钢轨磨耗动态测量中激光光条中心的快速提取

第19卷第3期 2011年3月 光 Optiesand 学精密工程 PrecisionEngineering V01．19No．3 Mar．2011 文章编号1004—924X(2011)03—0690—07 钢轨磨耗动态测量中激光光条中心的快速提取 孙军华，王 恒， (北京航空航天大学精密光机电一体化 刘 震，张广军 技术教育部重点实验室，北京100191) 摘要：针对钢轨磨耗动态测量中激光光条中心快速精确提取的问题。提出一种卡尔曼滤波和Hessian矩阵相结合的激光 光条中心快速提取 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 。首先，利用卡尔曼滤波实时顶测钢轨磨耗动态测量中激光光条在图像中所在区域；然后，在预 测的激光光条区域内，逐行搜索图像灰度最大点，将该灰度最大点作为激光光条图像中心的初始位置，在激光光条图像 中心初始位置处利用Hessian矩阵计算得到光条中心的亚像素图像坐标；最终实现在激光光条区域内光条亚像索图像 中心的快速提取。该方法显著减少了搜索区域及高斯卷积的数目。提高了激光光条中心提取的鲁棒性及速度。实验结 果 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 明，在保证激光光条提取精度的前提下．每帧提取时间町达到1．6ms。 关键词：钢轨磨耗；动态测量；光条提取；区域预测；卡尔曼滤波 中图分类号：TP39l；TN247文献标识码：A doi：10．3788／OPE．20111903．0690 Rapidextractionalgorithmoflaserstripecenter inrailweardynamicmeasurement SUNJun-hua，WANGHeng，LIUZhen，ZHANGGuang-jun (KeyLaboratoryfo，-PrecisionOpto—mechanicalTechnologyoftheMinistryofEducation， BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100191，China) Abstract：Acenter-extractedalgorithmbycombiningtheKalmanfilterwiththeHessianmatrixwas proposedfortheimplementationofreal—timestripeprocessinginrailweardynamicmeasurement． Firstly，theimageregionofalaserstripeinrailweardynamicmeasurementwaspredictedwiththe Kalmanfiltermethod．Then，thepointswithmaxgrayweresearchedinthepredictedregionoflaser stripelinebyline，andtheywereconsideredastheinitialpositionsoflaserstripeimagecenter．Sub— pixelpositionsoflaserstripeimagecenterwerethenextractedthroughthecalculationofHessianma— trixintheinitialpositionsoflaserstripeimagecenter．Finally，thesub—pixelimagecenteroflaser stripewasobtainedintheregionofstripe．Theproposedalgorithmreducesthesearchingareaandthe numberofGaussianconvolutionsgreatly，andimprovestherobustnessandspeedintheextractionof laserstripecentreintherailweardynamicmeasurement．Experimentalresultsshowthatittakes1．