分析无人驾驶之眼智能驾驶汽车视觉感知系统专题

无人驾驶之眼智能驾驶汽车视觉感知系统专题分析2016本并受到法保护andProtectedbyCopyrightLaws前言2016年人工智能和深度学习等技术受到全球各行各业高度重视，汽车产业作为全球产业，经历了上百年的发展，在新技术的东风下，将人工智能、深度学习等技术与汽车产业相结合，使汽车更加智能化成为行业发展的一大方向。ADAS高级辅助驾驶系统是汽车智能化进程中的，而视觉感知系统是ADAS的一个重要组研究背景成部分。目前全球ADAS视觉感知系统通常有三大 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 ：一是借助激光、毫米波、超声波等硬件实现周边物感知、测距等功能；二是利用“摄像头+算法”的方式对图像进行识别和处理，从而周边路况信息；三是将与摄像头搭配混合使用的方案。近年来激光市场和ADAS视觉算法市场得到行业内高度重视，众多初创企业纷纷成立，并且受到资本市场的追捧，推动了视觉感知技术的快速发展，也为智能驾驶汽车的快速发展奠定了基础。智能驾驶汽车视觉感知系统：通过硬件传感感知，实现周边路况、物、车道线等物体的检研究定义测，并通过算法或建模等方式来完成信息的处理和分析，以实现对路况信息的识别，帮助智能驾驶汽车有效开展后续的决策和执行工作。研究对象：智能驾驶汽车传感感知行业。研究范畴涉及的关键字：智能汽车、智能驾驶、ADAS、视觉算法、激光等。的和区域主要：全球及中国。2016/12/28实时分析驱动用户资产成长2目录CONTENTS01智能驾驶汽车视觉感知行业发展背景02智能驾驶汽车视觉感知行业现状分析03智能驾驶汽车视觉感知行业厂商分析04智能驾驶汽车视觉感知行业趋势分析2016/12/28实时分析驱动用户资产成长3PART1智能驾驶汽车视觉感知行业发展背景2016/12/28实时分析驱动用户资产成长4人工智能发展普及，智能驾驶汽车是人工智能发展的重要应用领域之一安保人仓储物流安防智能投顾、智能智能导购和安防、金融监管金融零售智能测评人工交通智能驾驶汽车、公共交通个性化辅导教育智能领域快递用车、工业应用儿童陪伴个人医疗助理健康智能上的语音助理家庭管家和陪护人医疗健康的监测语音输入智能医疗2016/12/28实时分析驱动用户资产成长5深度学习是人工智能的实现，视觉是深度学习的技术应用方案集成层：智慧交通、智慧家电、智慧工业技术应用层基础应用技术：语音识别、自然语言处理、计算机视觉、、 计划 项目进度计划表范例计划下载计划下载计划下载课程教学计划下载 和安排基础支撑层关键硬件：传感器、CPU、GPU和NPU等关键硬件算法模型：深度学习、路径、空间搜索知识结构层数学、统计学、基础知识、定理、模型人工智能基础架构2016/12/28实时分析驱动用户资产成长6ADAS视觉应用于智能驾驶汽车能够有效降低硬件成本人工智能计算机视觉ADAS视觉算法ADAS高级辅助驾驶系统感知智能化ADAS感知系统智能化决策智能化ADAS决策系统执行智能化ADAS系统ADAS高级辅助驾驶系统是汽车智能化进程中的，而视觉感知系统是ADAS的一个重要组成部分。目前全球ADAS视觉感知系统通常有三大方案：一是借助激光、毫米波、超声波等硬件实现周边物感知、测距等功能；二是利用“摄像头+算法”的方式对图像进行识别和处理，从而周边路况信息；三是将与摄像头搭配混合使用的方案。Analysys分析认为，激光具有精度高、性好的特点，但成本较为高昂，引入人工智能技术，利用“摄像头+视觉算法”的技术，能够有效降低硬件成本，让无人驾驶更快成为可能。2016/12/28实时分析驱动用户资产成长7智能驾驶汽车ADAS智能辅助驾驶三大系统基础传感器红外夜视仪感知ADAS算法识别决策执行执行2016/12/28实时分析驱动用户资产成长8视觉感知系统是ADAS系统的重要组成部分ADAS高级辅助驾驶系统的感超声波激光知识别功能：1.车道偏离LDW2.