武藏点胶机编程MPP操作精编

Documentnumber：WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986武藏点胶机编程MPP操作精编300DS机器人一、菜单讲解手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）1.外部模式画面（自动点胶画面）2.程序模式画面（编写、修改程序）[PROGRAM]MODECH.001SETP0001[EXEC]MODECH.001SETP0001[TEST]MODECH.001SETP0001[AUTO.]MODECH.001SETP00013.测试模式画面（按确认一次动作一个步）4.自动模式画面手持编程器按键手持编程器按键MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.ENTSTARTSTOPMODE菜单CH频道OBJ指令EDIT编辑AUX辅助SHIFT移动ABS/INC决对/相对坐标+/-正负数输入CLR清除/删除RNT复位ENT确认FAST加速START开始STOP停止注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。300DS机器按键PROGRAM频道显示SHOT吐胶RESET复位STOP停止START开始切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写程序编写介绍程序模式功能介绍程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：PROGRAMSTEP0001在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 001频道，本设备支持99个频道），然后按“ENT”键确认，进入“CH.001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）[END]STEP0001CH.001（001频道，按[END]到下一个步骤）STEP（步骤）0001（第几步，0001表示第1步）在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。完成程序编辑后按“MODE”保存程序。※程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS）相对坐标（INC）。※在下面程序编写介绍中：必须有参数输入，----必须删除，+可选择性输入参数。现有程序点胶位置与高度修改按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步，按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成后按“RTN”复位。坐标微调加减图按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP001”画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP002”画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP003”时按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE”切换回“EXEC”画面。（调整坐标 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 ：在原坐标基础上加或减后将新坐标输入到对应的坐标上）[PTPMOTION]STEPX=+001Y=+Z=+ABSW=+X、Y轴坐标修改画面[PTPMOTION]STEPX=+002Y=+Z=+ABSW=+Z轴坐标修改画面程序编写时EDIT键应用¤在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口，如下：[EDITMODE]STEP0:SEARCHSTEP00011:INSERTSTEP2:DELETESTEP3:COPYCH.1/24:DELETECH.0:SEARCHSTEP搜索步骤1:INSERTSTEP插入步骤2:DELETESTEP删除步骤3:COPYCH.复制频道4:DELETECH.删除频道OBJ程序编写指令NO.指令内容解说0：PTPMOTIONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:PTPMOTION移动命令移动X、Y、Z轴1:PTPSPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令3:原点回归顺序指定命令指定各轴原点回归的顺序4:RETURNWW轴原点回归命令5:MATRIX设置阵列指定矩阵或网格中轴移动顺序和次数1:CPMOTION画线指令画线选择以下指令（线涂部）0:STRAIGHT1基本画直线画直线命令（指定终点坐标）4条线一个方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令3:倒圆角线命令直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令4:SQUARE5:------6:ARC1圆弧1圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）7:ARC2圆弧2圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）8:ARC3圆弧3圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）9:------10:SPLINE画曲线自由曲线11:3DARC3维圆弧三维圆弧、圆2:STEPTOOLS步骤工具0:TIMER时间执行设定时间的命令1:REPEAT重复命令2:JUMP跳跃3:CALLCH.调用（子）程序4:CALLSTEP调用程序中某步5:STOP暂停自动运行停止命令6:BLANK3:I/OIN端口输入输入0:WAITIN1:WIT.INLAP2:INJUMP条件跳跃3:TIM.INJMP4:BIN.INJUP5:BCDINJMP4:I/OOUTOUTNO.:27=1/0输出开/关胶命令PS8、3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改。各规格产品参数：PS8:P1:22、P2:、N1:2、N2:10、第一片到第二片距离：3528：P1:、P2:、N1:14、N2:20、第一片到第二片距离：5050：P1:、P2:9、N1:8、N2:16、第一片到第二片距离：主程序编辑程序名称主程序（机械臂步进）程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION----ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION--------ABS/针头下降到点胶高度（减去5毫米）3OBJ-0-5MATRIX///+:0设定阵列///P1:P1:///N1:N1:设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页）[MATRIX]STEPREV.