飞思卡尔智能车比赛细则样本

第十一届全国大学生智能汽车竞赛2016飞思卡尔智能车比赛细则飞思卡尔智能车比赛细则张伟清华大学中央主楼自动化系目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc434941558"第十一届竞赛规则导读说明PAGEREF_Toc434941558\h4HYPERLINK\l"_Toc434941559"一、前言PAGEREF_Toc434941559\h5HYPERLINK\l"_Toc434941560"二、比赛器材PAGEREF_Toc434941560\h7HYPERLINK\l"_Toc434941561"1、车模PAGEREF_Toc434941561\h7HYPERLINK\l"_Toc434941562"（1）车模的种类PAGEREF_Toc434941562\h7HYPERLINK\l"_Toc434941563"（2）车模修改要求PAGEREF_Toc434941563\h9HYPERLINK\l"_Toc434941564"2、电子元器件PAGEREF_Toc434941564\h9HYPERLINK\l"_Toc434941565"（1）微控制器PAGEREF_Toc434941565\h9HYPERLINK\l"_Toc434941566"（2）传感器PAGEREF_Toc434941566\h9HYPERLINK\l"_Toc434941567"（3）伺服电机PAGEREF_Toc434941567\h11HYPERLINK\l"_Toc434941568"3、电路板PAGEREF_Toc434941568\h11HYPERLINK\l"_Toc434941569"4、编程语言及调试工具PAGEREF_Toc434941569\h12HYPERLINK\l"_Toc434941570"三、比赛环境PAGEREF_Toc434941570\h12HYPERLINK\l"_Toc434941571"1、赛道PAGEREF_Toc434941571\h12HYPERLINK\l"_Toc434941572"（1）赛道材质PAGEREF_Toc434941572\h12HYPERLINK\l"_Toc434941573"（2）赛道尺寸、形状、间距PAGEREF_Toc434941573\h12HYPERLINK\l"_Toc434941574"（3）赛道引导方式PAGEREF_Toc434941574\h13HYPERLINK\l"_Toc434941575"（4）起跑线标志PAGEREF_Toc434941575\h16HYPERLINK\l"_Toc434941576"（5）赛道边界判定PAGEREF_Toc434941576\h18HYPERLINK\l"_Toc434941577"（6）赛道元素PAGEREF_Toc434941577\h19HYPERLINK\l"_Toc434941578"2、环境PAGEREF_Toc434941578\h22HYPERLINK\l"_Toc434941579"（1）赛道场地PAGEREF_Toc434941579\h22HYPERLINK\l"_Toc434941580"（2）环境光线PAGEREF_Toc434941580\h22HYPERLINK\l"_Toc434941581"（3）赛场围挡：PAGEREF_Toc434941581\h22HYPERLINK\l"_Toc434941582"3、计时裁判系统PAGEREF_Toc434941582\h22HYPERLINK\l"_Toc434941583"（1）车模计时磁标PAGEREF_Toc434941583\h22HYPERLINK\l"_Toc434941584"（2）车模出界侧标PAGEREF_Toc434941584\h23HYPERLINK\l"_Toc434941585"（3）计时系统PAGEREF_Toc434941585\h24HYPERLINK\l"_Toc434941586"四、比赛任务PAGEREF_Toc434941586\h24HYPERLINK\l"_Toc434941587"1、光电组B1PAGEREF_Toc434941587\h25HYPERLINK\l"_Toc434941588"（1）车模PAGEREF_Toc434941588\h25HYPERLINK\l"_Toc434941589"（2）传感器PAGEREF_Toc434941589\h25HYPERLINK\l"_Toc434941590"（3）比赛赛道PAGEREF_Toc434941590\h25HYPERLINK\l"_Toc434941591"（4）比赛任务PAGEREF_Toc434941591\h25HYPERLINK\l"_Toc434941592"2、摄像头组B2PAGEREF_Toc434941592\h25HYPERLINK\l"_Toc434941593"（1）车模PAGEREF_Toc434941593\h25HYPERLINK\l"_Toc434941594"（2）传感器PAGEREF_Toc434941594\h26HYPERLINK\l"_Toc434941595"（3）比赛赛道PAGEREF_Toc434941595\h26HYPERLINK\l"_Toc434941596"（4）比赛任务PAGEREF_Toc434941596\h26HYPERLINK\l"_Toc434941597"3、电磁组B3PAGEREF_Toc434941597\h26HYPERLINK\l"_Toc434941598"（1）车模PAGEREF_Toc434941598\h26HYPERLINK\l"_Toc434941599"（2）传感器PAGEREF_Toc434941599\h26HYPERLINK\l"_Toc434941600"（3）比赛赛道PAGEREF_Toc434941600\h27HYPERLINK\l"_Toc434941601"（4）比赛任务PAGEREF_Toc434941601\h27HYPERLINK\l"_Toc434941602"4、电轨组B4PAGEREF_Toc434941602\h27HYPERLINK\l"_Toc434941603"（1）车模PAGEREF_Toc434941603\h27HYPERLINK\l"_Toc434941604"（2）传感器PAGEREF_Toc434941604\h27HYPERLINK\l"_Toc434941605"（3）比赛赛道PAGEREF_Toc434941605\h28HYPERLINK\l"_Toc434941606"（4）比赛任务PAGEREF_Toc434941606\h28HYPERLINK\l"_Toc434941607"5、双车追逐组A1PAGEREF_Toc434941607\h28HYPERLINK\l"_Toc434941608"（1）车模PAGEREF_Toc434941608\h28HYPERLINK\l"_Toc434941609"（2）传感器PAGEREF_Toc434941609\h28HYPERLINK\l"_Toc434941610"（3）比赛赛道PAGEREF_Toc434941610\h28HYPERLINK\l"_Toc434941611"（4）比赛任务PAGEREF_Toc434941611\h29HYPERLINK\l"_Toc434941612"6、信标越野组A2PAGEREF_Toc434941612\h30HYPERLINK\l"_Toc434941613"（1）车模PAGEREF_Toc434941613\h30HYPERLINK\l"_Toc434941614"（2）传感器PAGEREF_Toc434941614\h30HYPERLINK\l"_Toc434941615"（3）比赛赛道PAGEREF_Toc434941615\h30HYPERLINK\l"_Toc434941616"（4）比赛任务PAGEREF_Toc434941616\h31HYPERLINK\l"_Toc434941617"7、节能创意组I1PAGEREF_Toc434941617\h32HYPERLINK\l"_Toc434941618"（1）车模PAGEREF_Toc434941618\h32HYPERLINK\l"_Toc434941619"（2）传感器PAGEREF_Toc434941619\h32HYPERLINK\l"_Toc434941620"（3）比赛赛道PAGEREF_Toc434941620\h32HYPERLINK\l"_Toc434941621"（4）比赛任务PAGEREF_Toc434941621\h32HYPERLINK\l"_Toc434941622"五、比赛组织PAGEREF_Toc434941622\h34HYPERLINK\l"_Toc434941623"1、比赛阶段PAGEREF_Toc434941623\h34HYPERLINK\l"_Toc434941624"2、比赛流程PAGEREF_Toc434941624\h35HYPERLINK\l"_Toc434941625"（1）初赛与决赛规则PAGEREF_Toc434941625\h35HYPERLINK\l"_Toc434941626"（2）比赛流程PAGEREF_Toc434941626\h36HYPERLINK\l"_Toc434941627"（3）比赛犯规与失败规则PAGEREF_Toc434941627\h37HYPERLINK\l"_Toc434941628"（4）其它事宜PAGEREF_Toc434941628\h38HYPERLINK\l"_Toc434941629"3、比赛奖项PAGEREF_Toc434941629\h38HYPERLINK\l"_Toc434941630"（1）分赛区奖项设置：PAGEREF_Toc434941630\h38HYPERLINK\l"_Toc434941631"（2）全国总决赛奖项设置：PAGEREF_Toc434941631\h38HYPERLINK\l"_Toc434941632"六、其它PAGEREF_Toc434941632\h38HYPERLINK\l"_Toc434941633"七、附件PAGEREF_Toc434941633\h39HYPERLINK\l"_Toc434941634"1、附录1：车模修改要求PAGEREF_Toc434941634\h39第十一届竞赛规则导读参加过往届比赛队员可以通过下面内容理解第十一届规则重要变化。如果第一次参加比赛，则建议对于本文进行全文阅读。相对于前几届比赛规则，本届规则重要变化涉及有如下内容：本届比赛新增了比赛组别，详细请参见正文中图1，以及和第四章“比赛任务”中描述；去年第十届电磁双车组相应今年A1组：双车追逐组。其他组别与新组别相应关系请参见图2；为了提高车模出界判罚客观性，规则提出了两种办法：路肩法和感应铁丝法这个还要吗？，详细请见3.1.5“赛道边界鉴定断”；变化了原有光电计时系统，所有赛题组均采用磁感应办法计时，详细请参见3.43“计时裁判系统”；取消了第十届发车灯塔控制方式；赛道元素进行了简化，详细请参见3.1.6“比赛赛道元素”；除了赛题组A2不需要赛道之外，其他赛题组赛道材质依然为为PVC耐磨塑胶地板，但赛题组A2不再需要赛道。对于车模所使用飞思卡尔公司MCU种类、数量不再限制。比赛时，每支参赛队伍赛前准备时间依然为20分钟，取消没有现场修车环节。一、前言智能车竞赛是从开始，由教诲部高等教诲司委托高等学校自动化类教学指引委员会举办旨在加强学生实践、创新能力和培养团队精神一项创意性科技竞赛。至今已经成功举办了十届。在继承和总结前十届比赛实践基本上，竞赛组委会努力拓展新竞赛内涵，设计新竞赛内容，创造新比赛模式，使得环绕该比赛所产生竞赛生态环境得到进一步发展。为了实现竞赛“立足培养、重在参加、勉励摸索、追求卓越”指引思想，竞赛内容设立需要可以面向大学本科阶段学生和教学内容，同步又可以兼顾当今时代科技发展新趋势。第十一届比赛题目在沿用本来依照车模辨认赛道传感器种类进行划分基本类组别类之上，同步增长了以竞赛内容进行划分提高类组别，并依照按照“分赛区普及，全国总决赛提高”方式，将其中一种类别拓展出创意类组类别。第十一届比赛题目各组别分别如下：基本类涉及B1光电组、B2摄像头组、B3电磁组直立组、B4电轨组；提高类涉及A1双车追逐组、A2信标越野组；创意类涉及I1电轨节能组。