立方米小高炉，运矿根本谈不上什么拣铁装置，仅有一台皮带式除铁器，效果也是非常差，然而当时四座小炉均采用料钟布料器，拣铁装置的性能好坏不会对生产构成威胁和不利影响，因此也没有被人重视。 目前，随着科技的发展，运输皮带越来越宽（已达2400mm）、带速也越来越高（已达5.7m/s）、料层也越来越厚（已达500mm）、处理量也越来越大（已达7200t/h）、除杂要求也越来越高（除净率要求达98%以上），因而对除铁器提出了更高的要求。目前除铁器的发展方向主要由以下几个方面： 1.高磁场、高梯度 根据磁力是磁场强度与磁场梯度的乘积的原理，采用多种聚磁方法和应用更好的材料，使除铁器在额定悬挂高度中心的磁场强度已达到90、120、150mt，同时梯度也越来越大，所以磁力也越来越大。出现了超强磁除铁器，其磁力指数是常规除铁器的4倍多。 2.精细除铁 由于原料在加工过程中难免混入一些细小铁件和设备磨损产生的细铁粉，有时还混入少量铁钛质矿物，而工业上对除杂要求越来越高，要除去这部分较细的铁杂质就必须提高除铁器的除铁能力，向精细方向发展。 3.自动化控制 过去除铁器的控制系统多采用断电器-接触器逻辑控制，其可靠性、灵活性、可维护性、自检能力、安全保障能力及通信能力等都不高。现在除铁器的控制系统往往采用PLC进行控制，不仅提高了自身的可靠性，减少维护量，而且可以方便地与其它自动控制系统联网，在上位机的统一管理下，进一步提高整个系统乃至企业生产工序的自动化程度。PLC是一种数字式运算操作的电子系统，专门应用于工业环境下的生产现场，易与工业控制系统形成一个整体，监控能力强、易于扩展。目前控制要求越来越高，如采用以太网等，对PLC的配置也从简单化、小型化向复杂化、中性化发展。 4.节能方面 电磁除铁器是靠电流产生磁场，在使用过程中消耗大量电能，而且其散热系统也需要消耗能量。虽然永磁除铁器不需要消耗电能，但是节能降耗就成了电磁除铁器的发展趋势。谭坤玲在 分析 定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析 了电磁除铁器的运行特点后，提出了一种技术方案，即当出现铁件时给激磁线圈加上100%的全额电压，当没有出现铁件，仅需保持已吸起的铁件不坠落阶段，加上10%左右的全额电压，使整个设备运行时基本处于冷态。这样既可解决线圈散热与密封之间的矛盾，也可大大提高出现铁件时的磁吸引力，降低生产厂家的钢材铁材消耗和综合成本，降低使用厂家的成本。 5.开发大功率除铁器 除铁器除铁能力的判断原来往往以磁场强度来表征。李勇等人对除铁器的除铁能力进行了研究，认为影响除铁能力的因素除磁场强度外，更重要是除铁器的功率。因此，开发大功率除铁器以提高除铁能力，将是以后的发展方向。 6.研制新型电磁除铁器电源 电源是电磁除铁器的主要构件之一，其性能决定了除铁器的运行状态和性能。尽管利用二极管和可控硅制造的除铁器电源具有制造工艺简单、成本低等优点，但其交流谐波分量大、功率因数低、相间容易不平衡和不宜于实现智能控制。高学朋介绍了利用IGBT和MOSFET设计制造的新型除铁器电源。它具有功率因数高，易于控制，成本低，节能和易于与其它智能设备连接等优点。同时，在设计中充分利用了电磁除铁器的电感量大，直流电阻小的电感特性，省去了中间频变压器或滤波电感等一些常规电源必要的元器件，降低了成本，使之成为具有较强性价比的新型电磁除铁器电源。 近年来国内外对除铁器研究较少，但是大部分行业对产品的除杂要求却越来越高，所以今后一段时间需要不断寻找新型材料，寻求新方法，研究新型除铁器，以提高除铁器的性能。同时，如何在现有条件下更好的利用除铁器，发展新工艺也是值得研究的方面。除铁器按磁力来源不同，分为电磁除铁器和永磁除铁器。电磁除铁器实质上是一种直流电磁铁，其励磁线圈在通电过程中产生强磁场，将非磁性物质中的铁件吸起。永磁除铁器是以髙矫顽力、高剩磁的稀土磁性材料钕铁硼和铁氧体组成磁源，以形成强力磁场，用于吸除铁磁性杂物，整机不通电，无能耗。 1.3 本课题的背景与意义 运矿皮带拣铁装置在高炉炼铁中有着非常重要的用途。矿石中含有铁块对破碎机械，尤其对破碎机的易损部件有很大的影响。若不及时除去，将严重影响破碎系统的正常运行，造成经济损失。研制皮带拣铁装置，是高炉运矿中急需解决的关键性技术问题。运矿皮带拣铁装置是一套综合的设备，在高炉炼铁中有着非常重要用途。 PLC智能控制除铁设备在高炉炼铁系统中应用的意义目前随着我国高炉炼铁行业飞速的发展，运输皮带越来越宽、带速也越来越高、料层也越来越厚、处理量也越来越大、除杂要求也越来越高（除净率要求达95%以上），这就需要生产工艺不断优化，设备装备水平不断的提高，产品的自动化，机械化，智能化的程度要越来越高，此时可编程序控制器的出现更是电气控制的领域的一次革命。 