=0003degCALLCH:1003/3[MATRIX]STEPP1=0003P2=N1=N2=2/3[MATRIX]STEPPATH:+00003(-:CW+:CCW)(0：LINEARCYC)(1:STEPCYCLE)1/31/3画面：2/3画面：0：LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:表示X轴间距1:STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的P2:表示Y轴间距-：CW:是按顺时针转动N1:表示X行的次数（有多少排）+：CCW:是按逆时针转动N2:表示Y列的次数（有多少列）3/3画面：REV.:表示设定夹具倾斜角度CALLCH.:表示调用子程序4OBJ-0-0PTPMOTION//INC/从第一片移动第二条距离5OBJ-2-1REPEAT///32从第3步开始复制，复制2次6OBJ-0-5MATRIX///+:0设定阵列///P1:P2:///N1:N2:7OBJ-0-2RETURN/////点胶结束后回归原点8END子程序编辑程序名称点胶程序（点胶）程序频道100CH步进命令XYZ数据注释1OBJ-3-2INJUMP冲胶信号053条件跳跃：当IN时跳到第3步2OBJ-2-2JUMP/4跳跃：跳到第4步3OBJ-2-2JUMP/1跳跃：跳到第1步4OBJ-0-0PTPMOTION//5INC/Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度5OBJ-4-0OUT///271开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=16OBJ-2-0TIMER////出胶时间：秒大功率：；3528：7OBJ-4-0OUT///270关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=08OBJ-0-1PTPSPEED5005005/100//各轴上运动速度大功率：5；3528：1009OBJ-0-0PTPMOTION//-2INC/Z轴上升高度10OBJ-0-1PTPSPEED500500300/200//各轴上运动速度大功率：300；3528：20011OBJ-0-0PTPMOTION//-3INC/Z轴上升高度12END//////点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。单条直线编辑程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION----ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION--------ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT///271开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=14OBJ-1-0STRAIGHT1++/V=00INC画线指令(XY只能用一个)[STRAIGHT1]STEPX=0003Y=INCZ=V=00W=---sec画线OBJ-1-0操作如下：CH.频道sec速度显示STEP0003步骤X=→方向移动INC相对坐标Y=↓方向移动V=00速度编号5OBJ-4-0OUT///270关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=06OBJ-0-2RETURN/////点胶结束后回归原点7END多条直线并联编辑主程序程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION----ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION--------ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-0-5MATRIX///-:0设定阵列///P1:P1:///N1:N1:设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页）[MATRIX]STEPREV.=0003degCALLCH:1003/3[MATRIX]STEPP1=0003P2=N1=N2=2/3[MATRIX]STEPPATH:+00003(-:CW+:CCW)(0：LINEARCYC)(1:STEPCYCLE)1/31/3画面：2/3画面：0：LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:表示X轴间距1:STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的P2:表示Y轴间距-：CW:是按顺时针转动N1:表示X行的次数（有多少排）+：CCW:是按逆时针转动N2:表示Y列的次数（有多少列）3/3画面：REV.:表示设定夹具倾斜角度CALLCH.:表示调用子程序4OBJ-0-2RETURN/////点胶结束后回归原点5END子程序程序名称画线程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-4-0OUT///271开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=12OBJ-1-0STRAIGHT1++/V=00INC画线指令3OBJ-4-0OUT///270关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=04END画L形线程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION----ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION--------ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT///271开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=14OBJ-1-2ELBOW///INCL形画线指令画L形线OBJ-1-2操作如下：[ELBOW]STEPPATH:-0001(-:CW+:CCW)REV.=+V=00degsec2/2[ELBOW]STEPS1=0001S2=INCA=V=00R=sec1/2S1=起点到折点距离S2=折点到结束点距离-：CW是按顺时针转动A=L形角度+：CCW是按逆时针转动R=L角角度REV.