otc焊接机器人讲义完结版

otc焊接机器人讲义完结版 宁波技师学院船舶系 焊 接 机 器 人 讲 义 宁波技师学院船舶系 李旭明 夏琦男 - 1 - 宁波技师学院船舶系 焊接机器人讲义 目录 1. 基本操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。1 2. 常用术语。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6 3. T/P键及操作面板的认识。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。10 4(常数菜单的学习。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。17 5.实例操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。79 1)平位平面图形的编程 2)平焊直道加摆动的焊接 3)平角焊缝的焊接 4)空间复杂位置的编程 - 2 - 宁波技师学院船舶系 - 3 - 宁波技师学院船舶系 基本操作 基本操作 进入示教 模式 投入运转准备 选择手动坐标系 选择手动速度 以手动移动机器人 选择程序 - 4 - (操作面板)( T/P) 宁波技师学院船舶系 记录步骤 移动命令 应用命令入参数 记录END 选择步骤 插入步骤 移动命令 应用命令入参数 删除步骤 覆盖步骤 只修正移动命令的位置 选择前进后退检查 输 输 - 5 - 宁波技师学院船舶系 的速度 进行前进后退检查 解除输入等待 解除焊接完成等待 进行速度OVERRIDE 以手动方式使输出信号 ON/OFF 宁波技师学院船舶系 进入再生模式 设定运转模式 设定启动选择、程序选择 ? 启动 停止 断开运转准备 - 7 - 可用屏幕编辑进行任何修正 为程序取名字 从名字一览 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 选择程序 删除程序 复制程序 显示监视器 在监视器间移动 宁波技师学院船舶系 - 8 - 宁波技师学院船舶系 关闭监视 器 常用术语 坐标 以机器人的正面为基准，其前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标的正交坐标。正确称为机器人坐标或机械坐标。 此坐标成为直线内插动作或移位(SHIFT)动作等的计算基准。 坐标变换 例如把离线示教(OFF-LINE TEACHING)编制的作业程序下载于实际的机器人的情形，机器人与工件的相对位置会有变化(包括移位、旋转、倾斜)时，将作业结束程序的位置加以校正的功能。 - 9 - 宁波技师学院船舶系 程序变换功能中之一种。 工具坐标 以工具为基准的坐标系。必须依照实际装上的工具形状、方向加以设定。根据工具的安装面(凸缘面:FLANGE面)到工具前端的长度与角度加以定义。 用户坐标 不是机器人固有的坐标，是将外围设备的设置状态加以合 并设定的坐标系。一设定则很容易示教 精度 机器人虽会正确再生所示教的位置，但依场所，也有不须正确决定位置的地方。根据什么程度的精度来动作，由精确度 - 10 - 宁波技师学院船舶系 (ACCURACY)的数值来指定。数字越大则定位的精度越粗。 示教(TEACHING) 教示机器人动作或焊接作业。所教内容被记录在作业程序中。 示教模式 主要为进行作业程序编制等的模式。 速度 记录在移动命令。 单位可从下面的4种选择。 - 11 - 宁波技师学院船舶系 速度OVERRIDE 不改变作业程序的内容，对所记录的速度，指定依照几%的速度再生。可设定在1~150%之间。 使用于动作的确认，从慢速度一点一点加快。 例如到100%，则成为依照记录速度的再生速度。 跳进 运转模式是“周期”或“连续”时，步骤的进行方式可以选择2种类。 连续:连续进行步骤。(通常是这一种) 单一:一步一步骤行步骤。按下[作动(ENABLE)] + F8<跳进>时，即可进到下一步骤。要确认程序时很方便。 调用(CALL) 同样动作或命令想要重复再生好几次时，可以把该部分(多个步骤或者一个作业程序)作为子程序(SUBROUTINE)予以调用。 - 12 - 宁波技师学院船舶系 调用步骤时根据返回(RETURN)命令，调用作业程序时根据结束(END)命令，则会回到原调用步骤的下一个步骤。 跳跃(JUMP) 跳到任意的步骤或作业程序。不像调用(CALL)/返回(RETURN)命令，不回复原。 停电检测 停电时存储现在的状态，等停电回复后可以继续动作的功能。 圆弧内插 - 13 - 宁波技师学院船舶系 内插形态的一种，使机器人的工具尖端描写圆弧动作的方式。内插形态是在移动命令中指定的。 