工业机器人现场编程-有效载荷

第四章工业机器人现场编程——有效载荷数据loaddata的设置与管理同学们，大家好！今天我们将以ABBIRC5示教器为例学习工业机器人工件坐标系的设置。null一、创建有效载荷loaddata对于搬运机器人来说，除了要正确设置机器人夹具的质量、重心等tooldata参数外，还需要设置搬运对象的质量和重心数据loaddata。什么是有效载荷loaddata？通俗的讲：有效载荷数据就是定义机器人工具的最大搬运重量、该重物的重心在什么位置，从而保证机器人的正常作业。首先我们来看什么是工业机器人的有效载荷数据呢？有效载荷数据loaddata跟tooldata/wobjdata一样，都属于多维度程序数据的一种，对于有些机器人工具不需要重负载执行作业的场合，可以不需要设置，但是对于需要负载作业的机器人来说，如搬运机器人，除了要正确设置机器人夹具的质量、重心等tooldata参数外，还需要设置搬运对象的质量和重心数据loaddata。通俗的讲：有效载荷数据就是定义机器人工具的最大搬运重量、该重物的重心在什么位置，从而保证机器人的正常作业。null在ABB示教器的主功能菜单中单击“手动操纵”。在“手动操纵”功能界面中单击工具坐标中的“load0…”。一、创建有效载荷loaddata新建有效载荷load1接下来我们来学习下如何在示教器中创建有效载荷数据load1，首先打开示教器的主功能菜单，单击“手动操纵”,如右图所示。进入手动操纵界面中，在属性设置中单击有效载荷中的“load0…”null这里将显示系统已建立和默认有效载荷load0,load0是出厂默认参数不可更改新建单击“新建…”。弹出创建数据声明，可以对新建的loaddata进行命名、范围、存储类型、模块归属、初始化参数等程序属性进行设置，设置完后单击“确定”。一、创建有效载荷loaddata新建有效载荷load1这里将显示系统已建立和默认有效载荷load0,load0是出厂默认参数不可更改新建单击“新建…”。弹出创建数据声明菜单，可以对新建的loaddata进行命名、范围、存储类型、模块归属、初始化参数等程序属性进行设置，这里展示均采用默认设置，完后单击“确定”。null 如果您要更改… 操作步骤… 建议… 有效载荷名称 点击名称旁边的“…”按钮。 注意！如果在任何程序中关联某一有效载荷后需更改该有效载荷的名称，则必须同时更改该有效载荷名称的所有具体值。 范围 从菜单中选择需要的范围。 所有模块中，有效载荷都应该是程序中的全局变量。 存储类型 -- 有效载荷变量须始终是持久变量。 模块 从菜单选择需要声明该有效载荷的模块。 --有效载荷声明设置一、创建有效载荷loaddata我们来看下有效载荷属性申明设置，第1个是有效载荷名称，点击名称旁边的“…”按钮可以直接输入，这里需要注意的是，如果在任何程序中关联某一有效载荷后需更改该有效载荷的名称，则必须同时更改该有效载荷名称的所有具体值。第2个是该有效载荷的作用范围，可直接从后面的菜单中选择，这里建议应该始终保持全局状态，以便用于程序中的所有模块。第3个是存储类型，常用的程序数据类型存储类型有变量、可变量和常量等，工件变量必须始终是持久变量，保持默认值就可以了。第四个是模块设置，可以从菜单中选择申明该有效载荷的模块。null已经创建好了load1框架，接下来需要对其参数进行管理与设置，单击“编辑”展开，单击“更改值”就可以看到loaddata中的所有参数了。还有另一种方式进入，在主功能菜单中单击“程序数据”，找到Loaddata选中后单击“显示数据”，我们可以看到Loaddata的值及属性，单击“编辑”也可以实现该功能。二、有效载荷loaddata的管理编辑管理有效载荷load1注：这两种方式原理上是没有区别的，因为loaddata本身就是程序数据类型中的一种。前面我们已经创建好了load1框架，接下来需要对其参数进行管理与设置，单击“编辑”展开，单击“更改值”就可以看到loaddata中的所有参数并进行设置了。还有另一种方式进入，在主功能菜单中单击“程序数据”，找到Loaddata选中后单击“显示数据”，我们可以看到Loaddata的值及属性，单击“编辑”中也可以实现对loaddata参数设置和管理。这里大家稍微注意下，其实这两种方式原理上是没有区别的，因为loaddata本身就是系统76种程序数据类型中的一种，他们调用的都是同一个地址空间数据，只是入口不一样而已。