车辆检测VD3.前方碰撞FCW4.行人检测PCW5.交通标志检测TSR6.车距检测及警告HMW7.溜车提醒8.前车启动提醒单目/双目毫米波摄像头9.特殊物10.……2016/12/28实时分析驱动用户资产成长9PART2智能驾驶汽车视觉感知行业现状分析2016/12/28实时分析驱动用户资产成长10不同等级智能驾驶汽车传感感知配备情况视觉系统配置需求64线激光毫米波超声波所有场景下的无人驾驶摄像头无人驾驶激光/毫米波特定场景下的无人驾驶超声波摄像头自动驾驶毫米波/超声波/多个辅助驾驶功能组合摄像头高级辅助驾驶毫米波/超声波/单个辅助驾驶功能摄像头初级辅助驾驶2016/12/28实时分析驱动用户资产成长11智能驾驶汽车视觉传感主要分和摄像头两大类方案一方案二摄像头激光单目摄像头毫米波双目摄像头超声波环视（多目）2016/12/28实时分析驱动用户资产成长12视觉感知传感优劣势对比激光毫米波超声波摄像头•成本较低•成本较低•探测距离较远•探测距离远•探测距离中等•探测角度宽•分辨率高•成本低•分辨率高•分辨率较高优势•误报率低•夜间适应性强•误报率一般•温度适应性强•温度适应性强•探测角度较宽•温度适应性强•夜间适应性强•夜间适应性强•物体识别率高•误报率较低•天气影响低•易安装•探测距离近•天气影响较大•分辨率低•探测角度较窄•成本高昂•探测角度窄•误报率高•误报率一般劣势•物体识别率差•物体识别率差•温度适应性差•夜间适应性差•体积较大•天气影响大•天气影响大•物体识别率差2016/12/28实时分析驱动用户资产成长13ADAS视觉算法方案势对比单目ADAS双目ADAS环视ADAS先通过图像匹配进行目标识直接通过对两幅图像视差的单目和双目组合的多种传感别（各种车型、行人、物体计算，直接对前方景物（图器的融合方案，为车主提供原理等），再通过目标在图像中像所拍摄到的范围）进行距方向的信息和。的大小去估算目标距离。离测量。•成本低•精度较单目高•方向的信息和优势•系统结构简单，计算量小•无需维护样本数据库•准确率更高•投射距离更远•没有识别率的限制•角度更加全面•无法识别车辆悬空部分•计算量非常大•成本最高劣势•夜视效果较差•消耗较多•技术水平仍旧较低•需要建立并持续维护样•配准效果实现较难•目前GPU较难满足较多本数据库摄像头的数据处理2016/12/28实时分析驱动用户资产成长142016年智能驾驶汽车视觉感知行业重点盘点9月，发布6月，法雷10月，英特尔、2月，吉利联7月，本田联《推进“互联1月，腾讯发奥和Leddar东软与合爱立信打手软银开发网+”便捷交布ADASTech合作研合作，智能造自动驾驶人工智能驾通促进智能交“神眼”。发固态激光驾驶舱平台将于汽车。驶辅助系通发展的实施。2018年装车。统.。方案》。2016.52016.122016.12016.912月，科技部1月，图新5月，先锋7月，宝马将8月，图森10月，千寻位牵头的“电动汽与东软在地图和中国与联手英特尔、互联与北方置、锣卜科技、车智能辅助驾驶车联网等方面展微视合作Mobileye共奔驰、北理北京智行者技术研发及产业开合作，为无人“困意检测同开发无人驾工研发自动合作发布中国首化”科研项目召驾驶服务。单元”。驶汽车。驾驶。辆量产自动驾驶开第二阶段会电动车。议。2016/12/28实时分析驱动用户资产成长15中国ADAS视觉算法行业投融资分析2015-2016年中国ADAS视算法行业融投融资轮次分布2015-2016年中国ADAS视觉算法行业投融资领域分布4.17%8.33%16.67%天使轮单目Pre-A轮16.67%双目A轮45.83%33.33%环视B轮33.33%其他其他33.33%8.33%数据来源：对企业进行收集整理，根据模型进行统计分析。数据来源：对企业进行收集整理，根据模型进行统计分析。©Analysys©AnalysysAnalysys分析认为，ADAS视觉算法行业尚处于起步阶段，受到无人驾驶市场的快速升温，ADAS视觉算法行业也受到了资本市场重视，众多初创企业纷纷成立，并完成了天使轮融资。