6 mstoprocesseveryframe，andtheextractionaccuracyofkaserstripeisalsoguaranteed． Keywords：railwear；dynamicmeasurement；stripeextraction；regionprediction；Kalmanfilter 收稿日期：2010-06—29；修订日期：2010—07-26． 基金项目：国家自然科学基金资助项目(No．50727502；No．60804060) 万方数据 #3M 孙军华．等：钢轨席耗动态测量中激光光条中0的快建提敢 随着高速铁蹄的快速发腱．轨道榆测技术成 为实现高速铁路运输安乍的重要保障 。轨道检 测技术卡要包括轨道儿何H寸椅测和钢轨磨耗检 测曲^而。F-期“米．对钢轨膊牦的榆洲都是m 人I采用阜用#尺抽样椅测．选种^式效率低下． 无法实现舟线动态测量．测量中水uj避免地引入 测量者的人为闻索，测节精度和可靠性小高。几 前．髓看帆器桃觉jI!I帚技术发展q1』臻成熟-以站 恂光为代击的一维视觉测量技术田非接触．述度 陕、精度较高及实时惟强等特点已获僻广泛的墟 I{{。 U前．基下馓光视觉的钠轨辟耗测{i}倍受业 内人士盖汪。史献L23j埘此他r研究-洲枉i}4轨 内删址置个单线结柑光说世传巷器．激光器投 甜光甲埘JJ制轨内删．由钒轨断Illl戚像系统脱测 光甲血崎被删钠轨柑变形成们光荣轮廓．通垃特 征提取和模型计甜完成对训轨畴牦时删II!．这项 洲醯衙受提取光条一f-心光条-1-心提取的进度胜 楮度决定嚣钢&JLJ磐耗测睛的速度椰梢艘。 化缱的越r图像灰崖的圯条-l-心摊取^浊彳『 肌度闻值法、饭墒浊、边缘址等。．造此疗法翳1‘ 奠现仉精腰都小高。经典slo gcr打『上精度岛． 曾棒性好．佴lh下运算付=|交凡．银难寅现光条小心 的0谶№谴挺墩．难以满足实时性要求较冉的场 合。链度目r等提出 种将可变方向摸扳b版艘 前心法丰u结合的方法．首先【f苒出图像的闲缸对 图像进行二值化，细化等处理．得到线结构光罔像 的骨架，冉利川可变^脚模板判断骨架j一每点的 法线方¨，昂后m肌度甫心法樽刮光条中一tL,坐标． 眭箅}上较斯复杂．执行速度有限。车和，F“等利 Jll渍传算法、件{像址理．方向樽极度人机奎’J：的打 法分剖激兜条救井提取激光巾一LL,线．泼方法共有 定的机噪和断线修补能JJ．fH需耍人丁参1·： 用南强i等结合图像的闻f『f化和嘭胀算“，．分割 H{光条所存枘区域．利拜{高斯卷{}!递U二I获得光条 所舟区域择点的H⋯tan礤阵．井确定出各点的 法线^m．崩后n法m^Iiul‘利用采勒级数艟丌 料到光条巾心的惟像索小怀．泼亓浊祚一定程度 r提高r处理述度 K尔曼扭暮波足解决状态最仉估汁的 种常JH 掉?上。以递推算法简竹、教据存储艟小．实时性立， 等优^破广泛应用十脱船取IE机甘航、同杯跟踪 等领域1，n莳也破』1泛盹用于同杯轨迹预测，H 顶测口f几打无偏，稳定手ll威优的特点。 针对甲期在固定光条区域提取光条中心存在 的问地和卡尔娃滤波的特点，本文提出 种卡尔 娃滤波光条仄城预测和灰度最大Il!【、Hessian舢 阵丰H结音的钢轨磨耗曲卷测艟光条巾心快速精确 提取方法。 2系统测量原理 钢轨孵牦激光税觉洲城系统主蜡包括州建相 矶、线激光器、计筲机、被什雎扎诫结树等。 钢轨辑耗洲艟性型如I鹌l所小．激光视觉传 感器誊盐杠火个蚋底部．激光器向钢轨内蜊投射 噼“十钢轨纵轴片向的光fI^!．从l|【j^钢轨^ 而JBJ戍测培光条：利川{琏像机褂到也禽钢轨哀晰 。绯信心的激光税啦H你．经过lⅫ像处娜僻到光 条ll，心的哑像霉l硐像书怀．转换到摄像机小杯系 1、．褂剑钢轨表l斯的三维啦钿，再jm过旋转和平移 将摄像机警桥系下的光祭，}，心唯知、转换刊光甲而 坐标系下．触后将光条在光平而嗽标系下竹轮廓 点配准刘标准母标系下，谴过比较得到钢轨磨耗 仳。 目1 日#*ⅡM*M璀月imIW 荔 万方数据 692 光学精密工程 第19卷 在实际测量中，视觉传感器随火车运行，实现 对钢轨磨耗的在线实时测量。在每帧处理中，光 条中心提取耗用大部分时间，能否快速、准确地提 取出光条中心决定着能否实现钢轨磨耗的实时测 量。 3 算法原理 该算法包括以下 步骤 新产品开发流程的步骤课题研究的五个步骤成本核算步骤微型课题研究步骤数控铣床操作步骤 ： (1)首先给出光条区域，作为卡尔曼滤波区域 预测的初始值，在后继的每帧中，利用卡尔曼滤波 预测光条区域所在的位置； (2)在卡尔曼滤波预测的光条区域内利用灰 度最大值法与Hessian矩阵相结合的方法精确提 取光条中心亚像素图像坐标； (3)根据(2)中提取的光条中心坐标得到光条 区域的准确位置，更新卡尔曼滤波的观测值，重复 上述步骤，实现钢轨磨耗激光光条中心亚像素图 像坐标的快速提取。 