城市轨道交通车辆电气控制 教学课件 ppt 作者 华平 唐春林 项目一城轨车辆电气控制系统构成 项目一城轨车辆

学习目标：1．掌握城市轨道交通车辆电气控制原理；2．掌握牵引与电制动的控制原理；3．会进行城市轨道车辆受力和列车运行工况；4．掌握牵引力和制动力的形成；5．了解空转和滑行的形成，会进行车辆空转和滑行的保护处理；6．掌握牵引动力装置的结构和工作原理；7．了解城轨车辆电器结构原理。1.空调系统结构组成2个冷凝盘管、2个轴流风扇电机（即室外热交换机）作用：将室外风机吸入的新鲜空气经过盘管，实现内部制冷剂的冷凝；2个涡旋式压缩机：吸入低温的制冷剂将其压缩为高温高压的制冷剂后送出；2个干燥过滤器：用以吸收制冷剂中的水分，同时过滤制冷剂中的杂质，避免制冷系统出现脏堵；1套蒸发器包括：1个带有两个热力膨胀阀的蒸发器盘管、1套风扇及其驱动电机、1个压力开关、1个供风温度传感器、1个空气过滤器作用：将制冷剂与混合空气进行热交换。1个基于微处理器的温度控制器控制板：通过数字输入/输出和MVB总线与车辆信息系统连接，用来 报告 软件系统测试报告下载sgs报告如何下载关于路面塌陷情况报告535n,sgs报告怎么下载竣工报告下载 故障，启动命令，启动授权和自检测结果。任务2项目描述（1）：城市轨道交通车辆最根本的任务：运输完成运输任务的关键：车辆的运行速度及其控制控制系统作用：根据运营系统给出的命令对各功能子系统进行调控。控制系统类型:牵引控制、制动控制控制系统控制方法：数学模型化、传统的PID调节、人工智能原理的各种控制方法2．浪涌吸收器主要技术参数（1）额定冲击释放电流、冲击电流、持续释放电流、短路电流；（2）阀座电压、冲击释放电压、直流放电电压；（3）爬电距离、放电距离；（4）特性曲线。3．浪涌吸收器主要技术参数举例（使用车型：A型车，网压DCl500V）任务2标称电压/VDCl500最大电压/VDC2000额定冲击释放电流/kA10冲击电流/kA100短路电流/kA20阀座电压/kV7.1爬电距离/5mm16拓展任务1城轨车辆运行工况与受力分析一、城轨车辆轮轨间的作用采用轮轨技术的城轨车辆其运行工况依赖于车轮和钢轨的相互作用力。粘着与蠕滑理论齿轮传动粘着作用牵引电动机钢轨列车平动动轮（六）平波电抗器工作原理：利用电感元件隔交通直的性质和电路的楞次定律，在牵引电机支路串联平波电抗器后，当整流器输出的脉动电流流过时，平波电抗器产生自感电势（）阻止电流的变化。作用：减小、敷平电流脉动。选择：在一定的整流电压下，先规定好整流电流的脉动系数，然后计算出不同负载下对应的电感值，再选用合适的平波电抗器。平波电抗器是一个带铁心的大电感。任务2实践练习：课上与课下结合、书面与实践结合、基础与综合结合（课业）操作练习：1）在实训室完成对城轨交通车辆电气控制系统的认识和对其作用了解。2）通过模拟操作受电弓，了解受电弓的升弓和降弓气路工作过程。根据受电弓图片，标出受电弓各部件的名称，说明其作用。3）根据自己对牵引的了解，画出城轨车辆牵引系统能量转换过程图。书面练习：1）说明城市轨道交通车辆控制的原理。2）简介城市轨道交通车辆电气控制系统组成。3）以A型车为例，列表说明城市轨道交通地铁车辆电气设备布置。人机界面作用：驾驶员可随时了解整个列车的运行状态和各主要单元部件的工作状态，必要时人工干预。人机界面组成：系统操作软件、微机控制系统、总线控制电气控制系统功能：实现列车自动驾驶系统ATO、列车自动控制系统ATC、列车自动保护系统ATP、列车自动监控系统ATS、列车通信控制TCC等全自动控制电气控制系统组成：主牵引传动系统、辅助电源系统、牵引/制动控制系统、车门控制系统项目描述（2）：图1-1城市轨道交通车辆控制原理图图1-3司机驾驶地铁车辆学习任务1二、城市轨道交通车辆总体控制电力牵引传动控制系统：定义：在轨道交通运输中，采用电动机传动来满足车辆牵引的电气部分。