平面与L形角度5OBJ-4-0OUT///270关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=06OBJ-0-2RETURN/////点胶结束后回归原点7END画倒圆角线程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION----ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION--------ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT///271开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=14OBJ-1-3///INC画倒圆角线指令[SQ.BRACKET]STEPPATH:-0001(-:CW+:CCW)REV.=+V=00degsec2/2画倒圆角线OBJ-1-3操作如下：[SQ.BRACKET]STEPS1=0001S2=INCR=V=00sec1/2S1=起点到折点距离-：CW是按顺时针转动S2=U形距离+：CCW是按逆时针转动R=U角角度REV.平面与U形角度5OBJ-4-0OUT///270关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=06OBJ-0-2RETURN/////点胶结束后回归原点7END画圆程序ARC1圆弧（两点一个圆）程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION----ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION--------ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT///271开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=14OBJ-1-6ARC1///INC画圆指令[SQ]STEPX1=0001Y1=INCXe=V=00Ye=sec1/2画圆OBJ-1-3操作如下：[ARC1]STEPPATTERN:000010:ARC1:CIRCLE1/20:ARC起点到第二点位置X1、Y1第一点位置1:CIRCLE通过两点成一个圆Xe、Ye第二点位置5OBJ-4-0OUT///270关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=06OBJ-0-2RETURN/////点胶结束后回归原点7ENDARC2圆弧程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION----ABS/移动针头到圆点中心上方2OBJ-0-0PTPMOTION--------ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-0-0PTPMOTION++/INC/针头移动距离4OBJ-4-0OUT///271开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=15OBJ-1-7ARC2++/V=00INC画圆指令A=[ARC2]STEPXc=0003Yc=INCA=+V=00secCH.频道STEP0003步骤INC相对坐标V=00速度编号sec速度显示X=→方向移动（此项为圆的半径，与第三步成反比）Y=↓方向移动A=+画多少角度（360.000deg为一个完整的圆）6OBJ-4-0OUT///270关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=07OBJ-0-2RETURN/////点胶结束后回归原点8END注意:1、在编写D、E、F、G、H程序时MPP-1点胶机的“TIME/MANU”开关灯必须为熄灭的。2、D、E、F、G、H程序的胶量只能通过移动速度控制。机械臂移动速度设定程序模式画面下按“AUX”键，进入“移动速度”设定窗口，如下PTP动作速度设定[SPEEDDATA]SPEEDX:0500mm/sY:0500mm/sZ:0250mm/sW:0250mm/sPTP动作速度加速/减速时间设定[SPEEDDATA]SLOPEX:0100mmTIMEY:0100mmZ:0100mmW:0500mm线、倒角、圆胶量设定[SPEEDDATA]SPEEDV:00SPEED=sAXXEL.=0300msecDECEL.=0300msecMPP-1点胶机MPP-1菜单讲解MPP-1面板介绍AIRON/OFF气压开关RESET复位FILLUP手动冲胶RETURN排胶SP不适用本机CH频道SET确认IN/EXT内外部控制DIS吐胶TIME/MANU同步/手动切换LCD翻页CHANGE指令MPP-1菜单介绍主画面在主画面按“LCD”翻页，按“SET”换行。MainMODE0CH2/2REM:COUNT3261097shot胶水残余报警和统计点胶数MainMODE0CH1/2DISVOL:DISTIME:点胶量和点胶时间设置画面在主画面按“change”键进入设置画面，按“LCD”翻页，按“SET”换行。→箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。（在“Parameter0CH1/4”画面按“SET”机器自动进入“DISVolume”画面进行设置，再按“SET”会自动切换到下一画面）Parameter0CH1/4→1DISVOLDISTIME:ACCEL:设置信息画面DISShotCNTSetupData:49shot1←→50＞填胶一次可点胶次数DISACCELData:←→＞点胶加速时间设置DISTIMEData:←→＞点胶时间设置DISVOLumeData:←→＞点胶量设置Parameter0CH2/4→1ShotCNT:49shot2FillSpeed:7mm/s填胶一次可点胶次数，胶水填充速度Parameter0CH3/4→1REMLOC:2Density:3SYRVOL:胶水残余报警，报警次数，针筒装胶量Parameter0CH4/4→1SUCKVOL:2SUCKTime:0ms3CounterClear回吸量，回吸时间，计数器清理排胶画面在主画面按“change”键两次进入设置画面，按“LCD”翻页，按“SET”换行。→箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。（在排胶画面近发“DIS”键进行排胶）WashingSetup→1Count:802Rate:8mm/sPushDISKeyStart排胶次数，排胶速度机械参数画面在主画面按“set+change”进入机械参数画面，按“LCD”翻页，按“SET”换行。→箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。BasicSetup0CH3/3→1DSOSignal:EXEC2AutoFill:ON3SelctLanguage机器人信号，自动填充，语言BasicSetup0CH2/3→1unit:ml2BaudRate:19200bps3-∝Fill:点胶单位，传输速率，反填充距离BasicSetup0CH1/3→1DisWait:20ms2Fillwait:50ms3ChangeWait:20ms吐胶时间，填充时间，change键时间MPP-1点胶机头分解图