直线内插 内插形态之一，使机器人的工具前端会描写直线动作的方式。内插形态在移动命令中指定。 原位 由上级控制器统一启动多个机器人时，假如不先确认各机器人是否都处在预先决定的位置(作业原位)才发出启动命令，则最坏情形下会发生机器人互相干扰相碰。因此，把作业原位加以登录就可以用输出信 号确认机器人是否都处在规定的位置。 运转模式 指再生运转的方法，大致可分为3类 (转换跳进的话有5类)。 关联 连续模式、周期模式、步骤模式 运转准备 指对机器人的动力之状态，运转准备投入为动力供应=伺服电源成为ON的状态，运转准备断开为动力遮断=伺服电源成为OFF - 14 - 宁波技师学院船舶系 的状态。 再生模式 以编制的作业程序，进行自动运转的模式。 关联示教模式 暂停(PAUSE) 指暂时的再生中断状态。 与“停止”不同，只是将暂停(PAUSE)输入信号加以解除而已，可以当场重新开始再生运转。 T/P键 操作面板按键 - 15 - 宁波技师学院船舶系 悬式示教作业操纵按钮台按键 - 16 - 宁波技师学院船舶系 - 17 - 宁波技师学院船舶系 - 18 - 宁波技师学院船舶系 宁波技师学院船舶系 - 20 - 宁波技师学院船舶系 - 21 - 宁波技师学院船舶系 - 22 - 宁波技师学院船舶系 - 23 - 宁波技师学院船舶系 - 24 - 宁波技师学院船舶系 - 25 - 宁波技师学院船舶系 - 26 - 宁波技师学院船舶系 - 27 - 宁波技师学院船舶系 - 28 - 宁波技师学院船舶系 - 29 - 宁波技师学院船舶系 常数菜单 控制环境 控制机器人所需的参数群中，将特别重要的常数群加以编辑的菜单。仅在示教模式，可以从f 5键“常数”进入编辑画面。在再生模式下不予显示。 - 30 - 宁波技师学院船舶系 依据常数的种类而分菜单，为了避免变更错误，有些菜单依据操作者的资格加以保护。 宁波技师学院船舶系 - 32 - 宁波技师学院船舶系 (未显示的菜单目前尚未支持，或没有设定应用，或因操作者的资格而受到保护。) 常数菜单 控制环境 设定控制装置所固有的常数群，也即不依赖于机器人型号者。 根据常数的种类，菜单不同。 - 33 - 宁波技师学院船舶系 显示环境 可设定语言或工学单位等的显示条件。 菜单根据常数种类而分。 - 34 - 宁波技师学院船舶系 (未显示的菜单目前尚未支持，或是因操作者资格而受到保护。) 机械常数 设定机器人相关的常数群。从作为装在机器人的工具规格、伺服参数开始，直到机器常数，是用来控制机器人的非常重要的参数群。 根据常数的种类对菜单进行分类。所含菜单多数为根据操作者资格而受到保护者，以避免被误加变更。 - 35 - 宁波技师学院船舶系 - 36 - 宁波技师学院船舶系 精度与平稳 设定通过步骤时的定位粗细与平稳度。 “精确度(Accuracy)”表示通过记录点时的定位粗细。熔接点设定较严格，气焊切割设定可较宽松。 另外，“平稳”是决定机器人动作的坚硬、柔软者。与“精确度(Accuracy)”不同，只要一个移动命令即能作用。 作业程序可记录8阶段(平稳为4阶段)的级别号码，这里定义实际所执行的详细内容。 机 示教结束后变更这些设定的话， 注意 器人的轨迹会改变而造成与外围 - 37 - 宁波技师学院船舶系 设备干扰的原因。示教后若变更这 些设定，必须确认所有的作业程 序。 在作业程序指定“通过”时，指令位置所描绘轨迹为在记录点前方平 稳内转。此内转有2种轨迹产生方法。配合用途可选择其中之一。 - 38 - 宁波技师学院船舶系 - 39 - 宁波技师学院船舶系 (各数值为工厂出货的初始设定。) 对于1~8的全部8个级别，设定距离或速度重叠率。 如果设定为随着级别号码变大，内转量也会变大(距离长)的话，示 教就容易进行。(设定本身并无大小关系的限制。) - 40 - 宁波技师学院船舶系 机器人动作的坚硬、柔软，以2种参数指定。 - 41 - 宁波技师学院船舶系 (各数值为工厂出货的初始设定。) 对于无~3的4个级别，全部加以设定。 如果设定为随着级别号码变大而变为平稳(加速度变小、平稳变大)的话，示教就容易进行。(设定本身并无大小关系的限制)。 平稳度的设定，可独立于内插投入(直线内插、圆弧内插)与内插断开(关节内插)而设定，因此可执行自由度高的示教。 操作和示教条件 - 42 - 宁波技师学院船舶系 此处设定若干条件以决定操作性，诸如插入步骤时要在现在步骤之前或之后插入。 宁波技师学院船舶系 T/P键 可以定义悬式示教作业操纵按钮台按钮的利用方法。 - 44 - 宁波技师学院船舶系 工厂出货时虽然依照应用已设定适当的配置、利用方法，但可以自由加以变更，因此可以 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 适合个别用途的方便操作方法。 