控制对象：牵引电机作用：对电动机的速度和牵引力进行调节分类：直流传动控制系统、交流传动控制系统工作原理：图1-4地铁单元车辆的总体控制任务1任务一城市轨道交通车辆电气控制系统基础描述任务二城市轨道交通车辆控制系统部件功能任务一城市轨道交通车辆控制系统部件功能三、城市轨道交通车辆电器部件与设备图1-5庞巴迪公司与长客生产的地铁车辆的主要设备配置拖车(TC)动车（M’）动车(M)任务1牵引电器结构特点（续）：螺钉连接应有弹簧垫圈和紧锁螺帽，接触器等运动的重心落在支撑点上；计算绕组、选择绝缘材料、润滑油要考虑温度变化；用电镀涂压的办法来防止零件表面的锈蚀；选择漏电间隙和绝缘距离时，应从可能最坏的表面工作情况出发，保证牵引电器之间的绝缘可靠。任务2牵引网由馈电线、接触网、轨道回路及回流线组成的供电网络称为牵引网从牵引变电所向接触网输送牵引电能的导线用以供牵引电流返回牵引变电所的导线列车行走时，利用走行轨作为牵引电流回流的电路为便于检修和缩小事故范围，将接触网分成若干段称为电分段经过电动列车的受电器向电动列车供给电能的导电网主变电站牵引变电站馈电线接触网钢轨回流线电分段接触网馈电线主变电站回流线侧摩式接触轨（第三轨）动车转向架侧面都有受流器，直接搭在三轨上边，中间扁六边形，就是与三轨接触的铜滑块。2.受电弓的结构组成受电弓:城市轨道交通车辆的受流装置根据驱动动力分为:气动弓和电动弓1-基础框架2-高度止挡3-绝缘子4-框架5-下部支杆6-下部导杆7-上部支杆8-上部导杆9-集流头10-接触带11-端角12-升高和降低装置13-电流传送装置14-吊钩闭锁器图1-6单臂受电弓结构组成3．受电弓工作原理受电弓靠滑动接触受流，是移动设备与固定供电装置之间的连接环节。受电弓受流性能的基本要求是：集流头与接触网接触可靠，磨耗小；升降弓时对车顶设备不产生有害冲击；运行中受电弓动作轻巧，动态稳定性能好。受电弓的提升依靠升弓弹簧完成；降弓是通过传动风缸内部的降弓弹簧来实现；压缩空气在传动风缸的充气及排气决定了受电弓的升与降。（1）升弓过程：在列车及司机台激活的情况下，按下副司机台受电弓升弓按钮，相应的升弓电路工作，升弓电磁阀得电动作，打开风源至传动风缸的通路，传动风缸充气，将内部的降弓弹簧压缩，在升弓弹簧的作用下克服自身重力升起。任务2图1-7升弓风路示意图风路系统任务2（2）降弓过程a)快速降弓风路b)缓慢降弓风路图1-8降弓风路示意图任务2（3）紧急操作当车辆有压缩空气，但气压不足(低于3bar)时，受电弓也可以手动升弓。此时使用B车车厢设备柜中的脚踏泵，同时手动或电动控制电磁阀开通风路，人工踩压脚踏泵打风，至风压足以升起受电弓为止。任务2受电弓主要技术参数有电气数据、机械参数及几何尺寸参数。右表列出了某公司受电弓主要技术参数。适用场合：A型车，网压DCl500V，4M2T编组。4．受电弓主要技术参数任务2额定电压/VDCl500电压范围/VDCl000～1800额定电流/ADCl050最大启动电流(30s)/ADCl600最大停车电流/ADC460 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 静接触压力/N120±10静压力调节范围/N100~140滑板单向运动在工作高度范围内压力差/N不大于10滑板在工作高度范围内同一高度上，升与降压力差/N不大于15运行速度（km／h）≤90传动装置压力/kPa额定550，最小/300，最大800主要尺寸（带绝缘子的高度）/mm300（折叠高度300+10）最小/大工作高度/mm175（463）/（1600）最大升起高度/mm1700碳滑板长度/mm800（1050）弓头宽度/mm1550升/降弓时间/s升弓≤8，降弓≤7绝缘性能交流50Hz，5.75kV干闪络电压1min；交流50Hz，4.75kV湿闪络电压1min机械寿命15×103次受电弓总重（绝缘子除外）/kg200（2）分断能力在相同的短路稳态电流情况下：电流增长率di／dt越大，则开断电流ίd越大，限制时间TL越短，总开关时间Ttot越短，I2d积分越大。