图1不同组别，不同挑战度每个组别在选用车模、赛道辨认办法、完毕任务等方面存在差别，对于参赛选手学生不同窗科知识和能力规定也不同，制作挑战度也有较大区别。相比较而言，组别B1,B2,B4,A2适合低 年级 六年级体育公开课教案九年级家长会课件PPT下载六年级家长会PPT课件一年级上册汉语拼音练习题六年级上册道德与法治课件 大多数学生参加，B3，A1，I1适合高年级学生参加。图1给出了这三大类、，七个赛题组相对难易限度。第十一届竞赛赛题是在本来三个组别基本上发展而来。这七个组别与老式三个组别之间联系如下图所示：图2第11届赛题组与老式赛题组之间关系参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 进行系统设计，涉及传感器信号采集解决、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完毕智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国总决赛区场地比赛。参赛队伍名次（成绩）由赛车现场成功完毕赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛队伍同步必要提交车模技术报告。同一所学校不同组别队伍如需节约练习场地面积，共用赛道，可以参照如下方式：一方面信标越野组（A2)没有定宽赛道，并且对于环境光线规定不高，因此可以在任意空闲场地练习；另一方面B1，B2，A1可以共用一条赛道；B3，B4，I1可以共用一条赛道；事实上，除了A2之外其他两个组别都可以铺设在同一场地上，只是在对于B1,B2,A1使用光电传感器组别需要可以适应赛道表面电磁干扰事情与否可以贯彻？上白色铝膜颜色。为了克服以往往届比赛中存在由人工判断车模出界漏洞困难，本届比赛规则中增长了两种办法提高车模出界判断客观性。一种是采用路肩办法；另一种采用感应铁丝办法与否去掉？。同步，也变化了计时系统方式，采用了磁标方式标志了车模检测位置。竞赛秘书处制定如下比赛规则合用于各分/省赛区比赛以及全国总决赛，在实际可操作性基本上力求更加公正与公平。二、比赛器材1、车模（1）车模种类本届比赛指定采用五种原则车模，分别用于六个个赛题组。五种车模涉及有三种四轮车模，两种两轮直立车模。详细车模组别如下：表SEQ表格\*ARABIC1车模信息编号车模外观和规格赛题组(注1)供应厂商A型车模电机RS-380，舵机：FUTABA3010B4A1A2东莞市博思电子数码科技有限公司B型车模电机：540，舵机：S-D5B2A1A2北京科宇通博科技有限公司C型车模电机RN-260，舵机：FUTABA3010B1A1A2东莞市博思电子数码科技有限公司D型车模电机RN-260B3A1A2东莞市博思电子数码科技有限公司E型车模电机RS-380B1A1A2北京科宇通博科技有限公司注1：比赛组别代码：基本类：B1:光电组，B2：摄像头组，B3：电磁组，B4：电轨组；提高类：A1：双车追逐组；A2：信标越野组；创意类：I1：电轨节能组（车模自制，或者可以选用A,B,C,D,E竞赛车模）（2）车模修改规定五种车模作为比赛统一平台，对于车模机械调节与修改有着严格规定。详细规定参见附录1：车模修改规定2、电子元器件（1）微控制器采用飞思卡尔半导体公司8位、16位、32位系列微控制器作为车模中唯一可编程解决器件。图SEQ图_\*ARABIC1众多可被选取使用微解决器使用微控制器数量没有限制。如果所选用传感器或者其他电子部件中也包具有微解决器，对此微解决器种类和数量不做限制，但其不得参加对于赛道信息辨认和解决、不参加车模运动决策与控制。（2）传感器传感器种类需要依照不同竞赛组别而进行选用。详细请参见“比赛任务”中关于各比赛组别所容许使用传感器类型阐明。传感器数量不超过16个。传感器数量记录规则如下：光电传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不算；CCD（线阵、面阵）传感器计为1个各传感器；磁场传感器在同一位置不同方向传感器统一计为一种传感器。不同位置磁场传感器、线圈则分别记录。用于检测起跑线下永磁铁干簧管或者霍尔传感器，无论多少个，统一计为一种传感器；对于车模速度、姿态进行检测传感器也计算在内。传感器型号限制如果选用加速度器，则必要选取飞思卡尔公司系列加速度器产品。图SEQ图_\*ARABIC2飞思卡尔公司传感器产品系列如果使用陀螺仪，则对陀螺仪型号没有任何限制。飞思卡尔公司新出品陀螺仪器件FXAS21002器件，体积小，敏捷度高，适合于智能车控制，推荐参赛选手选用这款陀螺仪传感器。图SEQ图_\*ARABIC3FXAS21002陀螺仪测试板（3）伺服电机定义：车模上伺服电机是指除了车模原有驱动车轮电机之外电机，涉及舵机、步进电机或者其他种类电机。图SEQ图_\*ARABIC4车模上伺服电机数量限制车模上伺服电机数量不可以超过三个，其中涉及转向控制舵机。功能限制车模上伺服电机只能用于控制车模上传感器方位，或者变化车模底盘姿态。不容许直接或者间接控制车模转向、变化车模车轮速度。3、电路板竞赛智能车中，除单片机最小系统核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均规定为自行设计制作，禁止购买现成功能模块。自制PCB板涉及但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。如果自制电路采用PCB印制电路板，必要在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。4、编程语言及调试工具开发软件可以选取飞思卡尔公司Codewarrior，S32DesignStudio，KenetisDesignStudio，ProcessorExpert等开发调试软件，也可以另行选取；开发调试硬件可以选取秘书处统一推荐BDM工具，也可以另行选取。；三、比赛环境1、赛道（1）赛道材质赛道采用PVC耐磨塑胶地板 材料 关于××同志的政审材料调查表环保先进个人材料国家普通话测试材料农民专业合作社注销四查四问剖析材料 制作，材料与第十届比赛相似。（2）赛道尺寸、形状、间距赛道宽度（含路肩）不不大于45cm。