弧焊应用程序 设定弧焊应用所使用的常数群。 - 45 - 宁波技师学院船舶系 根据常数得种类，菜单不同。变更时，必须具有Expert以上的操作者 资格。 - 46 - 宁波技师学院船舶系 弧焊应用程序,焊接常数 - 47 - 宁波技师学院船舶系 设定关于弧焊控制的常数(前流动时间或电弧起始不良时的重试次数 等)。必须具有Expert以上的操作者资格。 若连接有多台电焊机，设定每台电焊机。 焊接常数根据所连接的电焊机种类分为能设定者与不能设定者二种 (不能设定的常数，其字符呈灰色，光标不移动)。 - 48 - 宁波技师学院船舶系 - 49 - 宁波技师学院船舶系 - 50 - 宁波技师学院船舶系 - 51 - 宁波技师学院船舶系 - 52 - 宁波技师学院船舶系 - 53 - 宁波技师学院船舶系 - 54 - 宁波技师学院船舶系 - 55 - 宁波技师学院船舶系 - 56 - 宁波技师学院船舶系 - 57 - 宁波技师学院船舶系 - 58 - 宁波技师学院船舶系 - 59 - 宁波技师学院船舶系 - 60 - 宁波技师学院船舶系 - 61 - 宁波技师学院船舶系 - 62 - 宁波技师学院船舶系 - 63 - 宁波技师学院船舶系 - 64 - 宁波技师学院船舶系 - 65 - 宁波技师学院船舶系 - 66 - 宁波技师学院船舶系 - 67 - 宁波技师学院船舶系 - 68 - 宁波技师学院船舶系 - 69 - 宁波技师学院船舶系 - 70 - 宁波技师学院船舶系 - 71 - 宁波技师学院船舶系 弧焊应用程序,特性数据的设定 设定要使用的焊接特性数据与电焊丝进给特性数据。若登录有多台电 焊机，必须设定每台电焊机。 设定时，必须具有Expert以上的操作者资格。 若使用DAIHEN制机器人专用焊接电源时， 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 上内装有特性数据。 一按下f 8<选择>，就会显示所内装的特性数据，请选择适合于使用 环境(电焊丝径或焊接模式)者。 - 72 - 宁波技师学院船舶系 若使用其它的电焊机时，在本操作之前请以“焊接特性数据”的菜单根据贵公司所使用的电焊机，预先编制焊接特性数据。然后请以本菜单选择其焊接特性数据。 焊接特性数据的数据本身要修正、新建时，请选择“焊接特性数据”的菜单。 但是，关于上述画面已经登录的特性数据，可按下f 7<编辑>直接进行修正。 所谓焊接特性数据 要使用机器人进行点焊时，必须预先登录好焊接特性数据。焊接特性数据由于以下理由，是点焊过程中不可或缺的数据。 电焊机的输出电流，以及输出电压，是根据给予电焊机的指令电压来决定的。与机器人组合时，此指令电压由焊接电源接口输出。这是相当于以电焊机单体使用时的遥控盒的端子电压。 输出电流以及输出电压与各个指令电压的关系，根据电焊机的种类而不同，因此机器人方面为了“输出示教时所设定的焊接条件，必须要有数据知道从焊接电源接口应该发出什么程度的指令电压”，此数据即称为焊接特性数据。 - 73 - 宁波技师学院船舶系 输出电流以及输出电压与各个指令电压的关系，可用如下图的焊接特 性曲线来表示。抽出此曲线上的5点，作为焊接特性数据而让机器人持有，如此即能针对输出电流、电压而向将电焊机发出指令电压。 所谓电焊丝进给特性数据 使用Almega Digital pulse等的机器人专用焊接电源时，必须登录焊接特性数据加上电焊丝进给特性数据(机器人专用焊接电源以外的电焊机则没有必要)。 正如电焊机有焊接特性一样，电焊丝进给装置也有电焊丝进给特性。使用机器人专用焊接电源时，由于可将电焊丝进给速度设定为焊接条件之一，因此机器人为了“输出示教时所设定的电焊丝进给速度，必须要有数据知道从机器人应该发出什么程度的指令电压”，此数据即称为电焊丝进给特性数据。 - 74 - 宁波技师学院船舶系 与焊接特性数据同样，抽出电焊丝进给特性曲线上的5点，作为电焊丝进给特性数据而让机器人持有，如此即能将指令电压给予电焊机。 弧焊应用程序,焊接特性数据 要修正标准内装的焊接特性数据时，或将原来的焊接特性数据加以编制、修正时予以选择。必须具有Expert以上的操作者资格。 若登录有多台电焊机，必须设定每台电焊机。 - 75 - 宁波技师学院船舶系 - 76 - 宁波技师学院船舶系 - 77 - 宁波技师学院船舶系 - 78 - 宁波技师学院船舶系 压 ? 设定项 目 说明 设定电焊机特性。 电焊机 特性 5点 弧焊应用程序,应用命令的F键分配 - 79 - 宁波技师学院船舶系 若 [夹取,焊接] 键的用途已经被设定为“弧焊”，通过按下 [夹取,焊接] 即可启动“简易弧焊示教”功能(f键转换为弧焊示教用者)。 