工业机器人虚拟仿真大赛-RobotStudio样题 - HUIBO

工业机器人虚拟仿真大赛竞赛任务书（样题）选手须知：1.任务书共:页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。2.竞赛现场提供台式计算机一台，参考资料放置在“D:\cankaoziliao”文件夹下。3.参赛选手应在3小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\jinengjingsai\gongwei”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。竞赛用计算机有还原装置，竞赛过程中重启、关机之前，请做好备份工作。日期：工位号：任务概述：某企业有一套ABB工业机器人桌面教学平台工作站，其结构如图1所示，主要由工业机器人、手爪、吸盘、传送带、变位机、立体仓库库等六个部分组成。当传送带将工件输送到指定位置，工业机器人抓取工件，并摆放到相应位置，进行码垛。现为了更好的对工作站进行示教，需要在RobotStudio软件中构建工作站系统，并进行离线编程，对工作站系统的工作情况进行仿真验证.图1工业机器人工作站系统以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3个小时内，完成工作站布局、Smart组建创建、控制程序编写及系统调试等任务。初始工作站，如图2所示，完成的工作站如图3所示。任务一、工作站布局1、解压工作站RS_Platform_huibo.rspag，如图2所示：图2工作站2、导入工作站部件模型：吸盘、工件。吸盘设置位置：[[274,-127.5,1075],[180,0,0]]工件设置位置：[0,0,0],[0,0,0]]任务二、创建工具1、导入模型：gripper_base,gripper_1,gripper_2。2、将上述三者创建为机械装置-工具类型，命名为Gripper，gripper_1和gripper_2对向开合，行程各为4mm，并添加工具坐标系Grip,其原点与法兰盘垂直距离为135mm，坐标系方向默认即可，如图3所示。3、创建工具完成后，将工具安装到机器人法兰盘，如图4所示。图3工具图4工具安装到机器人任务三、创建Smart组建，制作动画效果1、制作传送带运行动画效果工件沿着传送带运行方向，运行至传送带末端后停止运行，并发出工件到位信号，当此工件被机器人取走后，能自动生成下一个工件，从而反复运行，传送带运行速度为200m/s，如图5所示。图5传送带动作2、制作夹具抓取吸盘动画效果机器人夹具Gripper闭合，抓取吸盘；机器人夹具Gripper张开，松开吸盘。夹具Gripper张开、闭合时间为0.3s。如图6所示。图6夹具抓取吸盘3、制作吸盘吸取工件动画效果如图7所示。图7吸盘吸取工件任务四、创建工作站逻辑1、工作站信号逻辑设立工作站信号diStart，作为工作站的启动信号；机器人通过输出信号控制【手爪】张开\闭合，拾取\释放工件；机器人通过输出信号控制【吸盘】吸取\释放工件；工作站传送带运行过程中，工件到达传送带末端后，传感器向机器人输出工件已到位信号，机器人执行抓取任务。2、机器人系统中已存在的数字量信号如下：doGripPickXipan：手爪抓取吸盘（数字输出）doXipanPickPart：吸盘吸取工件（数字输出）doStart：工作站启动信号（数字输出）diPartArrived：工件到位信号（数字输入）任务五、程序编辑与调试1、导入程序模块导入程序模块MainModule.mod，提供的程序模板主要有三部分：机器人抓取吸盘、机器人吸盘吸取工件、机器人释放吸盘。选手可根据实际情况修改程序结构，但修改后的程序结构必须简单明了。2、码垛垛型 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 选手可自行设计码垛垛型和码垛的顺序，码垛15个工件，但工件摆放不得超出码垛平板，样例码垛垛型如图8所示。图8样例码垛3、示教机器人目标位置机器人home位置：pHome（工具坐标系tool0，工件坐标系wobj0）；机器人抓取吸盘位置：pGripPickPose（工具坐标系tool0，工件坐标系wobj0）；机器人释放吸盘位置：pGripPutPose（工具坐标系tool0，工件坐标系wobj0）；机器人抓取工件位置：pPartPickPose（工具坐标系Grip，工件坐标系wobj0）；机器人释放工件位置：pPartPutPose（工具坐标系Grip，工件坐标系wobj0）；4、程序优化观察程序运行情况，并针对当前程序进行优化：例如速度、轨迹、程序逻辑关系等。任务六、仿真运行并录制视频1、执行仿真任务，查看运行效果，并优化；2、检查无误后录制视图（exe格式），命名为“RS_编号.exe”并保存到指定文件夹（例如编号为A06，则命名为RS_A06.exe，保存在E:\A06文件夹下）；3、打包工作站（rapag格式），命名为（RS_编号.rspag）并保存到指定文件夹(例如编号为A06，则命名为RS_A06.rapag，保存在E:\A06文件夹下)；4、任务完成后，可举手示意工作人员，待工作人员拷贝完所制作文件并确认编号无误后方可离场；附录：程序完整版MODULEMainModuleTASKPERStooldataGrip:=[TRUE,[[0,0,249.5],[1,0,0,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]];CONSTrobtargetpHome:=[[302.62,0.00,558.