图1-6高速断路器开断过程电流、电压波形任务22.HSCB的主要特点:任务23．HSCB结构上海地铁一号线使用的是由AEG公司生产的TSEl250-B-I型高速开关，安装于B车上。TSEl250-B-I型高速开关包括：基架、短路快速跳闸装置（KS）、过载跳闸装置（S型）、合闸装置、灭弧栅。图1-11高速开关结构外形任务2高速开关主要构件有：（1）触头系统（2）灭弧机构（3）传动机构（4）自由脱扣机构（5）最大电流释入器（6）最小电压释入器（7）辅助开关---采用串封闭式导弧角。-------动、静触头（上海地铁车辆高速开关是双极串联形式），触头的接触形式采用线接触——接触面大、磨损较小、制造方便，触头制成单独成零件，便于更换。---------用来操纵主触头闭合。传动形式：手动传动电磁机构传动--------位于传动机构与主触头之间，用来保证当电路发生短路时，传动机构还起作用，高速开关能够可靠地开断电路。-----即过载时通过拉杆作用于自由脱扣机构而开断；短路时直接撞击锁钩开断电路。--------用于联锁、指示、控制作用。通过电磁机构作用，衔铁直接作用在锁钩上，使锁钩释放，在开断弹簧作用下开断电路，正常操作电压DC110伏，最低电压77伏。----任务24.HSCB的工作原理图1-8TSEl250-B-I型高速开关结构原理1-上接线端2-静触头3-动触头4-动触头臂5-弹性连接板6-下界限端7-过载跳闸（S）装置8-拉杆9-释放锁件10-转换机构11-转换轴12-短路快速跳闸（KS）衔铁13-撞击螺钉14-转换杆15-滚轴17-短路快速跳闸拉杆18、19-灭弧板任务25.高速断路器参数举例表任务2类型电磁控制自然冷却的单极直流断路器额定电压1500V+20%额定电流1250A短时允许电流1400A，2h；2000A，2min；3000A，20s；额定分断能力35kAKS—释放的分断时间di/dt≥3KA/ms5ms机械反应时间2ms机械寿命20000次控制电压DC110V电寿命1000次分断频率（1h）30次1.电磁接触器结构组成电磁机构：包括铁芯、带驱动杆的螺旋线圈、盖板。主触头：用来通断电路，触头为球面镀银。灭弧装置：包括吹弧线圈和带电离栅的灭弧罩辅助触头支架固定装置电离栅：将进入的电弧分割成一系列短弧，然后使电弧加速冷却，吹弧线圈确保快速和有效的灭弧。直流接触器设计为模块结构，外壳材料阻燃、无毒、无环境污染。任务22.电磁接触器工作原理a、接通过程：电磁圈未通电时，衔铁在反力弹簧作用下保持在释放位置。当电磁线圈得电后，铁芯在电磁力作用下带动驱动杆克服反力弹簧运动。动触头在驱动杆带动下，触头上部与静触头点接触，随着驱动杆继续运动，触头上压力不断增加，动触头在静触头上边滚动边滑动，进行研磨，一直到电磁力与反力弹簧力平衡止，接触点移到触头下部，完成触头闭合，主接触器进入工作状态。同时辅助触头依靠驱动凹轮，同步打开或闭合。任务2断开的过程则相反，失电后，电磁力小时，反力弹簧起作用，主触头分断，同时辅助触头的状态也跟着变化。主触头闭合的研磨过程，将其表面的氧化物或脏物擦掉，减小接触电阻。出头断开的反力可使触头分断时所产生的电弧不致损坏正常接触点。反力主要由弹簧力产生，通常是园柱螺旋弹簧。圆柱螺旋弹簧分为：拉伸弹簧和压缩弹簧两种，BMS．15．06型直流电磁接触器采用的是压缩弹簧。