3．1卡尔曼滤波算法描述 设t。时刻的被估计状态x。受系统噪声序列 W。一。驱动，系统状态方程可以描述为[10-11J： Xk=哇K仆一1】厶一1+B^服一1U女+I、一lIV：一1，(1) 量测方程为： 磊一H女X女+V^， (2) 式中：由叭一t为tH时刻至t。时刻的一步转移矩 阵；n—t为系统噪声驱动阵；仉为控制量(若没有 控制量，【，t为零)；BM一。为控制量矩阵；风为量 测矩阵；yt为量测噪声序列；w。为系统激励噪声 序列；本文假定y。和w。是互不相关零均值高斯 白噪声。 卡尔曼滤波递推算法为： 状态一步预测： 支Ⅲ一l=晚／k--1支^一1， (3) 一步预测均方误差： R=晚肛tPk—l①石女一I+n—lg—l璎l，(4) 滤波增益： Ks—Pk／^一lJl2’(H々P叭一lH}+风)～，(5) 状态估计： 支。一盘／。一。+甄(Zk—H。宕Ⅲ一I)，(6) 估计均方误差： P|=(卜一K^H^)P^／^一l(卜一K女H女)T+ KR压2， (7) 上述公式中：I为单位阵；级为Wk的自协方差 阵；风为K的自协方差阵。只要给定初值宕。和 P0，根据k时刻的量测值z。，就可以递推计算得k 时刻的状态估计x。(志一1，2，⋯)。如此反复递推 运算。 3．2光条区域预测 在跟踪预测过程中，由于相邻两帧间的时间 间隔较短，目标运动状态变化较小，可近似认为目 标在X、y轴上均做一个由随机加速扰动的直线 运动，加速度a是一随机量a(￡)～N(0，％)。虽 然火车运行过程中的晃动导致光条在图像上表现 为上下左右的移动，但光条的大小基本上不变化， 只要得到光条顶点的坐标即可判断出光条区域。 令状态向量表示为墨：[-x。，y。，z。7，Ykt]T， 其中z。、Y。分别是光条顶点在X，y轴上的坐标 分量，X。7，Y。7分别是光条顶点在X，y轴上的速 度。观测向量为：磊：Ix融，Y础]1，37础和Y磁分别 为当前帧观测到的光条顶点在x，y轴上的坐标 信息。 X轴上由牛顿运动定律可知(t为时间变 量)： 1 z女一z^一l+z^一I7t+÷毗￡2， (8) 厶 X^7=z々一l’+Wkt． (9) 同理在y轴上也有相似的方程，公式(1)和 (2)可以表示为公式(10)和(11)形式： 墨一| ， zt ， Zt一1 yk一1 Z^一1 y女一1 + t2／z t2／2 t t Wk， (10) 降l 五一Ey：I：[：0。。0o。1Y：，㈨KⅢ， LyK一 初始速度没为零，x。一[z。Y。0o]T，其 中[z。 Y。]为起始帧光条顶点的位置。系统噪声 O ￡O 1 ￡O l 0 O 1 O 0几m№∞ 一 万方数据 *3目 孙年华．等：钢轨磨耗动态测射rp激光光条·p心的快述提取 帆和量测噪声V-的方羞根据洲域情况给定。 韧始估值的怫方差矩阵对滤波影响不大．一 般情况下取较大的值，即^取较大的值。 Pu=Ⅲ⋯ (12) 3 3澉光光条中心亚像素圈像坐标提取方法 激光光条是由激光器产生的点光酥经圆柱透 镜调制后形成的单线激光．在理想情况下．激光光 强服从高斯分布”“．假设光条剖像边缘法线方向 灰度分布函数为，(z，y)。在光条预测区域内利 J1j肌度最大位法提取光泉中心灰虚最大点(z。， ，，)。 对于二维图像，光条中心点处的～阶导数为 零，H二阶导数取负的掇仉．以光条巾心灰度蚰 大点(～』，)为中心一j．通过Hessian矩阵提取 光荣中心的亚像求图像坐标，光条崩像边缘法线 方向(w，-‰)对血HL㈨·an目，阵的蛀大绝对特征 值对应的特征向骨。其Hessinn矩阵表小为 Ⅲnv)卜“⋯]．(131 00，vgwo 求出Hessian矩阵最大绝对特征值对应的特征向 讨即激光光条n(“．』。)址边缘址线^¨(，I，． N．)．其中(¨．n)II。夸 f--瓦带主争％瓦·m， 其巾g，-g。，g—g¨￡。m幽像块座晒数，(，，，) ‘01毛I成微分形式的高斯卷积核得到。 如粜 c一”，．tn，e[÷．÷]×[一丁1．专]． 则光条cp心点业像素坐标为” (z，，y，)一((f"，+f。)·(‘”，+，．))．(15) 4实验厦结果 分析 定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析 4 1仿真实验 为了骑证#尔曼潍渡埘光条区域坝洲模型的 町行性，在基干MatLab61环境下进行r舫真实 验．