PLC以体积小、重量轻、编程操作简单，易学易懂，修改程序方便、抗干扰能力强、可靠性、灵活性强、工作稳定、可靠，适合工作在生产现场的逐多特点，而被应用到各个的领域，因此在高炉运矿皮带拣铁装置自动控制系统中，采用PLC进行自动化的控制是非常的合适的，同时它为企业生存的发展直接或间接的带来了巨大的经济的效益，简述以下几个方面： 1.有效拣除运矿皮带的铁件，消除皮带被刮伤的危险。矿石拣铁虽然不时什么大设备，但是它在生产中却有着不可代替的作用，它主要适用于拣除弱磁性的物料中的铁件，防止铁件撕裂皮带或流到下一道设备里造成下道设备的损坏，本装置能可靠的保护运输机，破碎机，研磨机等机械设备的正常运转，高炉运矿皮带属于高炉上料的关键环节，该设备不但在生产中的位置重要，而且费用也相当可观，因此该设备的安全运行，将带来巨大的经济和社会效益。另外，运矿拣铁装置把住了铁件进炉的关口，为高炉生产创造了条件。 2.控制系统的自动化，检测系统的智能化，执行系统的机械化，运行处理的快速化，提高了作业的效率。本装置控制系统的可编程控制器PLC动作可靠、运行稳定，检测的环节由单匝铜管线圈和屏蔽型骨架，信号的处理电路组成，抗干扰能力强，灵活度高，对铁磁材料尤为敏感，执行机构采用了直流电磁吸盘和减速行走小车组成，动作速度快，工作寿命长，有良好的机动性和制动效果，因此降低了操作人员的劳动强度. 由此可见，运矿拣铁装置控制系统在高炉炼铁中有着广阔的发展空间和巨大的作用，它的优劣直接影响着整个系统的自动化程序和各项性能质量指标。各种功能不断的完善和发展，工作效率不断的提高，使拣铁装置日益成熟。 3.先进性。矿石拣铁装置以金属探测器为传感器作为主要检测元件，以电磁吸盘和行走小车为主要执行机构，以PLC为主要控制手段的机电一体化设备。它具有自动化程度高，可靠性好，动作迅速，反应灵敏，设备简单，调整方便的优点。 4.在高磁场、高梯度方面，根据磁力时磁场强度与磁场梯度的乘积的原理，采用多种聚磁方法和应用更好的材料，使除铁器在额定悬挂高度中心的磁场强度已达到90、120，150mt，同时梯度也越来越大，所以磁力也越来越大。出现了超强磁除铁器，其磁力指数是常规除铁器的4倍多。 5.在节能方面，电磁除铁器是靠电流产生磁场，在使用过程中消耗大量电能，而且其散热系统也需要消耗能量。虽然永磁除铁器不需消耗电能，但是在某些行业电磁除铁器有不可替代的优势（如陶瓷厂），因此节能降耗就成了电磁除铁器的发展趋势。谭昆玲在分析了电磁除铁器的运行特点后，提出了一种技术方案，即当出现铁件时给激磁线圈加上100%的全额电压，当没有出现铁件时，仅需保持已吸起的铁件不坠落阶段，加上10%左右的全额电压，使整个设备运行时基本处于冷态。这样既可解决线圈散热与密封之间的矛盾，也可大大提高出现铁件时的磁吸能力，降低生产厂家的钢材消耗和综合成本，降低使用厂家的成本。 1.4 本课题的方案与设计原则 运矿皮带拣铁装置是一套综合设备，它由金属探测器、传感控制器、电磁吸盘、分离平台、除铁漏斗、行走小车结构等部分组成。 运矿皮带拣铁装置控制系统有全自动控制系统。当第一个金属探测器检测到有铁信号时，给PLC发送来铁信号，PLC通过不同电压来控制电磁磁盘的强磁、保磁、弱磁及去磁等情况，通过限位开关实现行走小车的位置控制，从而将废铁从皮带上拣出。当有漏拣情况时，第二个金属检测器会检测到有铁信号，第二台PLC控制装置启动，处理漏铁的情况。 本次设计主要完成运矿皮带拣铁装置及其自动控制系统所要设计的功能，以及整个系统的控制工艺，进行整体方案设计。同时完成运矿皮带拣铁装置相关辅助设备，如小车、电磁盘的控制工艺设计，选择合适的可编程控制器PLC、金属探测器、传感器，完成其软件设计。  本次设计的研究方法：①在图书馆和网络上，查阅有关运矿皮带拣铁装置的学术论文和专利等文献 资料 新概念英语资料下载李居明饿命改运学pdf成本会计期末资料社会工作导论资料工程结算所需资料清单 ，了解国内外运矿拣铁装置的新动向和发展水平，对设计提供设计思路；②去现场参观拣铁装置的构造、各部分的运动规律、整个工艺流程，考察目前所采用的方法以及需要解决的问题；③了解PLC市场情况，选择合适的控制器，阅读用户手册，了解硬件结构及性能，熟悉编程环境；④编制PLC控制程序。 在设计之前，必须要有一个指导原则。这次毕业设计的设计原则是：以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑矿石拣铁装置的工作环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化元件以降低成本，同时提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计是毕业设计的特点，将大学期间所学的知识，如机械设计、机械原理、液压、气动、电气传动等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化，同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际，充分发挥个人能动性，脚踏实地，实事求是的做好本次设计。 