初赛阶段赛场形状为边长约5m×7m长方形，决赛阶段赛场约为初赛阶段两倍。两条相邻赛道中心线之间间距不不大于60cm。赛道中存在着直线、曲线、十字交叉路口等。曲线曲率半径不不大于50cm。如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC5赛道基本尺寸（3）赛道引导方式不同组别，赛道引导方式不同。分为如下四种方式：赛道边界线导引对于光电B1、摄像头B2、双车追逐组别A1赛道，赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。边界线宽度为25±5mm。如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC6赛道边界引导线中心电磁导引电磁组B3引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为0.1~1.0mm漆包线，其中通有20kHz，100mA交变电流。频率范畴20k±1kHz，电流范畴100±20mA。依照竞赛使用20kHz交变电流源输出等效电路所示，可以使用下面建议测量电路测量赛道电流。如果参赛队伍所使用电流源输出电流波形接近方波，则可以使用普通数字万用表交流电流档测量电流源输出电流值。图SEQ图_\*ARABIC7信号源输出等效电路电磁线是内嵌在赛道中心，上面使用白色胶带固定。如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC8电磁引导线固定方式在PVC赛道上刻画出固定漆包线凹槽需要借助于某些小工具，可以使用两片美工刀片制作成可以刻画出1.5mm双缝刀片，沿着中心线进行刻画。然后将双缝中间PVC材料表面揭开，便形成了宽度为1.5mm左右，深度为1mm左右凹糟，可以铺设中心引导线。图SEQ图_\*ARABIC9刻画赛道中心凹槽双缝刀片电轨金属导引电轨组B4和创意节能组I1引导方式是通过铺设在赛道中心两条铝膜胶带完毕。铝膜胶带一方面起到引导车模作用，同步又为“节创意节能组”车模提供电源。两条铝膜胶带铺设在赛道中心线两侧，相距5mm。如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC10铝膜中心引导线在赛道曲线某些，为了以便铺设铝膜胶带，将铝膜胶带裁剪成长度不不不大于25cm线段，通过线段逐渐拼接方式形成中心导引线。如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC11中心折线引导铝膜胶带由于拼接处存在胶膜，产生很大阻抗。为了不影响电轨供电，减少拼接处电阻，在拼接处使用铝膜胶带将两段镀锡铜线粘贴在拼接缝隙处。信标导引信标越野组A2比赛采用是信标导引方式进行比赛。在铺有蓝色广告布平整场地内随机安放五个左右信标，车模在信标导引下做定向运动。信标采用半球全向灯座，内部安装有红色和红外发光二极管（LED）阵列，通过比赛系统控制信标闪烁或者熄灭。车模可以通过光电传感器、摄像头等辨认信标红光或者红外光进行定位。由于信标采用了积极发射信号光方式，因此提高了赛车辨认精确性，减少了环境光线影响。图SEQ图_\*ARABIC12　信标导引关于信标详细制作 规范 编程规范下载gsp规范下载钢格栅规范下载警徽规范下载建设厅规范下载 ，可以参见竞赛组委会发布《信标系统制作阐明》文档。（4）起跑线标志竞速比赛规定车模在比赛完毕后，可以自动停止在停车区域内。除了A2组别之外，其他各组别停车区都是在赛道起始线后三米赛道内。停止时，规定赛车所有轮胎都必要在赛道内。起跑线标志有两种形式：对于B1，B2，A1组,赛道有一种长为1.5m出发区，如下图所示，计时起始点两边分别有一种长度10cm黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者结束时刻。黑线起始线宽度与赛道边线宽度一致。对于B3，B4，I1组别，在黑色计时起始线中间安装有永久磁铁，每一边各三只。磁铁参数：直径7.5-15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。图SEQ图_\*ARABIC13起跑区域起跑线附近永磁铁分布是在跑道中心线两边对称分布。相应位置如下图所示：图13跑线下永磁体安放位置对于A2组别，车模发车区域是在赛场一种边角内，边角长宽都是50cm。比赛完毕后，不规定车模停止在固定停车区域。（5）赛道边界鉴定除了信标越野组（A2）之外，其他各组别（B1，B2，B3，B4，A1，I1）都规定车模在运营过程中保持在赛道内。为了便于客观判断车模与否冲出赛道，在安装赛道上，也许会采用如下两种方式进行判断：路肩在赛边沿处粘贴两层黑色高密度海绵条，形成赛道路肩，作为赛道边界。海绵条长度为25cm左右，宽度为2.5cm，两层高度1cm，间隔不超过。在赛道两侧相隔25cm，粘贴，交错分布，间隔处仍为黑色边线。如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC14赛道路肩车模运营过程中如果车轮冲出赛道到，将会与路肩碰撞，则会引起车模自身运营姿态变化，使得车模无法重新返回赛道。但是对于运营速度比较快四轮摄像头组A,B,C类型车模，则会有一定概率车模依然会回到赛道继续运营。该办法比较适合判断直立车模组。感应铁丝去掉？在赛道两侧边沿运用黑色胶带粘贴直径为1mm铁丝。赛车比赛前，统一在车模底盘两侧固定铁丝检测模块。在车模冲出赛道过程中，铁丝检测模块通过内部磁铁和霍尔元器件感应到铁丝，就会发出声响，同步点亮外壳LED灯，显示车模冲出了赛道。如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC15感应铁丝由于需要车模安装统一铁丝检测模块，需要在车模底盘预留固定位置，详细阐明参见“计时裁判片系统”中阐明。（6）赛道元素比赛赛道是一种封闭曲线赛道，具备如下表格所示赛道元素。注意：图例中除了赛道之外交通标示只是用于赛道元素功能阐明，在比赛现场赛道周边没有这些交通标示。表2赛道元素赛道元素图例阐明直线道路这是赛道基本形式。光电平衡组组和摄像头组赛道两边有黑色边线。电磁组没有赛道宽度限制。曲线弯道赛道中具备多段曲线弯道。