以此常数菜单，可将“简易弧焊示教”功能的启动时所分配的f键进行定制(必须具有Expert以上的操作者资格)。 可变更分配者为以下的f键，可变为其它的应用命令或变更配置位置 (移动命令或分配功能则不能)。 ?的f2~f6 ?的f2~f6、f8~f12 - 80 - 宁波技师学院船舶系 变更时进行如下操作: (1) 在画面左半边，将光标对准于要变更分配的f键。 (2) 将光标移到右画面。 (3) 选择命令并按下 [Enter]。 (4) 要解除分配时按下f 8<分配解除>。 (5) 最后按下f 12<写入>。 弧焊应用程序,横摆运条动作条件的设定 设定关于横摆运条动作的条件 横摆运条加速度(信息,报警,无异常) [信息] 横摆运条动作时，喷灯前端速度若会超过一定速度而动作的话，定义其处置。 此参数对所有的横摆运条(关节、固定形态、示教)都有效。 - 81 - 宁波技师学院船舶系 示教横摆运条的姿势变化(无效,有效) [无效] 仅限使用示教横摆运条(选购件)时有效的参数。 设定形态文件内所示教的姿势数据是否有效。设为无效时，忽视形态 内的姿势数据，而以主轨道的姿势来动作。 示教横摆运条的姿势变化的最大有效角度(0.0~90.0 deg) [30.0] (The max angle of posture change in taught weaving) 仅限使用示教横摆运条(选购品)时有效的参数。 以示教横摆运条在点间移动时，以上述设定为“示教横摆运条的姿势变化:有效”的话，设定其最大姿势变化量。 超过最大量时即成错误(E5006: 示教横摆运条姿势量超过)。 - 82 - 宁波技师学院船舶系 功能组 此菜单用于新编功能组，或追加,删除组内所登录的命令。必须具有Expert以上的操作者资格。 所谓功能组，是将应用命令根据每一种类分类为容易了解的组。所有应用命令预先已经分类成“信号输出”“程序,步进调用”等组。 备有以下菜单: - 83 - 宁波技师学院船舶系 应用命令有设定动作限制 而再生的“空转”功能。 限制动作(空此菜单可用于空转时再生 转)用功能组 限制的组新编功能，或追 加,删除标准分组的命 令。 功能组,示教用功能组 此菜单可用于示教时的新编功能组，或追加,删除标准分组的命令。 通常，应用命令通过按下 [FN] 键显示一览，由此一览找出要示教的命令而加以记录。 若<常数设定>—[操作和示教条件]—[操作条件]—[应用命令的选择方法]已经设定在“组指定”的话，通过指定组即可浓缩应用命令。 以“组指定”选择应用命令 - 84 - 宁波技师学院船舶系 通过按下 [FN] 键，应用命令的组即显示为f键。 按下任一f键时，登录于该组之应用命令即被显示为f键，同时被浓缩于功能记录状态的窗口内。 要追加,删除组所登录的命令时 (1)选择本菜单时，即显示组名称。 (2)以 [上下] 键选择要追加,删除命令的组，并按下 [Enter]。 (3)左侧显示所有命令， 右侧显示该组所登录的命令。 - 85 - 宁波技师学院船舶系 (4)追加时，在左侧选择命令，并按下f 9 <追加>。 删除时，在右 侧选择命令，并按下f 10 <删除>。 (5)最后按下f 12 <写入>。 要追加,删除组时 (1)选择本菜单时，即显示组名称。 (2)删除组时，选择组再按下f 8 <组删除>。 (3)新编追加组时，按下f 11 <组制作> (4)输入组名称。 (5)选择要追加的命令，并按下f 9 <追加>。 (6)最后按下f 12 <写入>。 功能组,限制动作(空转)用功能组 - 86 - 宁波技师学院船舶系 此菜单可用于限制动作(空转)时的组新编功能，或追加,删除标准 分组的命令。 要追加,删除组所登录的命令时 (1) 选择本菜单时，即显示组名称。 (2) (2)以 [上下] 键选择要追加,删除命令的组， [Enter]。 (3)左侧显示所有命令， 右侧显示该组所登录的命令。 - 87 - 并按下 宁波技师学院船舶系 (4)追加时，在左侧选择命令，并按下f 9 <追加>。 删除时，在右侧选择命令，并按下f 10 <删除>。 (5)最后按下f 12 <写入>。 要追加,删除组时 (1)选择本菜单时，即显示组名称。 (2)删除组时，选择组再按下f 8 <组删除>。 (3)新编追加组时，按下f 11 <组制作>。 (4)输入组名称。 (5)选择要追加的命令，并按下f 9 <追加>。 (6)最后按下f 12 <写入>。 - 88 - 宁波技师学院船舶系 维护菜单 机器人控制时必须有的参数群之中，再生运转中也必须变更的焊接条件等的参数设定，或监视器等的各种维护操作，凡此都可进行。 示教,再生模式，都以f6键[维护]来显示菜单的 清单 安全隐患排查清单下载最新工程量清单计量规则下载程序清单下载家私清单下载送货清单下载 。(有些应用是需要同时按下[作动]+f6键。) 根据维护的种类，菜单分开如下。 - 89 - 宁波技师学院船舶系 - 90 - 宁波技师学院船舶系 (没显示的菜单表示现在尚未支持。或是未设定应用。或是由操作者 资格保护。) 示教、再生条件 设定各种条件供示教操作或再生运转。 - 91 - 宁波技师学院船舶系 运转模式 以“运转模式”与“跳进”二者，选择再生运转的方法。 也可用各 个f键直接选择。 - 92 - 宁波技师学院船舶系 跳进 关连I/O:基本输出信号“步骤循环中”“1周循环中”“连续 - 93 - 宁波技师学院船舶系 循环中” “运转模式”与“步骤”的组合 自途中停止的重新启动 - 94 - 宁波技师学院船舶系 启动选择 - 95 - 宁波技师学院船舶系 运转准备投入与启动命令的输 入。 自悬式示教作业操纵按钮台(按 钮、键操作)，无法下令运转准 备投入与启动。 关连I/O:基本输入信号:“外部启动”，基本输出信号:部启动选择中” 快捷方式:R5 再生模式程序选择 - 96 - “外 宁波技师学院船舶系 业程序。 关连I/O:基本输出信号:“外部程序选择中”、“程序ACK”，基本输入信号:“程序选择位”、“程序选择选通脉冲” 快捷方式:以R6也可变更设定。 程序预约 程序预约功能为事先预约要再生的程序，并依据预约顺序再生的功能。也称为FIFO(First In First Out)功能。 快捷方式:R15 速度Override 不改变作业程序的内容，指定以对所记录速度几%的速度来再 - 97 - 宁波技师学院船舶系 生。可设定1~150%之间。 使用于动作的确认，自较慢速度一点点提升上去。 若为100%时，即 为依照记录速度的再生速度。 f键: 快捷方式:R49 机械锁定 - 98 - (此时为10%刻度) 宁波技师学院船舶系 方便。 机械锁定中，状态窗口显示如 下。 即使在机械锁定中，也请绝对不要 接近再生运转中的机器人。机器人 可能意外动作，被夹到的话会发生 死亡或重伤事故。 关联I/O:基本输出信号“机械锁定中” 快捷方式:R123 检查时功能再生 以示教模式进行前进,后退检查操作时，所记录应用命令(功能)是 否再生，加以选择。 - 99 - 宁波技师学院船舶系 END命令(FN92)，与设定无关而再生。 检查时跳跃确认 检查时功能再生<全部>的话，在检查前进时执行跳跃系的应用命令时，可显示是否跳跃的确认消息。 - 100 - 宁波技师学院船舶系 到下一步骤。 I解除确认 以手动解除联锁等待时，指定其操作方法。 I解除再生速度 以[作动] + f键<I解除>解除联锁等待，指定立即在其后的速度。 - 101 - 宁波技师学院船舶系 I/O模拟 使物理I/O保持不变化，可使逻辑I/O自由ON/OFF。外围设备的连接工程尚未完成时，进行机器人程序的再生确认时等很方便。 输出信号之中，虽有像“异常”或 “紧急停止中”等本来应输出外部 的信号，但即使在I/O模拟中发生 此类事象，输出信号也不会ON。请 注意。 - 102 - 宁波技师学院船舶系 I/O模拟的有效,无效，即使切断 电源也仍被保存。 要开始自动运转之前，请务必回到 无效。保持有效而运转的话，I/O 无法正确控制，非常危险。 ?将I/O模拟自“无效”切换为“有效”时: 输出信号物理输出切换为有效，刚切换前的状态尚被存储，不会就此变化。 输入信号物理输入即使有变化，逻辑输入不会变化。 ?将I/O模拟自“有效”切换为“无效”时: 输出信号切换为有效时，刚切换前的逻辑输出状态，照样反 - 103 - 宁波技师学院船舶系 映于物理输出。I/O模拟中强制为ON的信号，实际被输出到外界。 输入信号最新的物理输入状态反映于逻辑输入。 ?I/O模拟功能使用中的逻辑输入信号ON/OFF方法 打开输入信号监视器画面，将光标对到所要的输入信号， 信号 ON 信号OFF 监视器配置选择 - 104 - 宁波技师学院船舶系 最多可同时显示4个画面的监视器画面的配置，依“纵列”“横列”“重叠”的三种形式中选择。 直排监视器画面。 横排监视器画面。 如果4个监视器全部显示时，显示方式与“纵列”相同。 - 105 - 宁波技师学院船舶系 所有的监视器画面重叠显示。目前动作中的监视器(主题列是蓝色的对话框)，经常都是全面显示。 - 106 - 宁波技师学院船舶系 监视器1~4,机器人程序 显示现在所选机器人程序(作业程序)。 状态窗口(画面上方的较大显示栏)所显示程序，与其号码一致。 工厂出货设定，分配为监视器1。 背景较浓部 分表示现在的 记录状态。 背景绿色的 步骤，为现在 的步骤。 底线表示显 示位置。通常 为与现在的步 骤同一行。 - 107 - 宁波技师学院船舶系 启动机器人程序监视器画面并按下[编辑]键的话，即可以屏幕编辑的 要领简单变更作业程序的内容。 