1.5 本章小结 此章节主要分析了高炉运矿皮带拣铁装置系统在国内的应用现状，同时总结出皮带拣铁装置控制系统的特征，指出高炉运矿皮带拣铁装置控制系统存在的一些问题。了解本课题的背景与意义，同时给出课题的方案和设计原则。 第2章 控制系统整体方案设计 2.1控制系统的组成 高炉运矿皮带拣铁装置是一套综合性设备，它的控制系统硬件部分由金属探测器、除铁器、行走小车、整流变压器、除铁漏斗、分离平台等主要部分组成，同时需要西门子PLC来实现软件部分，其中包括PLC的选型，数字量输入输出点的确定，程序梯形图的汇编。 2.2 控制工艺流程描述 矿石拣铁装置采用的是全自动的转换控制 自动拣铁的过程：没有铁的情况下，电磁铁小车停在皮带运输机上方，等待过铁信号的到来。当金属探测器1检测到过铁信号时，经过时间计算，PLC控制电磁铁通电，利用强磁力（350V）吸出混在皮带运输机上矿石中的含铁矿石及铁金属，电磁吸盘经过保磁（290V）一段时间，PLC给小车一个向分离台移动的信号，当小车移动到分离台的时，触碰到第一个限位开关，产生限位信号，此时PLC给电磁吸盘一个弱磁电压（100V），弱磁性的矿石掉落在分离台上，小车在分离台上方延时几秒钟，PLC再次控制小车移动到除铁漏斗，触碰到限位开关，产生限位信号，PLC给电磁吸盘负向电压（-100）去磁，电磁吸盘开始去磁，铁块被落到除铁斗中，经过延迟时间，小车开始向右回程移动，当小车行走到分离台时，触碰到限位开关时，产生限位信号，PLC 给电磁吸盘强磁信号，落在分离台上的弱磁性矿石被捡起，经过延迟时间，PLC发出行走信号，小车继续向右移动到皮带上方，碰到限位开关，产生限位信号，小车停止移动，PLC给电磁吸盘加反向电压产生去磁信号，矿石被放回到运输皮带上，经过延迟时间，电磁吸盘断电并停留在原先的位置。 有的时候矿石太多，会出现漏捡的的情况，为了处理漏捡的现象，我们需要安装两个金属探测器，在第一个金属探测器的后面安装另外一个金属探测器，当第一个金属探测器出现漏捡现象时，第二个金属探测器会发挥作用，PLC会控制第二台除铁装置，行走小车的路线和除铁过程和第一个相同 。 2.2.1控制工艺流程的特点 PLC内部时间继电器精度为0.001秒，能够满足系统控制要求，能处理比较复杂的工艺流程，速度快、灵活性强、可靠性高、吸铁准确无误，而且故障率很低。 2.2.2 矿石拣铁工艺流程 图2.1 控制工艺流程图 2.2.3数字量输入/输出点 系统数字量输入点共有36个：启动按钮SB1、皮带运行停止按钮SB2、急停按钮SB3、有铁信号YT、1#金属探测器1常开触点KA1、1#小车左超极限开关SQ1、1#小车右超极限开关SQ2、1#分离台接近开关SQ3、1#除铁斗接近开关SQ4、1#皮带上方接近开关SQ5、1#小车过负荷KA2、1#电磁吸盘直流熔断FU1、1#整流变压器合闸按钮SB4、1#电磁吸盘回路合闸按SB5、1#小车回路合闸按钮SB6、漏铁信号LT、2#金属探测器常开触点KA3、2#小车左超极限开关SQ6、2#小车右超极限开关SQ7、2#分离台接近开关SQ8、2#除铁斗接近开关SQ9、2#皮带上方接近开关SQ10、2#整流变压器合闸按钮SB7、2#小车过负荷KA4、2#电磁吸盘直流熔断FU2、2#电磁吸盘回路合闸按钮SB8、2#小车回路合闸按钮SB9、 皮带急停按钮SB10、金属探测器急停按钮SB11、小车急停按钮SB12、电磁吸盘急停按钮SB13、整流变压器急停按钮SB14、金属探测器停止按钮SB15、小车停止按钮SB16、整流变压器停止按钮SB17、电磁吸盘停止按钮SB18。 数字量输出点有31个：1#小车左移指令、1#小车右移指令、1#磁盘强磁指令350V、1#磁盘保磁指令290V、1#磁盘弱磁指令100V、1#磁盘去磁指令-100V、1#金属探测器合闸指令、1#小车左超限报警、1#小车右超限报警、检测到铁信号警示灯亮、1#小车运行前电笛报警、1#电磁吸盘回路合闸指令、1#整流变压器合闸指令、1#拣铁设备运行中警示灯、1#小车回路合闸指令、2#小车左移指令、2#小车右移指令、2#磁盘强磁指令350V、2#磁盘保磁指令290V、2#磁盘弱磁指令100V、2#磁盘去磁指令-100V、2#小车左超限报警、2#小车右超限报警、2#金属探测器合闸指令、2#电磁吸盘回路合闸指令、2#小车回路合闸指令、2#整流变压器合闸指令、 检测到漏铁警示灯、2#拣铁设备运行中警示灯亮、皮带运行中警示灯、皮带电机运行。 