这些弯道可以形成圆形环路，圆角拐弯，S型赛道等。赛道中心线曲率半径不不大于50厘米。十字交叉路口车辆通过十字交叉路口需要直行，不容许左转、右转。赛道障碍赛道障碍是对称楔形体，长宽高分别为30、10、5厘米。路障内侧边沿距离赛道中心线距离是5厘米电磁组没有赛道障碍。不对称坡道坡道坡度不超过20°。坡道可以不是对称。坡道过渡弧长不不大于10厘米。坡道长度、高度没有限制。普通状况下坡道总长度会在1.5米左右。电磁组导引线铺设在坡道表面。以上赛道元素，在分赛区（省赛区）比赛时候，初赛、决赛和补赛时候赛道元素存在状况如下表所示：表格3比赛各阶段赛道元素存在状况赛道元素分赛区比赛全国总决赛初赛决赛补赛直线道路存在存在存在存在曲线弯道存在存在存在存在十字交叉路口存在存在存在存在赛道障碍存在存在不存在存在坡道不存在存在不存在存在2、环境（1）赛道场地赛道场地地面平整。如果地面是平滑水泥、水磨石、大理石地面则可以直接安装。如果为比赛场馆地毯地面，则会在其上一方面铺设一层KT板材，然后再铺设赛道。地面颜色规定：与白色赛道有一定色差，颜色可以依照现场底板状况拟定。普通状况下会采用蓝色广告布铺设赛道背景颜色。详细比赛现场赛道背景颜色将会在正式比赛前一种月进行正式发布。（2）环境光线对于B1，B2，A1组别比赛场地，普通会安排在室内场地。在比赛过程中不能有阳光直接照射，也没有有强烈白炽灯照射。对于B3，B4，A2，I1组别，由于受到环境光线影响小，因此在没有上述限制，有也许会在室外无阳光直射环境中。（3）赛场围挡：在比赛场地四周铺设围挡。围挡距离赛道不不大于50厘米。围挡高度不不大于30厘米。围挡材质可以使用长方体泡沫塑料块，也可以使用宣传布。3、计时裁判系统比赛所使用计时裁判系统将会实时测量车模运营时间、鉴定车模出界。（1）车模计时磁标比赛采用磁场感应方式记录车模通过赛道起跑线时刻，或者检测车模与否运营在信标周边22.5cm范畴内。感应线圈布置在赛道下面以及信标周边，对于运营车模干扰小，同步车模也不容易冲撞计时系统。如下所示：图SEQ图_\*ARABIC16基于磁感应比赛计时系统为了可以触发计时系统，需要在车模底盘安装一块永磁铁作为标签。永磁铁距离地面高度在2cm以内。由于该磁标体积很小，因此提高了车模检测位置精准度。详细按照方式如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC17车模计时磁标计时磁标可以永久粘在车模地盘上，也可以在比赛前暂时固定在车模底地盘上。详细磁标固定位置并不规定精准，计时过程是检测该磁标先后通过磁感应线圈时间间隔。特别提示，对于信标越野组（A2），只有车模上磁标进入信标周边磁感应线圈之内，才可以触出发计时系统去切换到下一种信标点亮。（2）车模出界侧标开会讨论是把这个去掉，如果在某个省赛区试用，要特别阐明。车模侧标是铁丝检测模块，是在比赛前固定在车模底地盘上。该侧标用于在比赛中，检测车模与否冲出赛道。两个侧标与参赛车模没有任何电气联系。它们通过螺钉，在比赛前固定在车模底盘上。固定位置如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC18车模侧标固定位置参赛车模需要预先在车模底盘电池固定底盘边沿加强筋肋槽内钻出两个直径为3mm孔。在比赛前，取出电池，通过螺栓将侧标固定在车模地盘上。对于直立车模，不安装车模侧标。车模出界依依然依托人工方式进行鉴别。（3）计时系统比赛计时系统、信标控制系统由竞赛组委会在现场统一安顿。参赛选手在平时训练时候，可以自行设计制作简化比赛系统辅助进行调试车模。也可以参照竞赛组委会提供“比赛系统制作手册”设立制作。四、比赛任务本节将就各个组别所可以使用车模、传感器以及比赛所需要完毕任务指标进行简介。1、光电组B1（1）车模车模可以使用C型车模。该车模采用后轮双电机驱动，电机型号RN-260。前轮由FUTABA3010舵机控制转向。（2）传感器传感器容许使用各类光电传感器、超声传感器器件进行赛道和环境检测。禁止使用激光发射管；禁止使用面阵CCD或者CMOS摄像头。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线进行导引。赛道中也许存在元素涉及表格2中所有元素。（4）比赛任务选手制作基于光电传感器车模完毕赛道运营一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有可以停止在起跑线后三米赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟中。车模在比赛时，需要安装一种计时磁标和两个侧标。车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完毕后，长度（涉及传感器）不超过40cm，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。2、摄像头组B2（1）车模车模可以使用B型车模。该车模采用后轮电机驱动，电机型号540。前轮由S-D5舵机控制转向。（2）传感器传感器容许使用面阵CCD或者CMOS摄像头以及超声传感器进行赛道检测。禁止使用激光发射管；禁止使用线阵CCD摄像头。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线进行导引。赛道中也许存在元素涉及表格2中所有元素。（4）比赛任务选手制作基于摄像头传感器车模完毕赛道运营一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有可以停止在起跑线后三米赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟中。车模在比赛时，需要安装一种计时磁标和两个侧标。车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完毕后，长度（涉及传感器）不超过40cm，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。3、电磁组B3（1）车模车模可以选用D、E型直立车模。这两款车模都是采用双电机后轮驱动，运营时需要保持车模姿态直立，只容许两个后轮接触地面。