ABB机器人-编程基本指令之运动指令

ABB机器人-编程基本指令之运动指令 一 运动指令 MoveJ MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]?[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj]; 1 [\Conc，]:协作运动开关。(switch) 2 ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed:运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]:特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]:运行时间控制s。(num) 6 Zone:运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]:特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]:工件坐标系。(wobjdata) 11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动 路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例 ，fine，grip1; MoveJ p1，v2000 MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1; MoveJ p1，v2000\V:=2200，z40\Z:=45，grip1; MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj:=wobjTable; MoveJ p1，v2000，fine\Inpos:=inpos50，grip1; 二 运动指令 MoveL MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]?[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj][\Corr]; 1 [\Conc，]:协作运动开关。(switch) 2 ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed:运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]:特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]:运行时间控制s。(num) 6 Zone:运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]:特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]:工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]:修正目标点开关。(switch) 12 应用 机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在 工作状态移动。 13 实例 MoveL p1，v2000，fine，grip1; p1，v2000，fine，grip1; MoveL \Conc， MoveL p1，v2000\V:=2200，z40\Z:=45，grip1; MoveL p1，v2000，z40，grip1\WObj:=wobjTable; ，fine\Inpos:=inpos50，grip1; MoveL p1，v2000 MoveL p1，v2000，fine，grip1\Corr; 三 运动指令 MoveC MoveC[\Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[\V]?[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]; 1 [\Conc，]:协作运动开关。(switch) 2CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget) 3 ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget) 4 Speed:运行速度数据。(speeddata) 5 [\V]:特殊运行速度mm/s。(num) 6 [\T]:运行时间控制s。(num) 7 Zone:运行转角数据。(zonedata) 8 [\Z]:特殊运行转角mm。(num) 9[\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata) (tooldata) 10Tool:工具中心点(TCP)。 11[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata) 12[\Corr]:修正目标点开关。(switch) 13 应用 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点 三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在 工作状态移动。 14实例 MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1; MoveC \Conc，p1，p2，v200\V:=500，z1\z:=5，grip1; ，p2，v2000，z40，grip1\WObj:=wobjTable; MoveC p1 MoveC p1，p2，v2000，fine\Inpos:=inpos50，grip1; MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1\Corr; 15 限制 不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。 MoveL p1，v500，fine，tool1; MoveC p2，p3，v500，z20，tool1; MoveC p4，p1，v500，fine，tool1; 四 运动指令 MoveJDO MoveJDO ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value; 1 ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget) 2 Speed:运行速度数据。(speeddata) 3 [\T]:运行时间控制s。(num) 4 Zone:运行转角数据。(zonedata) 5 Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata) 6 [\Wobj]:工件坐标系。(wobjdata) 7 Signal:数字输出信号名称。(signaldo) 8 Value:数字输出信号值。(dionum) 9 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为 相应值，在指令MoveJ基础上增加信号输出功能。 五 运动指令 MoveJDO MoveLDO ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value; 1 ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget) 2 Speed:运行速度数据。(speeddata) 3 [\T]:运行时间控制s。(num) 4 Zone:运行转角数据。(zonedata) 5 Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata) 6 [\Wobj]:工件坐标系。(wobjdata) 7 Signal:数字输出信号名称。(signaldo) 8 Value:数字输出信号值。(dionum) 9 应用 机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveL基础上增加信号输出功能。 六 运动指令 MoveCDO MoveCDO CirPoint，ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]， Signal，Value; 1 CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget) 2 ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed:运行速度数据。(speeddata) 4 [\T]:运行时间控制s。(num) 5 Zone:运行转角数据。(zonedata) 6 Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata) 7 [\Wobj]:工件坐标系。(wobjdata) 8 Signal:数字输出信号名称。(signaldo) 9 Value:数字输出信号值。(dionum) 10 应用 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveC基础上增加信号输出功能。 七 运动指令 MoveJSync MoveJSync ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc; 1ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget) 2Speed:运行速度数据。(speeddata) 3[\T]:运行时间控制s。(num) 4Zone:运行转角数据。(zonedata) 5Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata) 6[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata) 7Proc:例行程序名称。(string) 8 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在 指令MoveJ基础上增加例行程序调用功能。 9限制 ?用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。 ?不能使用指令MoveJSync来调用中断处理程序TRAP。 ?不能单步执行指令MoveJSync所调用的例行程序PROC。 八 运动指令 MoveLSync MoveLSync ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc; 1ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget) 2Speed:运行速度数据。(speeddata) 3[\T]:运行时间控制s。(num) 4Zone:运行转角数据。(zonedata) 5Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata) 6[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata) 7Proc:例行程序名称。(string) 8 应用 机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令MoveL基础上增加例行程序调用功能。 9限制 ?用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。 ?不能使用指令MoveLSync来调用中断处理程序TRAP。 ?不能单步执行指令MoveLSync所调用的例行程序PROC。 九 运动指令 MoveCSync MoveCSync CirPoint， ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]， Proc; 1CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget) 2ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget) 3Speed:运行速度数据。(speeddata) 4[\T]:运行时间控制s。(num) 5Zone:运行转角数据。(zonedata) 6Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata) 7[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata) 8Proc:例行程序名称。(string) 9 应用 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令MoveC基础上增加例行程序调用功能。 9限制 ?用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。 ?不能使用指令MoveCSync来调用中断处理程序TRAP。 ?不能单步执行指令MoveCSync所调用的例行程序PROC。 十 运动指令 MoveAbsJ MoveAbsJ[\Conc，]ToJointPos[\NoEOffs]，Speed[\V]?[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]; 1[\Conc，]:协作运动开关。(switch) 2ToJointPos:目标点。(jointtarget) 3[\NoEOffs]:外轴偏差开关。(switch) 4Speed:运行速度数据。(speeddata) 5[\V]:特殊运行速度。(num) 6[\T]:运行时间控制。(num) 7Zone:运行转角数据。(zonedata) 8[\Z]:特殊运行转角mm。(num) 9[\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata) 10Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata) 11[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata) 12 应用 机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不 可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP 与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。 13 实例 MoveAbsJ p1，v2000，fine，grip1; MoveAbsJ\Conc，p1\NoEOffs，v2000，fine，grip1; MoveAbsJ p1，v2000\V:=2200，z40\z:=45，grip1; MoveAbsJ p1，v2000，z40，grip1\WObj:=wobj1; MoveAbsJ p1，v2000，fine\Inpos:=inpos50，grip1;