以 方便的编辑操作 - 108 - 或结束编辑 宁波技师学院船舶系 - 109 - 宁波技师学院船舶系 监视器1~4 ,轴监视器 将各轴的指令位置、现在位置数据等，实时在监视器显示。 现在所 选择组件的全机构，显示其全轴。 - 110 - 宁波技师学院船舶系 监视器1~4,弧焊 在弧焊中，将实际焊接条件实时在监视器显示。此功能称为“电弧监视”。 电弧监视中，除实际焊接条件的显示外，也可操作“在线变更”。所谓“在线变更”，是指在焊接中进行调整，通过实时变更条件使成最佳的焊接条件，以调整焊接开始命令(AS)的条件。 - 111 - 宁波技师学院船舶系 ? 仅在使用DAIHEN制机器人专用弧焊电源时，监视器显示实际焊接条件(电流或电压等)。 ? 焊接电源接口(AXWF-****)+ 半自动电焊机时，即使启动电弧监视器，也不显示实际焊接条件(仅显示示教条件)。 ? 在线变更不论使用哪一电焊机都可以。 弧焊应用时，作为对本菜单的快捷方 式，分配有f键<电弧监视器>(仅限 再生模式)。 ?监视中的显示 启动电弧监视器的话，若在弧焊中，显示如下的实际焊接条件(实际焊接条件的显示，仅限使用DAIHEN制机器人专用弧焊电源时)。 - 112 - 宁波技师学院船舶系 ?要在线变更时 (1)在选择电弧监视器画面的状态下，按下[编辑]键。 (2)使光标对到为变更对象的条件，按下以下的键。 - 113 - 宁波技师学院船舶系 (3)即使以上述操作变更其值，也仅暂时变更焊接条件，以焊接开始命令所设定的焊接条件(或焊接条件文件)并未变更。 要反映变更结果的话，进行以下任一操作。 ? 按下f 12<写入>，或[编辑]。 >> 保存变更后的焊接条件，并结束在线变更。 ? 按下[写入,记录]。 >> 保存变更后的焊接条件，但不结束在线变更。 ?要切换监视器、在线变更的对象的电焊机时 - 114 - 宁波技师学院船舶系 电焊机连接有多台时，要切换对象的电焊机时，进行以下任一操作。(<电焊机选择>的f键为手动操作对象的电焊机切换所使用者，并不使用于这里的对象电焊机的切换)。 ? 按下要监视的电焊机所属的数字键。 >> 例如，要监视电焊机2时按下数字键的[2]。 ? 按下数字键的[0]。 >> 每次按下，电焊机即依序切换。 ?可监视的实际焊接条件 在电弧监视器可监视的实际焊接条件，为下表有?的条件。 - 115 - 宁波技师学院船舶系 指定电焊丝供给速度时也显示电 流值 焊接条件未以电流值指定而以指定电焊丝供给速度时，也必须在监视器显示实际电流值。 一元调整时也显示电压值 将焊接法做一元调整时也必须在 - 116 - 宁波技师学院船舶系 监视器显示实际电压值。 ?关于电弧监视器的常数设定 关于电弧监视器的设定，可用<电弧常数设定>,[3 设定。 - 117 - 焊接常数] 宁波技师学院船舶系 - 118 - 宁波技师学院船舶系 文件操作 在AX控制装置，参数或作业程序是以“文件”保存在存储器。所谓 文件操作是，作业程序文件或常数文件等对已编制完成的文件，操作一览显示或复制、删除、核对、保护等功能。 除了内部存储器以外，可对存储卡等外部存储装置执行文件的操作。 依操作内容，备有几个菜单。 - 119 - 宁波技师学院船舶系 (没显示的菜单，并无操作者的资格。) - 120 - 宁波技师学院船舶系 文件操作,复制 执行文件的复制。 指定复制前的装置、文件夹、文件及复制后的装置、文件夹、文件，而执行复制。作业程序的话，复制时可改变程序号码。 此外，也可编制任意的文件夹。 (复制画面的显示例) - 121 - 宁波技师学院船舶系 文件操作,保护 - 122 - 宁波技师学院船舶系 可以保护作业程序，避免被误加修正或删除。 保护有三种，而可以文件为单位任意设定。请根据需要选择适当者。 一览显示及状态窗口上，显示出对应的保护种类标记，可一目了然地弄清保护情况。 - 123 - 宁波技师学院船舶系 (保护画面的显示例) - 124 - 宁波技师学院船舶系 - 125 - 宁波技师学院船舶系 ?密码保护的设定 如有Expert以上的操作者资格时，按下f9〈通行字保护〉，可对所有的程序设定“全体保护”。 (1) 按下f9〈通行字保护〉，即显示以下的画面。 (2) 密码与现在的操作者资格的密码相同。 - 126 - 宁波技师学院船舶系 按下,动作可能,，,编辑,键，从软键盘输入密码。 过去以别的操作者资格设定保护时，仍然需要输入现在操作者资格的密码。例如，过去以Expert设定，而这次以别的操作者资格(例如:Specialist)再设定时，仍然要输入对应现在的操作者资格的密码。 (3) 按下f12〈执行〉，即会设定保护。 (4) 解除保护，必须再次输入相同密码。 (5) 想返回到原来的画面，按下[,]。 程序变换 已经编好的作业程序自悬式示教作业操纵按钮台，可用简单的手续一起加以变换。 