ProDriver说明书(DOC)

ProDriver说明书(DOC)ProDriver说明书(DOC)PAGE/NUMPAGESProDriver说明书(DOC)ProDriver使用简单说明目录一、PDRIVER使用归纳----------------------------------------------------------------------------------------------------------3-ROD基本使用简介：-------------------------------------------------------------------------------------------------4-二、PRIVERRO三、故障信息-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------23--2-一、ProDriver使用归纳ProDriver作为驱动器的参数设置与调试软件，主要为我们完成电机控制参数的设定，以及调试监控功能。电机参数，平时我们都有现成的电机模板参数文件也许ProDriver中自带的电机参数库文件，完成参数DATA的Download工作。对于一台新的驱动器，简单的电机运行测试过程：1、联机确认驱动器的型号正确2、选择正确的Motor型号。（ProDriver、导入文件或自己依据参数设定）3、确认Power、编码器以及转速、报警等安全参数设定无误4、找寻编码器原点5、Autotuning自整定6、经过Rampfunctiongenerator运行Speedcontrol进行简单的电灵巧作测试7、回原点方式设置并运行测试（假如有使用需求的话）假如有其余的模块使用，可拜见详细的ProDriver参数手册，进行相关设置。使用提示：1、确认你点击了软件左下角的Connect按钮进行了联机。2、注意驱动器的设定参数有保存save至EEPROM中。3、注意Drivermanager中当前对驱动器的控制方式选择。4、确认你使用的模块有激活（编码器、DIO等都需要选择激活）5、注意软件下方的H1-H4状态指示以及Drivermanager页面中的ErrorID6、注意save是参数下载至EEPROM，Load是读取EEPROM参数设置；Import是导入参数文件，Export是备份驱动器参数设置至PC。-3-二、ProDriver基本使用简介：1、选择驱动器版本2、选择通信方式3、测试通信状态4、启动ProDriver。驱动器版本选择通信方式选择ProDriver启动按钮通信测试按钮，点击后测试pc与驱动器的连接状态-4-语言选择在线连接驱动器按钮功能页面tab切换已打开页面所有在这里切换选择导航栏所有的操作功能画面这里点击选择打开驱动器连接按钮驱动器连接状态单击导航栏中的“powerunit”（电源模块）。注意：假如你单击电源模块，但是显示“wrongversion”（版本错误），那么你选择了一个与驱动器不般配的软件版本，你需要关闭ProDriver而且重新打开一个。在开始窗口一定选择“testconnection”（测试连接）也许一定选择适合的ProDriver参数表，假如没有适合的参数表，你需要更新你的ProDriver软件。在操作窗口的最上端，有以以下图所示-5-第一点击储存管理按钮也许直接点击，进入参数储存管理页面。对于一台新的bmaXX4400驱动器，其内存中是没有参数的，但为保证不出错，我们可以先除去EEPROM中的内存数据，按“DeleteEEPROM”按钮。而后我们将保存在电脑中的参数备份下载到驱动器内，按“Importconfiguration”按钮，弹出路径窗口，找到保存的正确的参数备份文件（*.bpd），按确认即可下载入驱动器。注意！假如更正了驱动器中的任何参数设置，此时参数不过下载到驱动器的RAM中，只在本次上电时期有效，要下次上电后参数不扔掉，一定将RAM中的参数保存到EEPROM中去。详细方法是在DS1的小方块上按左键，弹出保存参数子菜单，选择save，按确认即可，也可以按RAM框下的Saveall按钮，将所有参数级其余参数保存到EEPROM中去，当执行保存参数的动作时，页面右上角的Datasetstatus显示inprogress信息，保存完成则显示OK。注意！在今后的操作中，每当更正了参数，注意常常保存，特别在断电从前，要将更正后的参数保存到EEPROM中。保存参数操作：-6-完成备份参数下载以后，按工具栏中的，进入DriveManage驱动器管理页面。-7-第一，在页面的右边的Control选项中，只勾选byProDriver，将其余的控制方式选项都去除，保证当下调试只受PC的软件控制。