与此同时，中国ADAS视觉算法行业中单目ADAS和双目ADAS行业受到资本市场的重视程度较为接近，巨大的发展空间催生出了更加细分的新兴市场的快速发展。2016/12/28实时分析驱动用户资产成长16中国ADAS视觉算法行业投融资概览2015-2016年中国ADAS视觉算法行业融资TOP102016.9智眸科技A轮数千万近年来，智能驾驶的技术研2016.7地平线A+轮数千万究受到汽车产业各环节参与者的重视，ADAS高级辅助2016.4地平线A轮数千万驾驶系统的发展开始受到行2016.1图森科技A轮5000万元业重视。2015.10纵目科技A轮4000万元与此同时，受益于人工智能技术的快速发展和推动，将2015.6双髻鲨Pre-A轮3000万元人工智能与智能驾驶汽车相2015.7前A轮2900万元结合，产生了诸多的新兴应用领域，其中ADAS视觉算2015.11灵动飞扬入股2578.48万元法行业在国内受到资本市场2015.6苏州智华汽车战略投资2000万元的热捧。2016.1英倍汽车智能Pre-A轮1500万元2016/12/28实时分析驱动用户资产成长17PART3智能驾驶汽车视觉感知行业厂商分析2016/12/28实时分析驱动用户资产成长18国际重点激光厂商Velodyne是老牌激光生产商，2016年8月完成和福特领投的1.5亿融资，其产品有16线、32线、64线三种多线3D激光。ibeo是无人驾驶激光供应商，其一般为4线或8线，用于检测前方车辆、行人、地线、马路肩、路栏等物体。Quanergy是固态激光厂商，仍在研发阶段，截至2016年11月，已完成近2亿的融资。2016/12/28实时分析驱动用户资产成长192016年中国激光研发信息一览•速腾聚创10月初推出16线混合固态激光RS-LiDAR：测距100米，精度达到了2cm，垂直30度（±15度），•2014年，思岚科技正式研发第一实时出点数32万点每秒。代激光RPLIDARA1。•10月28日，科技首次推出16线和•2016年4月，思岚科技正式发布激32线两款混合固态激光：水平视光RPLIDARA2：实现场角360°，垂直视场角30°，可实现每秒10圈360度环境的扫描。150米探测距离。2016年4月2016年10月2016年5月2016年11月•北科天绘推出16线360度导航LiDAR—•截至2016年11月，镭神智能已研发—R-Fans。多款激光，可服务多个领域。•R-Fans为是16线，俯仰视场为30在无人驾驶方面，镭神智能将提供度，测量距离1-100米，扫描帧频≥中远距离脉冲测距激光系统，15Hz，激光点频>300kHz，扫描仪总测距200米，可抗强光。重800克，同时接口CAN、USB/Ethernet。2016/12/28实时分析驱动用户资产成长20传统企业和初创企业关注激光市场优势•具有一定的灵活性，对市场机会反映灵敏•研发效率高，执行力强•引进更加快速优势传初劣势•具备的生产线统激光创•量产能力较为欠缺•具备成模式企企•企业发展资金•具有的研发团队和一定业业的技术积累•梯度迭代，风控能力强劣势•决策反映机制较慢，容易错失市场机会2016/12/28实时分析驱动用户资产成长21单目ADAS视觉算法企业分析•简介：Mobileye总部位于以色列，是全球领先的单目ADAS企业，经过十几年的发展积累了企业算法法和硬件上的优势•情况：正在研发第EyeQ5•功能：FCW、PCW、LDW、HMW、SCI、IHC、TSR等•商业化情况：已与众多车厂/Tier1供应商合作，应用市场前装和后装。•合作：2016年7月，Mobileye携手宝马英特尔，采取算法+研发新一代无人驾驶系统。