表2-1 I/O表 序号 地址号 描述 序号 地址号 描述 1 Ι0.0 启动按钮SB1 1 Q0.0 1#小车左移指令 2 Ι0.1 皮带运行停止按钮SB2 2 Q0.1 1#小车右移指令 3 Ι0.2 急停按钮SB3 3 Q0.2 1#磁盘强磁指令350V 4 Ι0.3 有铁信号YT 4 Q0.3 1#磁盘保磁指令290V 5 Ι0.4 1#金属探测器常开触点S1 5 Q0.4 1#磁盘弱磁指令100V 6 Ι0.5 1#小车左超极限开关SQ1 6 Q0.5 1#磁盘去磁指令-100V 7 Ι0.6 1#小车右超极限开关SQ2 7 Q0.6 1#金属探测器合闸指令 8 Ι0.7 1#分离台接近开关SQ3 8 Q0.7 1#小车左超限报警 9 Ι1.0 1#除铁斗接近开关SQ4 9 Q1.0 1#小车右超限报警 10 Ι1.1 1#皮带上方接近开关SQ5 10 Q1.1 检测到铁信号警示灯亮 11 Ι1.2 1#小车过负荷QS1 11 Q1.2 1#小车运行前电笛报警 12 Ι1.3 1#电磁吸盘直流熔断FU1 12 Q1.3 1#电磁吸盘回路合闸指令 13 Ι1.4 1#整流变压器合闸按钮SB4 13 Q1.4 1#整流变压器合闸指令 14 Ι1.5 1#电磁吸盘回路合闸按钮SB5 14 Q1.5 1#拣铁设备运行中警示灯 15 Ι1.6 1#小车回路合闸按钮SB6 15 Q1.6 1#小车回路合闸指令 2#拣铁装置输入点 2#铁装置输出点 16 Ι1.7 漏铁信号LT 16 Q1.7 2#小车左移指令 17 Ι2.0 2#金属探测器常开触点S2 17 Q2.0 2#小车右移指令 18 Ι2.1 2#小车左超极限开关SQ6 18 Q2.1 2#磁盘强磁指令350V 19 Ι2.2 2#小车右超极限开关SQ7 19 Q2.2 2#磁盘保磁指令290V 20 Ι2.3 2#分离台接近开关SQ8 20 Q2.3 2#磁盘弱磁指令100V 21 Ι2.4 2#除铁斗接近开关SQ9 21 Q2.4 2#磁盘去磁指令-100V 22 Ι2.5 皮带上方接近开关SQ10 22 Q2.5 2#小车左超限报警 23 Ι2.6 2#整流变压器合闸按钮SQ11 23 Q2.6 2#小车右超限报警 24 Ι2.7 2#小车过负荷QS2 24 Q2.7 2#金属探测器合闸指令 25 Ι3.0 2#电磁吸盘直流熔断FU2 25 Q3.0 2#电磁吸盘回路合闸指令 26 Ι3.1 2#电磁吸盘回路合闸按钮SB7 26 Q3.1 2#小车回路合闸指令 27 Ι3.2 2#小车回路合闸按钮SB8 27 Q3.2 2#整流变压器合闸指令 28 I3.3 皮带急停按钮SB9 28 Q3.3 检测到漏铁警示灯 29 I3.4 金属探测器急停按钮SB10 29 Q3.4 2#拣铁设备运行中警示灯亮 30 I3.5 小车急停按钮SB11 30 Q3.5 皮带运行中警示灯 31 I3.6 电磁吸盘急停按钮SB12 31 Q3.6 皮带电机运行 32 I3.7 整流变压器急停按钮SB13 33 I4.0 金属探测器停止按钮SB14 34 I4.1 小车停止按钮SB15 35 I4.2 整流变压器停止按钮SB16 36 I4.3 电磁吸盘停止按钮SB17 2.3 吸铁时间的计算 根据皮带带速2m/s，电磁吸盘的有效吸铁半径为0.6m拣铁探测器至电磁吸盘中心的距离为5.6m，接触器的动作时间为0.05s，继电器的动作时间为0.03s，有铁信号送至PLC，PLC控制吸铁的时间，PLC发出吸铁指令，其中需要经过一个继电器动作，使电磁吸盘距离矿料为0.3m。则：铁块从拣铁探测器到电磁吸盘所走的时间为：5.6÷2=2.8s 铁块经过电磁吸盘有效半径的所用的时间为：0.6÷2=0.3s 估算电磁吸盘的吸铁速度为6m/s 则：电磁吸盘的吸铁所用的时间为：0.3÷6=0.05s 吸铁时间内皮带所走的惯性距离为：0.05 ×2=0.1m 皮带的惯性时间为：0.1÷2=0.05s 吸铁时间：铁块从探测器到电磁吸盘所走的时间－接触器动作时间－ 继电器动作时间－惯性时间=2.8－0.05－0.03－0.05=2.67s 铁经过电磁吸盘有效吸铁半径所用的时间可作为吸铁时间的公差，经过时间为： 2.67±0.3s 2.4本章小结 本章分别对控制工艺流程和吸铁时间进行了研究。控制工艺流程方面首先介绍和分析了控制工艺的过程描述，接着研究控制工艺流程的特点，最后按照要求给出控制工艺流程图；吸铁时间方面主要介绍了电磁吸盘通电的时间和吸铁过程的时间。 第3章 控制系统硬件部分的设计 3.1 控制系统介绍 矿石拣铁装置系统由悬挂式小车行走机构，电磁吸盘，电控柜构成。小车的行走机构由一台三相异步锥型转子电机驱动，实现电磁吸盘的行走功能。电磁吸盘的主要作用是通过给电磁吸盘加入不同的电压来实现拣铁，分离，御铁的功能。电控柜PLC自动控制的执行元件组合，用于实现小车磁盘的不同控制。 