出版说明 3 出版说明 3 第一章惯性导航原理 7 1.1引言 7 1.2平面导航 9 1.3地球 20 1.4惯性导航仪作为位置伺服系统 25 1.5用惯性法确定高度 29 1.6单通道的误差传播 31 1.7用平台作为姿态基准 36 1.8弹道式导弹的惯性制导 38 第二章惯性元件及光学元件 42 2.1加速度计 43 2.2陀螺仪 51 2.3补偿误差力矩的方法 69 2.4光学元件 70 第三章惯性平台 79 3.1稳定平台的机械结构 79 3.2惯性平台的稳定 88 3.3惯性平台的减震 122 3.4小结 130 第四章辅助系统 131 4.1计算机 131 4.2光学系统 168 4.3电源 179 第五章惯性导航系统的机械编排与误差分析 180 5.1引言 180 5.2惯性导航系统的机械编排 181 5.3误差分析 210 5.4误差方程的解 224 5.5人造卫星用惯性系统 236 第六章全球性高精度惯性导航系统的设计 239 6.1通过北极的第一艘原子潜艇使用的导航系统 239 6.2基本设计方法 244 6.3稳定平台子系统 246 6.4球形地球上的自动导航仪位置计算机 263 6.5在椭球形地球上的导航 274 6.6计算机的辅助作用 279 第七章校正系统 289 7.1星体基准系统 289 7.2位置基准 297 7.3速度基准 307 7.4组合系统 322 7.5自校准 322 第八章导弹制导 342 8.1问题的说明 342 8.2弹道制导的概念 343 8.3弹道数学 344 8.4制导方程的机械编排 354 8.5弹道制导子系统 361 8.6系统的说明 367 8.7误差分析 369 8.8小结 380 附录A惯性导航系统误差分析中使用的拉普拉斯变换
表
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381 附录B角变换的运动学 382 附录C单位球面分析 390 附录Dδθ, φ, Δω和ψ之间的关系 391 附录E误差分量相关对圆概率误差的影响 398 附录F自由下降时间与关车时弹道参数的关系 401
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