根据变换方法，有多种变换形式，如平行移动、镜像移动。由 - 127 - 宁波技师学院船舶系 于可以改变变换后的程序号码，因此可以不改写原来的程序而将其保留下来。 - 128 - 宁波技师学院船舶系 程序变换,条件速度变换 - 129 - 宁波技师学院船舶系 自所编制的任意作业程序的任意步骤到任意步骤之间，可将速度、精确度、通过,定位、工具号码等一起加以变更。 变更程序之后，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产生干扰。 可以变更的项目如以下画面所示。 应用命令的步骤不会由于此变换而产生变化。 程序变换,步骤复制 - 130 - 宁波技师学院船舶系 自所编制的任意作业程序的任意步骤到任意步骤，可将其插入到别的程序的任意步骤内。 也可将插入时的顺序加以反转，因此，根据进入路径的示教即可简单编制脱出路径的步骤。 变更程序之后，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产生干扰。 ?显示、设定项目 - 131 - 宁波技师学院船舶系 程序变换,各轴角度 自所编制的任意作业程序的任意步骤到任意步骤之间，可将任意轴的角度一起任意加算或减算。 根据各机构的轴型式，以“度”、“mm或inch”进行指定。 ，,,的方向与手动操作时相同。 变更程序之后，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产干扰。 - 132 - 宁波技师学院船舶系 应用命令的步骤不会由于此变换而产生变化。 程序变换,平行移位 已编制好的任意作业程序的任意步骤至任意步骤间，可作平行(XYZ)+旋转(RPY)的移位。 作为基准的坐标系，从机械坐标,用户坐标,绝对坐标中选择。 平行移位的XYZ之方向，与内插投入主轴的手动操作方向相同(机械坐标)。旋转移位R(滚角)、P(倾角)、Y(偏角)，同样与内插投入主轴的手腕操作方向RX、RY、RZ，成相同的旋转方向。 - 133 - 宁波技师学院船舶系 变更程序之后， 请务必以低速进行动作的确认。由于动作的变化，机器人可能会对外围设备产生干扰。 应用命令移位不会由于此变换而变化。 - 134 - 宁波技师学院船舶系 程序变换,镜像 自所编制的任意作业程序的任意步骤到任意步骤之间，以旋转轴(J1轴)的0度位置为基准，可编制左右对称的程序。如汽车车身的焊接有左右对称的作业时，使用此功能的话可缩短示教作业。 变更程序之后，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产生干扰。 - 135 - 宁波技师学院船舶系 应用命令的步骤不会由于此变换而产生变化。 若设定J1轴的0度位置为垂直于生产线的中心，并正确设定好J4轴、J6轴的0度位置的话，即可获得更正确的镜像。 程序变换,2点移位 自所编制任意作业程序的任意步骤，到任意步骤之间，根据任意的2点位置，可平行移位。 “平行移位”为通过数值输入的移位，但“2点移位”可指定位置而移位。 作为移位量的2点，在程序的任意步骤指定。求移位量的2点，其步骤不一定需要连续。输出对象的程序也可任意指定(也可自己指定)。 此外，在再生运转中也可执行此程序变换功能(热编辑功能)。以热编辑功能进行2点移位时，必须具有Expert以上的操作者资格。 应用命令的步骤并不因此变换而变化。 - 136 - 宁波技师学院船舶系 ?显示、设定项目 宁波技师学院船舶系 - 138 - 宁波技师学院船舶系 ?使用例 - 139 - 宁波技师学院船舶系 如上图所示，要将现有的“程序No.1”移位，而新编为“程序No.2”的话，进行如下。 (1) 将欲作为基准点2的位置，也记录为另外的程序(例如 程序No.3)之步骤1。 (2) 如以下画面所示加以设定，按下f 12<执行>。 (3) “程序No.2”被新编制。 - 140 - 宁波技师学院船舶系 变更程序之后，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产生干扰。 程序变换,放大、缩小 自所编制任意作业程序的任意步骤到任意步骤之间，可根据所输入的放大、缩小率加以放大、缩小。 放大、缩小的形式，有“1维”与“3维”。 - 141 - 宁波技师学院船舶系 设为“1维”的话，以称为基准点的特定步骤为基准，仅朝所指定的方向放大、缩小。 基准点与方向点，可指定任意的步骤或记录位置。 设为“3维”的话，从称为基准点的特定步骤，向各步骤的距离被放 大、缩小。 基准点可指定任意的步骤或记录位置。 变更程序之后，请务必以低速进行 - 142 - 宁波技师学院船舶系 动作的确认。由于动作的变化，机器人可能会对外围设备产生干扰。 