继电器系统由三个部分组成，既输入部分，逻辑部分和输出部分。系统输入部分由所有行程开关、仪表触点、方式选择开关、控制按钮等组成。逻辑部分是指由各种继电器及其触电组成的实现一定逻辑功能的控制线路，输出部分包括电磁阀线圈，指示灯和接通各种负载的接触器线圈。在控制系统中使用PLC就是代替继电器控制系统中的逻辑线路部分。 3.2 拣铁装置硬件部分设计 3.2.1 金属探测器选型 1、金属探测器由传感器和控制器两部分组成，这里选用的是潍坊博思特磁电设备有限公司的 GJT-2F系列金属探测器。GJT-2F系列金属探测仪是目前国内探测领域的最新产品。在电路设计中采用了最新金属检测技术——数字移相及相关检测技术，性能稳定，检测灵敏度高、抗干扰能力强，主要用于火力发电、水泥、造纸、矿山、林业、环保、建材等行业的皮带输送机中。 2、GJT-2F型金属探测仪工作原理：将220V交流电转换成直流电源，通过数字电路将高频电流供给传感器，形成高频磁场。当有金属通过传感器时，金属中产生涡流，通过放大电路将被放大的输出信号送回控制回路，产生控制信号，控制驱动电路输出，使本机报警指示输出、外界输出动作信号，从而达到利用金属进入传感器电磁场范围时所产生的微弱变化信号，通过工控数字电路对之进行分析处理并驱动执行机构动作，从而排出有害金属。 3、GJT-2F型金属探测仪特点： 灵敏度高度定量化；高灵敏设计可检测超大金属及声光报警。 检测范围：铁、铝、不锈钢，合金等金属； 定时功能：继电器吸合后延时释放，时间1-10秒； 控制输出：继电器，接点一对常开，一对常闭。 报警方式：声光，故障灯闪亮，蜂鸣器鸣响。 图3.1 GJT-2F型金属探测器实物图 表 3-1 金属探测器技术参数 项目 适应带宽 mm 功率 ≤mm 适应带速 m/s 输入电压 V 灵敏度 ≥mm 重量 kg 参数 型号 GJT-2F -8 800 50 0.8- 2.5 220±10% 50Hz 可检测磁性 金属球 Φ15-50mm 160 皮带速度为：0.5~2.0米/秒。 4、金属探测器的安装： （1）传感器的安装： 1）传感器安装于皮带机架上，皮带机架振幅应小于0.5mm，增幅超过 0.5mm时，传感器支架应单独安装。 2）传感器与控制箱之间最大距离<15m。 （2）仪器箱的安装： 1）仪器箱有防尘功能，仪器箱尽量放置在室内少尘干燥处，不能有明显震动，离传感器的距离尽量靠近，传感器与仪器的连接电缆为5m，仪器箱为挂式机箱，安装孔的距离为180mm,用M8螺钉将仪器箱固定在墙面或是铁架上。 2）用信号电缆将仪器箱与传感器连接。将输出控制插头拧紧并连接可编程控制器PLC或电铃。将电源线接于220V（最好接照明电）。 图3.2 金属探测器安装的实况图 3.2.2 电磁除铁器选型 1、电磁除铁器选型： 经过选择我选用潍坊博思特磁电设备有限公司的RCDB-5型电磁除铁器 除铁器电源箱KGLA-30/500。RCDB系列干式电磁除铁器（亦称PDC系列盘式、RCDY系列）是一种用于清除粉状或块状非磁性物料中杂铁的除铁装置。其内部采用电工专用树脂浇注，自冷式全密封结构。具有透磁深度大、吸力强、防尘、防雨、耐腐蚀等特点，在极其恶劣的环境中仍能可靠运行。其主要性能指标均达到或高于JB/T7689--95标准要求，该产品可除去混杂在非磁性物料中0.1--25公斤的铁磁性物质。 图3.3 电磁吸盘实物图 2、电磁吸盘基本原理： 电磁铁工作时，电源及控制设备向电磁铁供给直流电，电磁铁内部产生强大磁场，通过壳体磁路和工作气隙对被吸物产生强大磁力而达到搬运物料的目的。 3-2 RCDB-5型电磁吸盘技术参数表 项目 适应带宽 mm 额定吊高h mm 磁场强度≥mT 物料厚度≤mm 励磁功率≤kw 适应带速≤m/s 重量 kg 参数 型号 RCDB-8 800 250 70 200 3.6 2.5 950 注：可根据用户需要定制各种除铁设备，满足不同客户的使用要求和效果。 3、RCDB-5型电磁吸盘的主要特点： （1）采用全密封结构，防潮性能好。 （2）经计算机优化设计，结构合理，自重轻，吸力大，能耗低。 （3）励磁线圈经特殊工艺处理，提高了线圈的电气和机械能，绝缘材料耐热等级达到C级，吸盘整体绝缘达H级，使用寿命长。 （4）普通型电磁铁的额定通电持续率由过去的50%提高到60%，提高了电磁铁的使用效率。 （5）高温型电磁铁采用独特的隔热方式，其被吸物温度由过去的600℃提高到700℃，扩展了电磁铁的适应范围。安装、运行、维护简便。 3.2.3 小车行走机构选型 1、行走小车 行走小车选用的是上海捷仕起重机械有限公司的MT—100型小车。行走小车是一台ZDY121-4 1.5KW三相交流锥型转子电动机拖动，因此，它有很好的机动性能和制动性能。 