上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文
THE POSTGRADUATE THESIS OF SHANGHAI UNIVERSITY
2.3.5作用在四桨碟形飞行器上总的力和力矩
由于在各旋翼相互干扰方面缺乏资料参考，还需做进一步的研究，因此暂时
只能单独考虑旋翼和机身的作用，得出飞行器上受到的总的力和力矩:
Fxsj 1 + Fxsj2 + Fxsj3 + Fxsj4 + Fxsh + FxG
Fysj 1+Fysj2 + Fysj3 + Fysj4 + Fysh + FyG
=Fzsj 1+Fzsj2 + Fzsj3 + Fzsj4 + Fzsh + FzG
.=MxsjI+Mxsj2+Mxsj3+Mxsj4 + Mxsh
=Mysj 1 + Mysj2 + Mysj 3 + Mysj4 + Mysh
Mzsj 1 + Mzsj2 + Mzsj 3 + Mzsj4 + Mzsh
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式中Fxc, FyG, F}c为飞行器有俯仰角0和倾斜角Y时，重力在机体轴上的
分量，其中:
FXG=一G " sing
FyG=一G,cosO"cos7
F,G=G " cos0 " sing
机体坐标系的原点在直升机重心，所以:M(3=00
2.4四桨碟形飞行器力学控制原理[[141
四桨碟行飞行器是通过四个旋翼产生的力和力矩来实现飞行器的飞行及姿
态控制的，整个四桨碟形飞行器可以抽象成如图2-7所示模型。
图2-7中F ar. F右、F后、F左分别代表前右后左四个旋翼所产生的升力，M前、
Mb, Mr, Mli分别代表前右后左四个旋翼所产生的力矩。当控制飞行器四个旋
翼所产生的升力和力矩时，飞行器将产生各种各种飞行姿态，实现各种飞行任务。
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