（2）传感器传感器容许电感线圈或者其他磁场检测传感器检测赛道中存在交变磁场。禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但依然容许使用光电编码盘对于车模速度进行检测。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用电磁线进行引导。赛道中也许存在元素涉及表格2中除了“路障”之外其他所有元素。（4）比赛任务选手制作基于电磁传感器车模完毕赛道运营一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有可以停止在起跑线后三米赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟中。车模在比赛时，需要安装一种计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。由于车模直立，因此无法安装侧标。车模制作完毕后，长度（涉及传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。4、电轨组B4（1）车模车模可以选用A型直立车模。这款车模都是采用电机（RS380）后轮驱动，前轮采用FUTABA3010控制。（2）传感器传感器容许电感线圈或者其他金属检测线圈检测赛道中铝膜胶带。禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但依然容许使用光电编码盘对于车模速度进行检测。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用铝膜胶带引导。赛道中也许存在元素涉及表格2中除了“路障”之外其他所有元素。（4）比赛任务选手制作基于金属传感器车模完毕赛道运营一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有可以停止在起跑线后三米赛道停车区内，比赛时间加罚一秒中钟。车模在比赛时，需要安装一种计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。由于车模直立，因此无法安装侧标。车模制作完毕后，长度（涉及传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。注意：在比赛时，金属导轨中并不通电，车模动力依然来自于车模上镍镉电池。在背面创意组I1比赛时候，才在金属导轨中通电。5、双车追逐组A1（1）车模车模可以选用A,B,C,D,E任意一款车模构成双车追逐车队。（2）传感器传感器容许采用光电管、线阵或者面阵摄像头进行赛道检测。禁止使用激光发射管。容许两车之间采用无线（RF，IF，超声）进行通信。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线引导。赛道中也许存在元素涉及表格2中除了“路障”之外其他所有元素。此外尚有也许存在如下两种特殊超车区：加宽超车区在赛道直线右侧或者左侧存在长度为1m超车区。超车区先后直线赛道距离不不大于50cm。图SEQ图_\*ARABIC19超车区双车追逐时，可以容许在超车区进行超车。超车过程不容许车模冲出赛道（涉及超车区在内）。回转十字路口我以为十字路口超车不适当。直转标志在赛道回转十字路口，如果放置有右转或者左转超车黑色标志，则容许后车直接进行右转或者左转，完毕超车过程。图SEQ图_\*ARABIC20回转十字路口超车区十字路口超车标志为边长为15cm黑色正三角形。超车过程中，不容许车模冲出赛道到。（4）比赛任务选手制作两辆车模完毕赛道运营一周。车辆运营时间t1是从第一辆车模冲过起跑线开，到最后一辆车重新回到起跑线为止。两个车辆相继通过起跑线时间间隔为t2。在比赛过程中，车模成功完毕超越次数为n。最后比赛时间有如下 公式 小学单位换算公式大全免费下载公式下载行测公式大全下载excel公式下载逻辑回归公式下载 计算：（秒）如果两辆车模没有可以停止在起跑线后三米赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟中。如果比赛中，有一辆车没有可以跑完全程，此外一辆车跑完全程，则比赛成绩最后为t1+60秒。车模在比赛时，需要安装一种计时磁标，两个几次冲出赛道算失败应当明确。侧标模块，车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完毕后，长度（涉及传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。6、信标越野组A2（1）车模车模可以选用A,B,C,D,E任意一款车模制作。（2）传感器传感器容许采用光电管、线阵或者面阵摄像头、超声传感器等进行赛场环境。（3）比赛赛道信标越野组比赛场地设立在平整地面上并铺设有蓝色广告布。场地四周铺设5cm宽度黄色胶带。比赛区域约为5米×7米。车模发车区域位于比赛场地一角，由2.5厘米黑色胶带标记区域。发车区域长宽都是50cm。比赛区域内随机安放由5个左右信标，它们统一由比赛计时系统控制。图SEQ图_\*ARABIC21信标越野组场地示意图（4）比赛任务选手制作车模开始位于发车区域内，此时所有信标都是熄灭状态。开始比赛后，比赛系统自动会点亮第一种信标，点亮信标会以10Hz频率发送红色和红外闪烁光。此时选手车模可以辨认拟定信标方位并做定向运动。当车模上安放磁标进入信标附近感应线圈后，比赛系统会自动切换点亮到下一种信标，车模随机前去第二个点亮信标。此过程将会进行10次左右。最后比赛时间是从当一种信标点亮，到最后一次信标熄灭为止同样要考虑不按规定路线行驶以及失败原则问题。。在此过程中，需要车模可以避免冲撞信标，以免导致车模行动受阻甚至损坏。车模冲撞信标并不进行判罚。相对于其他赛题组，信标越野组在完毕任务时有它自己优势和劣势。该组别优势在于场地内信标会发出强烈红色和红外光线，因此车模只需要借助于红外滤光片便可以滤除掉大某些可见光干扰，便于精确检测到信标位置。建议采用鱼眼镜头或者全向反射镜来扩大检测范畴。信标组劣势在于它不像其他组别都是进行局部赛道检测，而是进行全局信息检测，相对检测信息量大，检测精度低。