行走小车的马达系统采用工业级高效率鼠笼式感应马达，多出线式，有三款电压选择配置，漆包线耐热等级达180度，为长时间起重特别设计。行走小车的刹车系统独家使用马达部与齿轮部双刹车系统，采用高摩擦系数碟片式刹车来令，完全不需要调整，停电或故障立即煞车制动‚安全满分‚高使用寿命。行走小车的电控系统采用DV-24V低压控制，下雨使用绝无触电，安全稳定，配电盘使用大电流卡式PCB电路板及日系继电器，品质高，更换快速，高使用寿命。 行走小车齿轮系统使用最佳效率之行星式减速齿轮。行星式齿轮组为两段式,第二段出力齿轮采用两个合金钢热处理之运转惰轮,力量分担。寿命为一般传动式四倍以上。齿轮箱为FCD-45C铸钢一体成型,韧度强,电脑CNC加工,精密度高噪音低。主体架构采用5mm高强度钢板支撑吊车架构。 3-3 行走小车的技术参数表 重量 kg 电压V 相数 速度 （M/min） 动力 （HP） 50Hz 60Hz 2000 220 380 440 3 18 22 0.5 图3.4 行走小车 图 3.5 小车电机电路图 2、小车轨道 小车轨道有两种轨道型号KB1和KB11轨道，轨道和轨道之间可连接，标准轨道长度为1m到8m。可订购特殊尺寸，根据实际皮带宽度和小车行走的长度来订购。 3.2.4 整流变压器选型 1、整流变压器选择的是上海西鲁电气科技有限公司的 ZSG-200KVA三相整流变压器。变压器是各种电源及电气设备的主要部件，隔离变压器由圆筒式绕组和迭片式铁芯组成，铁芯采用全新优质高硅硅钢片叠装，全斜接缝。本公司采用先进的制作工艺，有进口西班牙绕线机和全套真空压力浸漆设备绕组采用脱胎整列绕制方法对变压器进行真空浸漆，使变压器的绝缘等级达到F级或H级。变压器的输出和输入电压可按客户需求设计。有单相，三相或多路输入和输出等多种规格。 2、变压器的铁芯采用全新优质高硅硅钢片，线材采用漆包线以及玻璃丝包线，耐温等级为F级（155℃），H级（180℃），HC级（200℃），C级（220℃）。绝缘材料采用耐高温绝缘纸为绝缘材料，具备高温绝缘，阻燃和耐潮湿多重性能。小功率采用端子排，外形美观，有优良的耐压，耐温，阻燃性能。大功率采用优质铜排。铁脚主要采用数控折弯冷轧板，有度五彩（金黄），蓝锌（银白），白锌（象牙白），表面阳极处理（黑色）等环保电镀可供选择。 3-4 整流变压器的主要参数 相数 三相 容量 1KVA—3000KVA 输入电压 3&phi220V/380V/415V/460V/399V/360V 输出电压 根据用户需求订制各种电压 输出电 压准确性 ±1% 电压变动率 1.5% 输出波形失真度 无失真（与输入波形比较） 绝缘等级 F级 H级 HC级可供选择（常规为H级） 工作效率 98% 适用 50/60Hz 连接方式 Y/∆任意组合 过载能力 允许超过1.2倍额定负载工作4小时（可长期满载） 图3.6 整流变压器实物图 图3.7 整流变压器电路图 3.2.5 位置监测元件选型 整个装置中需要6个接近开关和4个机械行程开关。6个接近开关分别安装在拣铁装置1的皮带检测位置，分离台，除铁漏斗和拣铁装置2的皮带检测位置，分离台，除铁漏斗。4个机械行程开关分别安装在拣铁装置1和拣铁装置2的小车轨道的两端。接近开关和机械行程开关对小车起到位置检测和行程保护的作用。 1、接近开关 接近开关选用上海冉丹电子科技有限公司的RL—M30A0二线接近开关 （1）RL—M30A0接近开关工作原理：电感式接近开关由LC振荡电路、信号触发器和开关放大器组成。振荡电路的线圈产生高频变磁场，该磁场经由传感器的感应面释放。当金属材料靠近感应面时，如果是非磁性金属，则产生旋涡电流。 图3.8 接近开关实物图 3-5接近开关的技术参数表 类型： 电感式接近开关 输出电流： 300mA 型号： RL—M30A0 压降： 8VAC 额定电流： 300mA 输出指示: 红色LED 反应频率： 25Hz 感应面材料： PBT 检测距离： 10m 壳体材料： 铜镀镍 额定电压： AC20—250V 连接方式： 引线 工作电压： 20—250V 安装方式： 齐平 响应时间： 10ms 2、机械行程开关 机械行程开关选用的是上海光创电气有限公司的WLCA2—2行程开关 工作原理：WLCA2-2行程开关用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中,将行程开关（又称限位开关）安装在预先安排的位置,当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时,行程开关的触点动作,实现电路的切换。因此,行程开关是一种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器,它的作用原理与按钮类似。行程开关广泛用于各类机床和起重机械,用以控制其行程、进行终端限位保护。 