令公式(10)巾的f一1公式¨2)巾的A=20． 韧始值x—i63瞄40 0r．系统雌声W。和 量谢噪声V；的方差“=舻5．取32个点进行跟 踪预测．颅测结果及颁测艇羞如H2和3所州。 目2 m口Ⅱ■ Fig2 Simulationd】aP⋯ofpositionpredlctlon 目3 m％ⅫWⅨ* Fig3 Simulationdiagram”r1){，s¨lo”prediclloncrror 南刚2和图3町以看山．在系统噪声w。和 量测嗡声v．的方差“两=5时．利川K尔曼滤 波进行m趾预测A叫方向的误差小于 】0pixeI。实物实验I螂豫分辨率为l280pixel× 1 024pixyl，n光浆∽域n』．，^mE大小分别 为190和700pixel．卡尔曼滤波位置预测存f．J 矗向小十10pixel的谍差对得到的光条区域影响 小大．可以实觋光条区域的跟踪预甜。 42实物实验 选用高述CMOS相机和大功宰激光器并一 个组成激光视觉传感嚣．i1算机配性为Inlel2 6 DHz烈棱CPU．2G内存。图像分辨率为1280 plxel×1024pixeI。在VisuaJ【1++60开发环 境下实现F叫的算法。 选取实拍罔像巾的800frame进行跟踪预测并 提取激光光条中0Ⅱ像崇阁像坐标，任意选取肄中 的5"l，结米如图4．j所“；，肆中州1为p自；曼滤 泼区域预洲结果．图中白色疗帷为p尔曼滤波顶测 的光条噬域．嘲j为在卡尔曼09波颀测的光条R域 内．光条巾心业像索荆像坐枷；提取结果。 iEL； 万方数据 光7产柑崭i雕 I_jP进i村{崩像仆圳使』II水文^法和鲐蝗 蜥c*er法世钉光荣-1，D、lp像常|阜|像啦¨．挺取．坼 坝H像；}·轨又相轨腰『。分别怔上瞰11’妊业ll!t 个电进{r比较．结果如丧l晰示。 l“挎l1一I-F自、世滤渡K域觚驯拈宋叮“行 出．}尔曼滤波恤iI!f的光荣区域々蛮环光条卜J女 坫4=r敛．可“吏现光条K域的雎洲。 水上山法挺墩的尤条巾心皿像最同像坐标与 绐典■T·Ⅲi袒：攫l&的光条rf，心啦像索啦拆比较． rhH。¨^iIⅡ甜ltMs龌嚣为ooz⋯x01．满越 柏憷珏求。lni_I州柑人小山i 2㈨I，㈨I× i¨=7il¨xtI的激觅光荣闱像挫川绐业sl懈"法进 仃仝提取j*璎：㈣·m一．使j1J本鱼方法仪需16 ·f¨”¨“ro“}’‘。d【¨m¨InK¨ⅢⅢ／il IH m^*一po¨像书【目怅m”＆戢计№ Fjz5 SIi’【¨mc^‘rw’Ⅲn“、¨j1，c)f，⋯l⋯·n’‘r¨|l。19‘‘r‘mjjna *条÷o亚橼i目像坐*；提职蛞$№较($位-俾i1 r．L11⋯1rt‘_11【、f一。lII¨xr|‘lfil。{¨_，⋯¨1Ir‘c【_1rti：】Hr、 万方数据 第3期 孙军华，等：钢轨磨耗动态测量中激光光条中心的快速提取 695 5 结 论 本文利用卡尔曼滤波实时预测钢轨磨耗动态 测量中激光光条在图像中所在的区域，在预测的 激光光条区域内使用灰度最大值法与Hessian矩 阵相结合的方法提取光条中心亚像素图像坐标。 该方法在预测的激光光条区域内按行搜索灰度最 参考文献： [1]陈东生，田新宇．中国高速铁路轨道检测技术发展 [J]．铁道建筑，2008，10：82-86． CHENDSH。TlANXY．Developmentofhigh- speedrailwaytrackdetectioninChina[J]．Railway Engineering，2008。10：82—86．(inChinese) [2]POPOV，DMITRYV，TITOV，以a1．．Railhead's wearmeasurementsusingtheCCDphotonicsystem 口]．SPIE—TheInternationalSocietyforOptical Engineering，1999，3901．32—36． [3]丁大尉，纪淑渡．王立志．光电式钢轨磨耗实时检测 系统[J]．中国铁道科学，2006，27(1)：64—67． DINGDW，儿SHB。WANGLZH．Photoelectric rail—timedetectionsystemforrailabrasion[J]． ChinaRailwayScience，2006，27(1)：64—67．(in Chinese) [4]贾倩倩，王伯雄，罗秀芝．