并且在车模运营过程中，还需要对于运营轨迹进行优化，并检测其他信标避免碰撞。车模制作完毕后，长度（涉及传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。7、节能创意创意组暂时去掉，后来再发。组I1（1）车模车模可以选用A,B,C,D,E任意一款车模，也可以自行制作一款车模。车模上不容许自带任何电池。（2）传感器传感器容许电感线圈或者其他金属检测线圈检测赛道中铝膜胶带。禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但依然容许使用光电编码盘对于车模速度进行检测。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用铝膜胶带引导。赛道中也许存在元素涉及表格2中除了“路障”之外其他所有元素。比赛时赛道两条互相绝缘铝带通有12V电压，并具备2A最大输出电流限制。由于没有特别规定电源与否是直流电或者交流电以及电压极性，因此建议赛车前级受电某些增长整流电桥。比赛过程中，比赛系统会自动记录输送到电轨中电能E，该数值即为车模完毕比赛所消耗电能。它将会参加到最后成绩计算当中。（4）比赛任务选手制作基于金属传感器车模完毕赛道运营一周。车模运动能源来自于赛道电轨上电源。选手在制作受电电刷时候，需要保证，车模运营之后，对铝膜不可以导致破坏，或者遗留有明显痕迹。由于赛道中存在着十字路口，为了避免电极短路，在十字路口处，交叉铝膜上下之间会增长一层绝缘胶带。图SEQ图_\*ARABIC22十字交叉路口电轨绝缘由于上述交叉路口存在，有也许使得车模在通过十字路口时候会有一段距离（约15cm）无法从电轨上获得电能。在此状态下，普通建议采用惯性办法，使得车模可以冲过该路段。为了避免控制单片机在此过程中掉电，建议在车模控制电路某些增长大蓄能电容（普通应在微发以上），以保证车模控制电路可以持续运营。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有可以停止在起跑线后三米赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟中。节能创意组最后成绩将会综合比赛时间T和消耗电能E计算而定。详细计算原则将会另行发布规则拟定。车模在比赛时，需要安装一种计时磁标和两个出界侧标，车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完毕后，长度（涉及传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。通过上述各组别任务描述，对于常用到各类传感器也许使用组别总结成下表：表4各赛题组传感器限制传感器模块容许使用组别禁止使用组别面阵CCDB2,A1,A2B1,B3,B4,I1TSL1401B1,A1,A2B2,B3,B4,I1光电管B1,B2,A1,A2B3,B4,I1激光发射管B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1电磁传感器，电感线圈B3,B4,I1B1,B2,A1,A2射频或者红外通信模块A1B1,B2,B3,B4,A2,I1其他自选传感器B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1出界侧标B1,B2,B4,A1,A2,I1B3计时磁标B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1五、比赛组织1、比赛阶段竞赛分为分赛区（省赛区）和全国总决赛两个阶段。其中，全国总决赛阶段在全国竞赛组委会秘书处指引下，与决赛承办学校共同成立竞赛执行委员会，下辖技术组、裁判组和仲裁委员会，统一解决竞赛过程中遇到各类问题。全国和分赛区（省赛区）竞赛组织委员会工作人员，涉及技术评判组、现场裁判组和仲裁构成员均不得在现场比赛期间参加任何针对个别参赛队指引或辅导工作，不得泄露任何有失公允竞赛信息。在现场比赛时候，组委会可以聘请参赛队伍带队教师作为车模检查监督人员。图SEQ图_\*ARABIC23比赛职能机构在分赛区（省赛区）阶段中，裁判以及技术评判由各分赛区（省赛区）组委会参照上述决赛阶段组织原则实行，仲裁由分赛区（省赛区）组委会指定仲裁组完毕，不跨区、跨级仲裁。现场比赛普通需要四天组织时间。这四天基本安排如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC24赛会期间竞赛活动分赛区和总决赛比赛规则相似，都具备七个赛题组比赛。光电平衡组、摄像头组以及双车追逐组比赛原则上在同一种光线比较好场馆同步进行。其他四各赛题组由于对于赛场光线环境规定不高，可以安排在副馆进行。七个赛题组所遵循比赛规则基本相似，但分别进行成绩排名。分赛区和总决赛现场比赛均涉及初赛与决赛两个阶段。下面列浮现场初赛、决赛阶段比赛规则合用于各分赛区及总决赛七个赛题组。2、比赛流程车模只能在比赛结束后取走再明确一下儿。（1）初赛与决赛规则1)初赛阶段规则比赛场依照场地条件擦赛道事情没有讲。以及报名队伍数量也许铺设两到六条赛道。如果场地面积小，只能铺设两条赛道，则也许不同组别也许会公用共用相似赛道。公共用赛道状况为按如下状况分组：光电类公用共用赛道：B1,B2,A1,A2电磁类公共用赛道：B3,B4,I1参赛队依照比赛题目分为各个组，并以抽签形式决定组内比赛顺序。比赛分为上下午两轮，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有20分钟现场调节时间。在此期间，参赛队伍可以携带有维修工具（除了计算机之外）。参赛队伍只容许对赛车硬件（不涉及微控制器芯片）进行调节，容许对赛车损毁某些进行修理。在每轮比赛中，选手进入场地会有60秒准备时间。准备时间完毕后，选手将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车静止在起跑区。开始比赛后，各组车模按照各自比赛任务完毕一次场上比赛。如果车模在比赛过程中冲出赛道（越野组冲出比赛区域），则比赛重新开始。每支队伍总共有两次冲出赛道机会。