图3.9 机械行程开关 3.2.6供电电缆选型 小车电缆用橡皮护套双层绝缘电缆，规格为YBF—500V 3 ×2.5+1× 1.5平方毫米。电磁吸盘的电缆规格为YBF—500V 2× 36+1× 16平方毫米。在小车轨道的左侧有一条钢索，由两个花兰螺栓固定绷直，作为小车电源和电磁吸盘电源电路的拖缆支架，拖缆用钢筋圆环挂在滑线钢索上，以便电源电缆能随着小车的行走运动。 3.2.7 PLC选型 1、选择机型 本系统选用西门子PLCS7—300系列，CPU315—2 DP型，订单号为6ES7 315—2AF03—OABO 。PLC的CPU315—2 DP是由上海翰粤自动化系统有限公司提供。 图3.10 CPU315—2 DP 3-6 标准型CPU315—2DP的技术参数表 CPU 315—2DP 集成工作存储器RAM 128KB 装载存储器（MMC） 最大8MB 最大位操作指令执行时间 0.1us 浮点数指令执行时间 0.3us FB最大块数/大小 2048/16KB FC最大块数/大小 2048/16KB DB最大块数/大小 1024/16KB OB最大容量 16KB 位存储器（M） 2048B S7定时器/计数器 256/256 每个优先级的最大局部数据 1024B 全部I/O地址区 2048B/2048B 最大分布式I/O地址区 2048B/2048B I/O过程映像 128B/128B 最大数字量I/O点数 16384/16384 最大模拟量I/O点数 1024/1024 最大机架数/模块总数 4/32 内置/通过CP的DP接口数 1/4 2、电源模块 电源模块的功能是为PLC提供24V的直流电压，该电压既可作为某些模块的24V工作电源，也可作为某些输入输出端子的外接24V直流电源。电源模块采用开关电源电路，开关电源的有点是效率高、稳压范围宽、输出电流大且体积小。电源模块选择为PS 307 5A，由上海腾希电气技术有限公司提供。 图3.11 PS 307 5A电源模块 3-7 电源模块 PS307的技术指标表 主要技术指标 PS307（5A） 额定输入电压/V AC120/230 50~60HZ 额定输入电流/A 230V/1A 120V/2A 启动电流/A 45 额定输出电压/V DC 24 额定输出电流/A 5 保护 防短路和开路保护 输出功率/W 138 消耗功率/W 18 说明 不能以并联方式连接 3.3 本章小结 本章主要介绍了控制系统硬件部分的选型，其中包括金属探测器、电磁吸盘、行走小车机构、整流变压器、供电电缆和位置监测原件。可编程控制器方面，主要对PLC的CPU及输入输出扩展模块和电源模块进一步的确定。 第4章 控制系统设计 4.1 控制系统硬件部分 4.1.1 PLC的工作方式 PLC是一种由程序控制运行的设备，其工作方式与微型计算机不同，微型计算机运行到结束指令时，程序运行结束。PLC运行程序时，会按顺序依次逐条执行存储器中的程序指令，并不会马上停止，而是又从头开始再次执行存储器中的程序，如此周而复始，PLC的这种工作方式称为循环扫描方式。 4.1.2 PLC的工作过程 PLC通电后，首先进行系统初始化，将内部电路恢复到起始状态，然后进行自我诊断，检测内部电路是否正常，以确保系统能正常运行，诊断结束后对通信接口进行扫描，若接有外部设备则与之通信。通信接口无外设或通信完成后，系统开始进行输入采样，检测输入设备（开关、按钮等）的状态，然后根据输入采样结果依次执行用户程序，程序运行结束后对输出进行刷新，即输出程序运行时产生的控制信号。以上过程完成后，系统又返回，重新开始自我诊断，以后不断重复上述过程。 4.1.3 S7—300PLC的CPU分类 S7—300PLC的CPU型号很多（还在不断扩充），主要可分为紧凑型、标准型、运动控制型和故障安全型等。 （1） 紧凑型CPU 紧凑型CPU模块集成了I/O功能，本身带有一定数量输入、输出端子，在不加装其他模块的情况下可独立使用，类似功能强大的S7—200PLC。 （2）标准型CPU 标准型CPU为模块式结构，未集成I/O功能。标准型CPU型号有CPU312 、CPU314、CPU315—2DP、 CPU317—2DP、 CPU315—2PN/DP、CPU315—2PN/DP和CPU319—3PN/DP。 （3）故障安全型CPU 故障安全型CPU适用于对安全性要求极高的场合，它可以在系统出现故障时立即进入安全状态模式，以保证人与设备的安全。故障安全型CPU有CPU315F—2DP、CPU317F—2DP、CPU315F—2PN/DP、CPU317F—2PN/DP、CPU319F—2PN/DP。 （4）运动控制型CPU（技术功能型CPU） 运动控制型CPU具有工艺/运动控制功能，可满足系列化机床、特殊机床及车间应用的多任务自动化系统。