光切法形貌测量中光条中 心的、亚像素提取[J]．光学精密工程，2010，18(2)： 390一396． JIAQQ，WANGBX，LU0XZH．Extractionof centralpositionsoflightstripeinsub-pixelin3D surfacemeasurementbasedonlightsectioning method[J]．Opt．PrecisionEng．，2010，18(2)； 390—396．(inChinese) [5]昊庆阳，苏显渝，李景镇，等．一种新的线结构光光 带中心提取算法[J]．四川大学学报(工程科学版)， 2007，39(4)：151—155． WUQY，SUXY，LIJZH，甜口Z．．Anewmeth- odforextractingthecentre-lineoflinestructure light-stripe[J]．JournalofSichanNuiversity(En— gineeringScienceEdition)，2007，39(4)：151—155． (inChinese) [6]李和平，李德华。朱洲，等．基于遗传算法的结构光 条纹中心检测方法[J]．光学精密工程，2004，12 (1)：82—87． LIHP．LIDH。ZHUZH，以a1．．Detectionof 大点，然后只在得到的灰度最大点处利用Hes- sian矩阵精确提取光条中心的亚像素图像坐标， 大大减少了搜索范围及高斯卷积的数目，减少了 激光光条中心提取的冗余计算。实验证明，本文 算法在保证提取精度的前提下，钢轨磨耗动态测 量激光光条中心提取的鲁棒性得到提高，每帧光 条中心提取时间仅需1．6ms，大大提高了提取速 度。 structuredlightstripecenterlinebasedongenetic algorithm[J]．Opt．PrecisionEng．，2004，12(1)： 82—87．(inChinese) [7]周富强，陈强，张广军．结构光光条提取的混合图像 处理方法[J]．光电子·激光，2008，19(11)；1534— 1537． ZH()UFQ，CHENQ，ZHANGGj．Composite imageprocessingforcenterextractionofstructured lightstripe[J]．JournalofOptoelectronics·L口一 ser，2008，19(11)：1534—1537．(inChinese) [8]黄铫，张天琪，高清山，等．一种提高无迹卡尔曼滤 波精确度的方法[J]．计算机仿真，2010，27(3)：348— 352． HUANGY，ZHANGTQ，GAOQSH，eta1．．A methodimprovingtheaccuracyofUKF[J]．Computer Simulation，2010。27(3)：348—352．(inChinese) [93王伟华，孙军华。刘震，等．钢轨磨耗动态测量结构 光条纹中心提取算法[J]．激光与红外，2010，40(1)： 87—90． WANGWH，SUNJ H，L1UZH，eta1．．Stripe centerextricationalgorithmforstructured-lightin railweardynamicmeasurement口]．Laser&In— frared。2010。40(1)：87—90．(inChinese) [IO]KAI。MANRE．AnewapproachtOlinearfiltering andpredictionproblems[J]．JournalofBasicEng (ASME)，1960，82D：35—45． [11]秦永元，张洪钺，汪叔华．卡尔曼滤波与组合导航 原理[M]．西安：西北工业大学出版社，1998． QlNYY，ZHANGHY，WANGSHH．Kalman FilterAndthePrincipleofIntegratedNaviga— tion[M]．Xi’an：NorthwesternPolytechnicalU— niversityPress，1998．(inChinese) [12]熊会元，宗志坚，陈承鹤．线结构光条纹中心的全 分辨率精确提取[J]．光学精密工程，2009，17(5)： 1057—1062． XIONGHY。ZONGZHJ，CHENCHH．