每支参赛队伍取两次初赛成绩中最佳一种作为最后初赛成绩；依照参赛队伍数量，由组委会依照成绩选用一定比例队伍晋级决赛。所有车模在整个比赛期间都统一放置在车模展示区内。2）决赛阶段规则参加决赛队伍按照初赛成绩排序，比赛按照初赛成绩倒序进行。决赛比赛场地普通会共用一种赛道。决赛赛道与初赛赛道形状不同，占地面积会增大，赛道长度会增长。电磁组可以此外单独铺设跑道。每支决赛队伍只有一次上场比赛机会，比赛过程与规定同初赛阶段。注意：决赛队伍在场上比赛依然和初赛过程同样：有两次冲出赛道机会，但没有维修赛车机会。初赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。没有参加决赛阶段比赛队伍，初赛成绩为最后成绩，参加该赛题组排名。（2）比赛流程按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一种场地上只有一支队伍进行比赛。在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地。参赛选手有60秒现场准备时间。准备好后，裁判员宣布比赛开始，选手将赛车放置在起跑区内，即赛车任何一某些都不能超过计时起跑线。比赛开始后车模应当在30秒内离开发车区。沿着赛道跑完一圈。由计时起跑线传感器进行自动计时。赛车跑完一圈且自动停止后，选手拿起赛车离开场地，将赛车放置回指定区域。如果比赛完毕，由计算机评分系统自动给出比赛成绩。（3）比赛犯规与失败规则比赛过程中，由比赛现场主裁判依照统一规则对于赛车与否违背赛道约束条件进行裁定。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，及时在起跑区重新开始比赛。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。比赛过程中浮现下面状况，算作模型车冲出跑道一次。裁判点名后，30秒之内，参赛队没有可以进入比赛场地并做好比赛准备；开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区双车追逐过程中，两辆赛车发生碰撞信标组有不同状况。或者物理接触，也记为冲出跑道一次。赛车在离开出发区之后60秒之内没有跑完一圈；比赛过程中如果出既有如下一种状况，判为比赛失败：赛车冲出跑道次数超过不同组别不同两次；比赛开始后未经裁判容许，选手接触赛车；决赛后，赛车没有通过现场技术检查。如果比赛失败，则不计成绩。比赛禁止事项：不容许在赛车之外安装辅助照明设备及其他辅助传感器等；选手进入正式比赛场地后，除了可以更换电池之外，不容许进行任何硬件电路和软件更换。但是可以手工改动电路板上拨码开关或者电位器等；比赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不容许任何其她参赛人员进入场地；对于双车追逐组，可以容许两个队员进行场地。不容许其他干扰或者远程遥控赛车运动行为；不容许赛车任何传感器或者部件损毁跑道；不容许车模设计方案抄袭，各个参赛队伍所设计硬软件需要互相之间有明显不同。参加双车追逐组比赛双车，如果来自不同队伍，硬软件也需要有明显不同。（4）其他事宜现场正式比赛前，每个参赛队伍均有现场环境适应性调试阶段。调试跑道与比赛跑道形状不一定同样。比赛开赛之前，所有车模都由比赛组委会收集并存储在同一保管区域，直到比赛结束。在比赛期间，大赛组委会技术组将依照状况对参赛车模进行技术检查。如果违背了比赛规则禁止事项，大赛组委会有权取消参赛队伍成绩。3、比赛奖项（1）分赛区奖项设立：一等奖：分赛区参赛队伍前15%队伍。二等奖：分赛区参赛队伍30%。三等奖：正常完毕比赛但未获得一、二等奖队伍。先进奖：未正常完毕比赛，但通过补赛完毕比赛队伍。各分赛区可以依照比赛需要，修改和设立不同奖项，并报大赛组委会审批。（2）全国总决赛奖项设立：第十一届全国总决赛奖项设计将另行发布。六、其他1.比赛过程中有其她作弊行为，取消比赛成绩；2.参加初赛并晋级决赛队伍人员不容许变化；3.参加全国总决赛队伍中队员最多只容许变化一名队员。4.本规则解释权归比赛组织委员会和竞赛秘书处所有。第十一届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛组织委员会全国大学生智能汽车竞赛秘书处11月15七、附件1、附录1：车模修改规定禁止不同型号车模之间互换电机、舵机和轮胎；禁止改动车底盘构造、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中零部件进行恰当删减；禁止采用其他型号驱动电机，禁止改动驱动电机传动比；禁止改造车模运动传动构造；禁止改动舵机模块自身，但对于舵机安装方式，输出轴连接件没有任何限制；禁止改动驱动电机以及电池，车模迈进动力必要来源于车模自身直流电机及电池；禁止增长车模地面支撑装置。在车模静止、动态运营过程中，只容许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于光电平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只容许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。为了安装电路、传感器等，容许在底盘上打孔或安装辅助支架等。车轮参赛车模车轮需要是原车模配备车轮和轮胎，不容许更改使用其他种类车轮和轮胎，不容许增长车轮防滑胶套。如果车轮损坏，则需要购买原车模提供商出售车轮轮胎。容许对于车轮轮胎做恰当打磨，但规定原车轮轮胎花纹痕迹依然可以辨别。不容许对于车轮胎进行雕刻花纹。参赛队伍轮胎表面不容许有强烈粘性物质，检测原则如下：车模在进入赛场之前，车模平放在地面A4打印纸上，端起车模后，A4打印纸不被粘连离开地面。检查过程如下图所示：图SEQ图_\*ARABIC25车轮胎A4纸粘性检查光电平衡组车模电池位置容许更改车模电池安装位置，但规定电池外轮廓距离车模底盘及其附属物最短距离不得超过30mm。车模底盘附属物涉及车轮、车轮支架、电机支架、编码盘支架。图SEQ图_\*ARABIC26车模底盘及其附属物示意图电池距离车模底盘最小距离示意图如下：图SEQ图_\*ARABIC27电池距离车模底盘最小距离示意图