其次检查页面左上角的Pulseenabling和Quickstop指示灯能否为银色点亮，假如没有，请确认驱动器X3-4/X3-5接线能否闭合。页面左下角的白色方框内显示驱动器的各种报警故障信息，假如有报警，且故障已除去，可以经过QuitErrors按钮来复位。下载齐备份参数以后，驱动器内应该是正确的应用参数了，接下来做一些确认检查的工作。第一，确认驱动器最大输出电流能否正确。从导航栏中切换到PowerUnit页面。-8-此页面中需要确认的参数是左边第二项中的Max.drivecurrent，此最大电流值为驱动器的最大输出电流，在本应用中，一般设定为右边第三项PWM斩波频率为4kHz时的峰值电流，自然此时PWM斩波频率也要选择在4kHz上。接下来检查电机参数。经过导航栏切换到电机参数页面。-9-在此页面，第一检查电机型号Motortype能否正确。假如此处显示的马达型号跟实质使用的型号不一致，请按工具栏上的按钮，进入马达参数数据库设定页面。-10-在此页面的MotorType下拉菜单中选择实质连接的马达型号。而后按确认即可。假如实质连接的马达没有在列表中，则按Addmotordata按钮，进入马达参数数据库设定窗口。电机参数设定正确今后，还需要在Motor页面上确认Max.drivespeed，此参数为驱动器最大的输出转速，一般与马达的最高机械转速Max.speedmechanical相同。第三步确认编码器参数。第一是电机编码器Encoder1。-11-当驱动器A槽正确插入编码器卡而且编码器正确连接以后，EncoderType和Typecode可以自动鉴别显示，Numberofpulse与Smoothingtime为对付不一样的参数设定。注意！页面左边第二项的Activateencoder要勾选上，不然Encoder无作用。观察页面右边的实质转速Actualspeed的正负，若与编码器的工作方向相反，可以经过改变页面左下角的Signalpolarity的设定来纠正。假如编码器的信号存在必定的搅乱，因此可以在页面右边第二项的Smoothingtime里设定一个值，一般3~5ms比较适合。至此，驱动器的主要参数设定已经完成，还有两个跟本应用相关的参数需要确认一下，一个为总线IO设定，从导航栏切换到BACI-IOControl页面。-12-假如使用了DIO模块，因此在此页面上需要把DIO模块后的选项勾选上。第二个需要确认的是机械回原点设定，从导航栏切换到Homing页面。-13-在此页面第一选择Homingmode回原点方式。假如使用了Switch，则点击页面下方Switchmode的按钮，在Switchmode窗口中选择相应的模式与输入通道信号。设定完成今后，按导航栏，进入Homing-detailedview页面。-14-Findnotchposition页面。在此页面中要注意回原点的速度Homingspeed和HomingFinalspeed的值，看其能否为适合的值，注意不要设得过大（依据马达所连减速机的减速比不一样而有差别）。至此，设定检查参数的工作做完了，回到参数储存页面将参数保存。接下来要做找寻电机参照点工作。从导航栏切换到-15-在工具栏中按按钮，弹出Drivemanager小窗口，在小窗口的第二行下拉列表中选择Findnotchposition，选完后可以看到小窗口第一行当前工作模式也会相应变成Findnotchposition。而后按Start按钮（小窗口上的跟页面上的相同），驱动器开始找寻马达参照点，小窗口上的operationenabled显示4，同时驱动器上的7段数码管也显示为4，页面右上角的Status显示为run，此时可以看到Notchposition的数值在跳动。当找寻参照点完成时，驱动器7段数码管显示2，Status显示done，而Notchposition显示一个确立的数值。（在找寻参照点的过程中电机可能会有一些稍微响声，这是正常的；假如电机有震动也许飞车的现象发生，请马上按Stop按钮也许外面急停按钮）。接下来做马达的自整定工作，经过项目树切换到Autoturing页面。-16-相同在工具栏中按弹出Drivemanager小窗口，在控制模式下拉列表中选择Autotuning。在页面左上角Mode的选项中只勾选第一个Measuringofresistance,inductance。而后按Start按钮（小窗口上的跟页面上的相同），开始Autoturning。驱动器上数码管显示4，页面右上角Status显示Measuringofresistance,inductance，而且绿灯闪亮。当Autoturning完成时，驱动器数码管显示2，Status显示Measuringofresistance,inductancedone。