宁波技师学院船舶系 - 144 - 宁波技师学院船舶系 用户坐标 供设置于机器人周边的夹具或工件等之用，设独自的坐标系，可使示 教容易进行。 最多可登录100个。 - 145 - 宁波技师学院船舶系 用户坐标，可以记录3点的位置的作业程序来指定。 预先编制作业程序，而在以下设定画面指定其号码。 - 146 - 宁波技师学院船舶系 宁波技师学院船舶系 方向 以下的方法，可以定义特殊的用户坐标系。 用户坐标，还会使用在定置工具内插动作或定置工具尖端处的登录上。 此时，仅参照用户坐标的原点。 弧焊应用 维护关连参数之中，将弧焊应用所用户加以编辑。 - 148 - 宁波技师学院船舶系 未被显示的话，弧焊应用未被设定。 弧焊应用,电弧示教、再生条件 可设定限定于弧焊的示教、再生条件。 - 149 - 宁波技师学院船舶系 焊接投入,断开 也可用f键直接选择。 横摆运条投入,断开 也可用f键直接选择。 - 150 - 宁波技师学院船舶系 弧焊应用,焊接开始条件 此菜单可编制、管理弧焊开始条件。 - 151 - 宁波技师学院船舶系 以“条件文件ID”指定文件号码，设定各条件后，在按下f 12<写入>的时点，文件被存储在内部存储器中。 要设定的各焊接条件，与弧焊开始命令(AS)相同。 请自说明菜单参阅[应用命令] – [FN414:AS]。 按下f 8<选择>的话，即可确认并编辑已经编制的文件。 同时也可进行文件的复制、删除、改名。 弧焊应用,焊接结束条件 此菜单可编制、管理弧焊结束条件。 - 152 - 宁波技师学院船舶系 以“条件文件ID”指定文件号码，设定各条件后，在按下f 12<写入>的时点，文件被存储在内部存储器中。 要设定的各焊接条件，与弧焊结束命令(AE)相同。 请自说明菜单参阅[应用命令] – [FN415:AE]。 按下f 8<选择>的话，即可确认并编辑已经编制的文件。 同时也可进行文件的复制、删除、改名。 弧焊应用,横摆运条条件 此菜单可编制、管理横摆运条条件。 - 153 - 宁波技师学院船舶系 固定样式横摆运条条件与关节横摆运条条件的切换，以[关闭]键进行。 ?固定样式横摆运条条件文件编辑画面 ?关节横摆运条条件文件编辑画面 - 154 - 宁波技师学院船舶系 以“条件文件ID”指定文件号码，设定各条件后，在按下f 12<写入>的时点，文件被存储在内部存储器中。 要设定的各横摆运条条件，与固定样式横摆运条命令(WFP)，或关节横摆运条开始命令(WAX)相同。 请自说明菜单参阅 [应用命令] – [FN440: WFP] [应用命令] – [FN441: WAX]。 按下f 8<选择>的话，即可确认并编辑已经编制的文件。 同时也可进行文件的复制、删除、改名。 弧焊应用,多层堆焊开始条件 编制、管理多层堆焊开始条件。多层堆焊功能为选购。选购软件未被设定的话，不显示本菜单。 关于多层堆焊的详情，请参阅多层堆焊操作说明书。 - 155 - 宁波技师学院船舶系 ? 各路径的焊接开始条件与横摆运条条件，以文件号码指定的(“0”意味着无效)。 光标在各输入栏的状态下，按下f 8<选择>的话，即可自一览选 择而将其输入。 ? 光标在各输入栏的状态下，按下f 11<编辑>的话，即可调用所指定的文件而将其编辑。 例如，作为第1路径的焊接开始条件而指定“1”的状态下，按下f 11<编辑>的话，焊接开始条件文件“1”即被调用。 - 156 - 宁波技师学院船舶系 ? 1画面所能设定的条件，至第10 路径为止。要指定11 路径以上时，按下f 10<下页>。 ? 按下f 7<多补偿条件>的话，即可移至多补偿(Multi-offset)文件的编辑。 弧焊应用,多层堆焊结束条件 编制、管理多层堆焊结束条件。多层堆焊功能为选购。选购软件未被设定的话，不显示本菜单。 关于多层堆焊的详情，请参阅多层堆焊操作说明书。 - 157 - 宁波技师学院船舶系 ? 各路径(Pass)的焊接结束条件，以文件号码指定的(“0”意味着无效)。 光标在各输入栏的状态下，按下f 8<选择>的话，即可自一览选择而将其输入。 ? 光标在各输入栏的状态下，按下f 11<编辑>的话，即可调用 所指定文件而将其编辑。 例如，作为第1 路径的焊接结束条件而指定“1”的状态下，按下f 11< 编辑>的话，焊接结束条件文件“1”即被调用。 - 158 - 宁波技师学院船舶系 ? 按下f 7<多补偿条件>的话，即可移至多补偿(Multi-offset) 文件的编辑。 实例操作 - 159 - 宁波技师学院船舶系 一( 平位平面图形的编程 - 160 - 宁波技师学院船舶系 二( 平焊直道加摆动的焊接 - 161 - 宁波技师学院船舶系 - 162 - 宁波技师学院船舶系 三( 平角焊缝的焊接 - 163 - 四( 空间复杂位置的编程宁波技师学院船舶系 - 164 - 宁波技师学院船舶系 - 165 -