•成立时间：2015年6月•定位：车市场前装市场•成立时间：2011年•ADAS功能：主攻车道偏离识别，偏离实验里•定位：乘用车后装市场，逐步程达到1.5万公里；前车碰撞系统正在研发中向前装市场延伸•商业化现状：尚未商业化•ADAS功能：LDW、FCW、HMW、PCW、溜车提醒、前•车启动提醒成立时间：2015年11月••商业化现状：偏中低端市场，定位：前装乘用车市场•截至2016年11月，已实现量产ADAS功能：LDW、LKA、FCW、PCW、AEB、智能超3000台远近光切换等•商业化方案：小批量定制解决方案方案；与主机厂/Tier1供应商合作开发自动驾驶功能2016/12/28实时分析驱动用户资产成长22双目ADAS视觉算法企业情况•成立时间：2014年•成立时间：2015年•成立于：2013年•定位：主攻后装双目市场的二•定位：主攻乘用车前装市场•定位：后装乘用车市场级零部件供应商ADAS功能：•ADAS功能：FCW、LDW、•ADAS功能：LDW、LKA、•：双目已完成样机，SDK、BSD、LCA等FCW、PCW、TSR等；第二代并与3家国内外主机厂开产研•：目前已有3大系列。开发中，探测距离将增加发合作，与一家Tier1生产到90米。和测试样品。专业版•商业化现状：第一代已经（4S店）量产；2016年7月启动第二代研发，2017年量产。领航版（4S店）精灵版（个人）2016/12/28实时分析驱动用户资产成长23自动驾驶解决方案提供商企业分析图森科技驭势科技•企业：自动驾驶解决方案提供商，•企业：自动驾驶解决方案提供商，利用图像识别算法搭配低成本硬件实现2016年从深瞳剥离成立公司，车辆的自动驾驶。专注ADAS和无人驾驶行业，预计2020•功能：物体检测、车道检测、图像分年有成熟实现。解决割、运动感知、物体追踪、决策、方案•成就：2016年在北京房山进试。提供商SLAM、面部识别、图像识别等。•商业化：通过摄像头+毫米波•成就：2016年9月,图森的自动驾驶算法雷+激光实现汽车自动驾驶，2017在KITTI上九个单项排名世界第一。年计划走出商业化第一步。•商业化：物流货运行业，提供摄像头配合毫米波的低成本自动驾驶算法和解决方案。2016/12/28实时分析驱动用户资产成长24多企业延伸布局ADAS市场小蚁推出带ADAS功能的行车仪•定位：行车和ADAS•摄像头：前置单摄像头•ADAS功能：车道偏移、前车碰撞功能腾讯神眼•定位：行车和ADAS(高级驾驶辅助系统)•摄像头：前后各配置一个单摄像头•ADAS功能：前置摄像头实现车道偏离、前车碰撞功能；后置摄像头实现驾驶员疲劳检测和功能。360行车仪•定位：主打行车，二代行车仪新增ADAS功能•摄像头：前置单摄像头•ADAS功能：车道偏移、前车碰撞功能2016/12/28实时分析驱动用户资产成长25PART4智能驾驶汽车视觉感知行业趋势分析2016/12/28实时分析驱动用户资产成长26ADAS视觉感知行业未来发展趋势多传感器融合是趋势和摄像头在路况识别过程中各有优劣势，未来需要多种传感器相互融合才能更快实现无人驾驶。竞争催生跨界整合汽车智能化涉及到众多参与方，激烈的市场竞争促使跨界合作和优势互补。完全无人驾驶提早商业化助力企业长远发展ADAS视觉感知系统需要对技术、算法、硬件等做持续的完善和升级，但对初创企业而言，需要尽快实现商业化才能维持自身造血能力。2016/12/28实时分析驱动用户资产成长27ADAS视觉感知系统将优先在以下场景商业化应用物流货运降低企业人力成本，提高长途配送的形式安全商业园区载客后装C端销售实现 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 路况环境下的直接面向C端销售，满足车完全无人驾驶，提高游主群体差异化需求客体验，降低人力成本汽车保险服务前装汽车出厂配置ADAS各项技术的普及，与车厂/Tier1供应商展开合作，有效车主行驶习惯，出厂汽车即配备视觉感知系统促进UBI行业快速发展2016/12/28实时分析驱动用户资产成长28实时分析驱动用户资产增长千帆万像方舟阅：客户：4006-515-715：@Analysys