页面左边中部的Statorresistance和Lqinductance为现场的实质丈量值。按此项现在的Calculate按钮，获取实质的电流环参数Currentcontrollerparameter:ControllerP-gain和Integral-actiontime，此参数为介绍值，在调试过程中一般不需要再更正了。做完Autoturning以后，再切换到参数存贮页面将参数保存一下。在做完以上的设定以及整定以后，我们可以试运行一下马达。（此时最好脱开机械负载）经过导航栏到RampFunctionGenerator页面。-17-第一经过工具栏上的弹出Drivemanager小窗口，控制模式下拉列表中选择Speedcontrolmode。在页面中部的Input里设定目标转速，注意此处的单位是rpm还是%，二者的切换可以在tab栏的页面完成。在此页面中也相同可以设定电流、电压、角度、地址等参数的不一样表示方法。回到RampFunctionGenerator页面，设定Ramp-uptime和Ramp-downtime加减速时间一个适当的值，而后按Start按钮（小窗口上的跟页面上的相同），驱动器数码管显示4，电机开始以设定的转速旋转。按Stop按钮，停止电机。注意，假如出现飞车现象也许电机不转，H3灯亮，请马上按Stop按钮或外电路急停按钮。造成飞车或过流的可能的原由于电机和驱动器的三相电源线没有一一对应，请检查接线。-18-经过电机试运行可以判断电机的转向，假如电机的转向跟要求的方向相反，需要在Motor页面的左下角，将Motorrotatingfield改变。同时在Encoder1页面的左下角，将Signalpolarity改变成反方向。注意！做完以上两项改变电机转向的设定以后，一定再做一次找寻参照点Findnotchposition，此时参照点地址已经改变了。至此，ProDriver对bmaXX4400驱动器的调试已经初步完成。按工具栏上的按钮切换到DriveManager页面，在页面右边的Control中将byProDriver的勾选去除，将byBACI，BACI,Enablewriteaccessviaservicedata，BACI,Enableaccessviaprocessdata三项勾选上，此操作将驱动器的控制权交回给PLC。切换到参数储存页面，将参数保存。以上内容为驱动器的基本调试设定，接下来的内容为机械负载连接上以后，设备运行旋切程序以后的参数调整以及监控。1．速度环增益经过项目树切换到SpeedController页面。-19-速度环主要调整ControllerP-gain和Integral-actiontime。在保持I值在一个适合的值不变的状况下，将P值增大到电机不震荡的较大值。2．地址环增益经过项目树切换到PositionCotroller页面。-20-在地址环主要微调Kv值以及Speedfeedforwardfactor值。Kv值不要调得过大，不然会造成地址误差震荡。而Speedfeedforwardfactor值可以依据监测到的地址误差值的正负，做一些偏上或偏下的微调。在导航栏上按进入Positioncontroller-detailedview页面。在此页面可以调整Speedfeedforward的Smoothingtime来使地址误差比较平坦，一般4.5~6.5ms比较适合。-21-3．示波器监测经过导航栏切换到Oscilloscopefunction页面。在示波器功能页面，可以监控所设定的变量的实质值。按页面右上角的钮，弹出监测参数设定窗口。Configuration按设定需要监测的参数号，如352（设定速度）、353（实质速度）、333（实质电流）、354（速度误差值）、367（实质地址误差）、等。按Close按钮回到示波器功能页面，右下角设定示波器采样时间Samplerate，采样内存大小Oscilloscopememory，按Start按钮开始-22-采样数据，当采样内存满了以后，采样结束，波形在页面中间的坐标上显示。按Export按钮可以把当前的波形输出为一个Excel文件以备今后查察。按Import按钮可以读入PC中已存的波形。三、故障信息bmaXX4400故障信息可以在ProDriver的DriveManager页面的Message窗口看到详细信息。也可以从驱动器的7段数码管上读出：故障代码以F开头，代号挨次闪烁显示，如F115，在数码管上显示为F-〉1-〉1-〉5···多个故障也挨次显示。故障代码详情以下表所示：-23--24--25--26--27--28--29--30--31--32--33--34--35--36--37--38--39--40--41--42-