null在参数编辑界面中，可以看到有效载荷的重量与重心偏移值参数设置，直接单击后面的数据就可以直接输入更改，更改后单击“确定”完成。二、有效载荷loaddata的管理有效载荷重量与重心设置 如果您需要更改… 那么操作… 单位 输入有效载荷重量 load.mass [千克] 输入有效载荷重心 load.cog.x [毫米] load.cog.y load.cog.z 在参数编辑界面中，可以看到有效载荷的重量与重心偏移值参数设置，直接单击后面的数据就可以直接输入更改，更改后单击“确定”完成。我们看到下边中，如果修改有效载荷重量，那么修改load.mass，单位是千克。如果要修改有效载荷重心，需要修改load.cog.x、y、z的坐标偏移值，单位是毫米。null进行往下翻页，可以看到有效载荷的力矩轴与转动惯量参数设置，直接单击后面的数据就可以直接输入更改，更改后单击“确定”完成。二、有效载荷loaddata的管理有效载荷力矩轴与转动惯量设置 如果您需要更改… 那么操作… 单位 输入力矩轴方向 load.aom.q1 -- load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q4 输入有效载荷的转动惯量 ix [kgm2] iy iz 进行往下翻页，可以看到有效载荷的力矩轴与转动惯量参数设置，直接单击后面的数据就可以直接输入更改，更改后单击“确定”完成。我们看到下表，如果需要设置力矩轴方向值，那么更改load.aom.q1至q4；如果需要设置有效载荷的转动惯量，那么更改ix/iy/iz的值，由于机器人抓取对象一般会着力点于对象的重心位置以保持对称，因此一般该值影响很小忽略不计可以不需要设置。null若有效载荷的声明属性需要修改，单击“编辑”菜单中的“更改声明”，在下面的界面中可以看到，设置方式和创建时是一样的，修改好后单击“确定”生效。二、有效载荷loaddata的管理修改声明属性设置接下来我们看一下如何修改声明属性，若有效载荷的声明属性需要修改，单击“编辑”菜单中的“更改声明”，在下面的界面中可以看到，设置方式和创建时是一样的，修改好后单击“确定”生效。null复制可以快速生成第二个有效载荷，在并在其基础上进行修改给我们提供了很大的便捷，单击“编辑”中的“复制”便可自动生成。二、有效载荷loaddata的管理复制与删除操作若要进行删除，单击“编辑”中的“删除”，系统提示是否确认，避免误操作，单击“是”完成。注意：已删除的工具、工件或有效载荷不能恢复，并且所有相关数据都会丢失。如果有程序关联了这些工具、工件或有效载荷，则必须在修改程序后才能运行。看到复制与删除有效载荷的操作，复制可以快速生成第二个有效载荷，在并在其基础上进行修改给我们提供了很大的便捷，单击“编辑”中的“复制”便可自动生成。若要进行删除，单击“编辑”中的“删除”，系统提示是否确认，避免误操作，单击“是”完成。注意：已删除的工具、工件或有效载荷不能恢复，并且所有相关数据都会丢失。如果有程序关联了这些工具、工件或有效载荷，则必须在修改程序后才能运行。null在右边的视频动画中观看完整的操作演示。二、有效载荷loaddata的管理示教器操作视频演示在右边的视频动画中观看完整的操作演示。首先是从手动操纵中进入新建有效载荷，第二方式是从程序数据中进入新建。null三、总结有效载荷loaddata的管理1.什么是有效载荷loaddata？2.新建有效载荷。3.有效载荷声明设置。创建有效载荷loaddata1.编辑管理有效载荷。2.有效载荷重量与重心设置。3.有效载荷力矩轴与转动惯量设置。我们来总结一下本节课程学习的内容，本节课课程主要学习了对有效载荷loaddata的原理与操作，第一部分是创建有效载荷loaddata，首先掌握什么是有效载荷loaddata？接下来是创建load1的操作步骤。创建完成后如何对loaddata进行数据管理呢?我们从以下几点进行分解后学习，1.编辑管理有效载荷load1。2.有效载荷重量与重心设置。3.有效载荷力矩轴与转动惯量设置。4.修改声明属性设置。5.复制与删除操作。最后我们将这个过程连贯起来操作演示一遍，通过示教器操作视频演示进一步加深理解和掌握，好了，本节课程就讲到这里，我们下一节课程再见。null