Accu- ratelyextractingfullresolutioncentersofstruc— 万方数据 n 爨翱 ●下船预告 光￥’精情I：张 m$华(197j 1 WⅫ北1Ⅷfj^" 0Ⅲ救授．2⋯mq-十m”n。一，m^^ {#*M1学Ⅱi口u’}．≈日特*“ U虮#mt自RlmH*^Ⅻ∞ⅡR Em¨I：M}舭‰“lI：du_|l i恒(I“H；)Wtm“*^《I ⅢM十tⅢM蛳m‘U精哳⋯*m％ Mt干¨㈨*理镕月mn々"REmrif： hw‘ltlzmdHf’cbut_^rf_】lrn ^ L▲ n 融。，惫 M l(I975J．WⅡ宁此m^．14 1叶∞拍I”4JI北tMf航*太学 mi!}博十{∞{《M$№m#*Ⅲ #m#w觉ⅫⅢ镕理*方lm的Ⅻ炎 l--⋯iil．1i1+zhcn___】#“llⅢH^cdkl rn №r$(I¨，)目*Ⅲ^，#授薄 4”m】t川‘I：r^冲太#驻斟蹲 1#”}口MⅡmIU**Ⅻ*．fJ_# Mmml目m月WⅣm∞m先E㈣I dzhallz4l_mH‘【l¨．㈨ Rainbow型压电换能结构的有限元分析与实验 刘祥建 新京航空艇天K学智赶目蚪々结均{ 陈仁文 宅抖技重点宴验室．五苏南京2lOOl6 提出』．种多上向振曲徙}|}收集盐苜的设¨站恂．该装性的换能爿，分采川j-一种新颖的Rainbow 啦H：也‘。，杠J，为r分析翱洲破Rwrlbtlw型惟电抉能结均的发电性能．时儿进行I’有m元分析和吱骑i9_I 试雨限儿分析表叫．靶幅丛H的宽世+0¨胜堰电}雌性的宽崖’oK崖监换能站构初精曲率’r件的增大 将金0-也批能结竹输m坪站电雎∞济低：盒懈取¨妊悭的增大将全引，蝗换能站蜘输⋯Jl踌rb惟的增加． 压IU薄l畦孵度的增k将会使僻拙能特曲输m歼龉电胍九坩加后减小宜骑!^示．订瞰庀分析‘o寅骑结 驰#^较"的敢他．}』挪0雎电搏成聪J壹为f_2⋯m，¨寸．换能坫构柚输mlU联昂大犄lIEr有限元分 折的一，T靠肚m输m』JJ率删武t}|．换能结曲的输Ⅲ功率达到』’77j¨W．僻到的升忻硬删j式结_粜可为 Rw”㈨w型H电换能站掏的I殳tI、一铷f1：提{jc{ij导性意见。 n¨_耋如?j"0Ⅲ．¨HmⅢn-三￡。肼胁“ 一洲iⅢh^ “w i E i～，mP。m ，m d忡{三一jm眦～巾¨?h嘛R《，Fd_)F～⋯叭 一每一 万方数据 钢轨磨耗动态测量中激光光条中心的快速提取 作者： 孙军华， 王恒， 刘震， 张广军， SUN Jun-hua， WANG Heng， LIU Zhen， ZHANG Guang-jun 作者单位： 北京航空航天大学,精密光机电一体化技术教育部重点实验室,北京100191 刊名： 光学精密工程 英文刊名： OPTICS AND PRECISION ENGINEERING 年，卷(期)： 2011,19(3) 参考文献(13条) 1.STEGER C An unbiased detector of curvilinear structures[外文期刊] 1998(02) 2.熊会元;宗志坚;陈承鹤 线结构光条纹中心的全分辨率精确提取 2009(05) 3.秦永元;张洪钺;汪叔华 卡尔曼滤波与组合导航原理 1998 4.KALMAN R E A new approach to linear filtering and prediction problems 1960 5.王伟华;孙军华;刘震 钢轨磨耗动态测量结构光条纹中心提取算法 2010(01) 6.黄铫;张天琪;高清山 一种提高无迹卡尔曼滤波精确度的方法 2010(03) 7.周富强;陈强;张广军 结构光光条提取的混合图像处理方法 2008(11) 8.李和平;李德华;朱洲 基于遗传算法的结构光条纹中心检测方法 2004(01) 9.吴庆阳;苏显渝;李景镇 一种新的线结构光光带中心提取算法 2007(04) 10.贾倩倩;王伯雄;罗秀芝 光切法形貌测量中光条中心的亚像素提取 2010(02) 11.丁大尉;纪淑波;王立志 光电式钢轨磨耗实时检测系统 2006(01) 12.POPOV;DMITRY V;TITOV Rail head's wear measurements using the CCD photonic system 1999 13.陈东生;田新宇 中国高速铁路轨道检测技术发展 2008 本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_gxjmgc201103027.aspx