运动型CPU型号有CPU315T—2DP、CPU317T—2DP。 4-1标准型CPU315—2DP的技术参数表 CPU 315—2DP 集成工作存储器RAM 128KB 装载存储器（MMC） 最大8MB 最大位操作指令执行时间 0.1us 浮点数指令执行时间 0.3us FB最大块数/大小 2048/16KB FC最大块数/大小 2048/16KB DB最大块数/大小 1024/16KB OB最大容量 16KB 位存储器（M） 2048B S7定时器/计数器 256/256 每个优先级的最大局部数据 1024B 全部I/O地址区 2048B/2048B 最大分布式I/O地址区 2048B/2048B I/O过程映像 128B/128B 最大数字量I/O点数 16384/16384 最大模拟量I/O点数 1024/1024 最大机架数/模块总数 4/32 内置/通过CP的DP接口数 1/4 4.1.4 扩展模块 PLC的输入扩展模块分别为SM 321 DI32XDC24和SM 321 DI8XAC120/230V，订单号为 6ES7 321-1BH00-0AA0和6ES7 321-1FF10-0AA0。PLC的输出扩展模块为SM 322 DO32xDC24/0.5A，订单号分别为6ES7 322—1FL00—0AA0。 图4.1 32点输入扩展模块 图4.2 8点输入扩展模块 图4.3 32点输出扩展模块 图4.4 8点输出扩展模块 4.2 控制系统的软件部分 1、控制系统流程图： 图 4.5 控制系统流程图 2、梯形图见附录。 4.3 本章小结 本章主要介绍了控制系统部分的设计，其中包括控制系统硬件和控制系统软件两个部分。控制系统硬件部分包括PLC的工作方式和工作过程，简单介绍了4种CPU的分类，最重要的部分是给出扩展模块的类型和扩展模块的接线图。控制系统的软件部分给出控制系统运行的流程图，其他电路图见附录。 结 论 矿石拣铁装置作为高炉运矿皮带拣铁自动控制系统中的一个辅助设备，其在实际生产中所发挥的重要作用越来越受到厂矿企业的肯定，随着厂矿企业对该装置的重视程度的提高，自动控制技术的快速发展，其工作效率将不断提高，这将给企业创造更高的经济效益。同时自动拣铁装置有效的解决因工作环境因素带来的各种就业问题，本课题的研究具有现实意义和科研价值。 然而，矿石拣铁装置在我国钢铁冶金企业里的发展并不是很快，受科技水平的限制，以及厂矿领导对这一系列设备并不熟悉，好多厂矿缺乏这方面的操控人员，好多企业也没有专门的培训部门来培养定向的人才，对装备水平还有待进一步提高，尤其是拣铁程序的编制技术还很不够成熟，矿石拣铁装置中最重要的部分也是系统软件程序的知识，然而国内相关的资料也比较少，个别企业仍然还把这些控制装置闲置起来，甚至拆掉。因此，在今后的日子里，还需要对整个设备不断的改进，使其结构简单，操作方便，高效率将是我们追求的目标。 参考文献 [1] 魏志精，可编程控制器应用技术[M]. 北京：电子工业出版社，1995年. 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[18] Siemens AG.Standard PID Control Manual,2003. 谢 辞 经过长达几个月的努力，我终于把毕业设计完成了，首先我要衷心的感谢我的毕业设计导师玄兆燕教授，在我的导师玄兆燕教授的悉心指导和严格要求下我顺利完成了毕业设计。从当初选定毕业设计课题题目到查找相关文献，从确定毕业设计大体框架到进行开题报告，玄兆燕老师给了我极大悉心的指导。老师的工作作风十分严谨，对我的毕业设计要求十分严格，不论是内容格式，还是标点符号都进行了严格的把关。玄兆燕老师在学习方法、工作方法和研究思路等方面给予了许多有益的启迪；同时，她对我的毕业设计提出了宝贵的建议和意见，使我在学习中不断取得新的进展。玄老师深厚的专业知识、严谨的治学精神和求实创新的工作作风深深的影响着我。在此，谨向玄兆燕老师致以我最崇高的敬意和真挚的感谢！ 在此，我也要感谢我的家人和朋友对我生活上的关心，学习上的支持，感谢我的同学，感谢他们能在这段时间里，在学习上给我很大的帮助，感谢他们能够耐心的解答我提出的问题，谢谢他们能在毕业设计上给我很多的建议。在这最后的大学学习时间里，我是真心体会到了一些老师和同学对我的关怀和照顾，他们的帮助使我能够很好的完成我的毕业设计。 最后，对在我的学习和成长道路上给予帮助的所有老师和同学、朋友们表示深深地感谢，谢谢！！ 附 录 分离台2 除铁斗2 西门子PLC 分离台1 金属探测器2 拣铁 有铁信号 除铁斗1 拣铁 西门子PLC 控制箱2 运矿皮带 金属探测器1 控制箱1 矿槽出料 漏铁信号 执行程序 PLC是否 正常 CPU强制停止 STOP 执行自诊断 STOP RUN Y N 初始化 启 动 PLC CPU执行 方式