00],[0.00433763,0,0.999991,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetpGripperPickPose:=[[274,-127.5,182.5],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetpGripperPutPose:=[[274,-127.5,182.5],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetpPartPickPose:=[[459.5,-237,65],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetpPartPutPose:=[[45.5,310.5,70],[0,-0.7,0.7,0],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];VARbooln:=FALSE;PERSnumm:=16;VARnumRunTime:=0;PERSnumh_Grip_Pick;PERSnumtrans_x;PERSnumtrans_y;PERSnumtrans_z;PROCmain()ClkResetclock1;ClkStartclock1;Initial;rPickGripper;rPalletizePart;rPutGripper;WaitDIdiFinish,1;ClkStopclock1;RunTime:=ClkRead(clock1);TPWrite"Thelastruntimeis"\Num:=RunTime;ENDPROCPROCInitial()AccSet100,100;VelSet100,5000;Initial_IO;m:=1;rHome;ENDPROCPROCInitial_IO()ResetdoGripPickXipan;ResetdoStart;ResetdoXipanPickPart;ENDPROCPROCrHome()MoveJpHome,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCrPickGripper()h_Grip_Pick:=200;MoveJOffs(pGripperPickPose,0,0,h_Grip_Pick),v400,fine,tool0;MoveLpGripperPickPose,v400,fine,tool0;setdoGripPickXipan;WaitTime0.2;MoveLOffs(pGripperPickPose,0,0,h_Grip_Pick),v400,fine,tool0;ENDPROCPROCrPutGripper()h_Grip_Pick:=200;MoveJOffs(pGripperPutPose,0,0,h_Grip_Pick),v400,fine,tool0;MoveLpGripperPutPose,v400,fine,tool0;ResetdoGripPickXipan;WaitTime0.3;MoveLOffs(pGripperPutPose,0,0,h_Grip_Pick),v400,fine,tool0;movejpHome,v500,fine,tool0;ENDPROCPROCrPalletizePart()WHILE(m<16)DOPulseDO\PLength:=0.2,doStart;MoveJOffs(pPartPickPose,0,0,100),v500,fine,Grip\WObj:=wobj0;WaitDIdiPartArrived,1;MoveJpPartPickPose,v200,fine,Grip\WObj:=wobj0;SetdoXipanPickPart;WaitTime0.3;MoveJOffs(pPartPickPose,0,0,100),v500,z20,Grip\WObj:=wobj0;MoveJpHome,v800,fine,tool0;IFm<=5THENtrans_x:=53*(m-1);trans_y:=0;trans_z:=0;ELSEIFm<=9THENtrans_x:=53/2+53*(m-6);trans_y:=0;trans_z:=20;ELSEIFm<=12THENtrans_x:=53*(m-9);trans_y:=0;trans_z:=40;ELSEIFm<=14THENtrans_x:=53/2+53*(m-12);trans_y:=0;trans_z:=60;ELSEtrans_x:=53*2;trans_y:=0;trans_z:=80;ENDIFm:=m+1;MoveJoffs(pPartPutPose,trans_x,trans_y,trans_z+100),v600,z50,Grip\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pPartPutPose,trans_x,trans_y,trans_z),v600,fine,Grip\WObj:=wobj0;ResetdoXipanPickPart;WaitTime0.3;MoveJoffs(pPartPutPose,trans_x,trans_y,trans_z+100),v600,z50,Grip\WObj:=wobj0;MoveJpHome,v800,fine,tool0;ENDWHILEENDPROCENDMODULE传送带机器人手爪工业机器人吸盘PAGE3