b、断开过程任务23.BMS.15.06型直流电磁接触器技术参数任务2额定电压/VDC1500最大工作电压/VDC1800额定绝缘电压/VDC1500额定电流/A600小时电流/A630短时电流(5S)/A800最大整断电流(15ms)/A2400闭合时间/ms约l00开断时间/ms约75机械寿命3×106次电寿命104次触头压力/N54~72控制电源/VDC110控制功率/W30(四)线路滤波器线路滤波器：包括线路滤波电抗器和线路滤波电容器；位于主电路牵引变流器中。1．线路滤波器的作用：（1）滤平输入电压。（2）抑制电网侧发生的过电压减少其对逆变器的影响。例如：变电所的操作过电压、雷击过电压等。（3）抑制逆变器因换流引起的尖峰过电压。（4）抑制电网侧传输到逆变器直流环节的谐波电流，抑制逆变器产生的谐波电流对电网的影响。（5）限制变流器的故障电流。任务23．线路滤波电容器从功能上，由于它用于逆变系统的直流环节（DCLink），因此称作“支撑电容器”。从性质上，由于要求它能承受很大的谐波电流，因此称作“直流脉冲电容器”。国外某公司支撑电容器系列产品主要参数举例表：任务2最大电流Imax最高达600A额定电压UN最高达6kV自感Lself≤40nH额定能量WN最高达18kJ介质损耗因数tanδ02×10最大峰值电流最高达10kA最大浪涌电流最高达100kA端子间直流试验电压UTT1.5UN,10s端子对外壳交流试验电压UTC2Ui+1000V,50Hz,10s（Ui为绝缘电压）自放电时间常数Ris·C≥10000s1．制动电阻器的主要技术指标（1）电阻值：20℃时的阻值与热态时的阻值。（2）电阻材料：材质及温度系数。（3）功率：等效持续功率与短时最大功率。（4）最高工作温度：(一般600℃左右)（5）冷却：多数采用强迫风冷，少数采用自然风冷(列车走行风)（6）保护：过热、过流、失风(若用强迫风冷)保护、IP等级（电阻箱外观保护等级）任务22．制动电阻器主要技术参数举例某公司A型车，网压DCl500V，4M2T编组。任务220℃时的电阻值2×3.0Ω热态电阻2×3.5Ω材料AISI310S（不锈钢）短时功率2×750kW等效持续功率2×220kW冷却方法强迫风冷风量1.2m／s风压300Pa风机功率1.2kW、AC380V、50Hz最高工作温度600℃（电阻带处）电感Ld与整流电流Id的关系Ld＝f（Id）应为一双曲函数（如图1-20所示曲线1）；平波电抗器特性曲线：试验表明具有铁芯的电抗器可使IdLd的乘积近似常数，这样便使电流脉动系数近似不变（其特性曲线如1-20中曲线2）。任务23．接地装置的外形与结构接地装置主要由接触盘、碳刷架、弹簧支撑组成。图1-17接地装置内部结构任务2驾驶控制器的结构：1.主控制手柄2.方式/方向手柄3.主控器钥匙4.警惕开关5.电位器6.转换开关组7.凸轮组--------在主控手柄底部连接一电位器，当主控手柄由零位移向牵引或制动位时，输出0-20mA电流的司机指令，给控制电路。位于主控手柄的上端的两个半圆头开关。正常工作时，司机必须用大拇指将两个半圆合拢，只有停车时才放开。人工驾驶时只有按下警惕开关，操作主控器手柄，列车才能启动。若松开警惕开关3秒钟（在弹簧作用下两个半圆头分开），列车立即进入紧急制动状态。任务21．速度传感器的结构与工作原理作用：用于城市轨道交通列车的速度检测。结构：脉冲发生器、磁轮、密封件、外盖。工作原理：是磁电式传感器，利用电磁感应原理，不需要外加电源，可将输入机械位移转换成线圈中的感应电势输出。图1-16转速传感器原理图当齿轮随车轴旋转时，齿轮与软磁铁轭之间的气隙随之变化，从而导致气隙磁阻和穿过气隙的主磁通的变化，在线圈中感应出电动势。设每转一圈传感器发出110个脉冲，其频率为：f=Nn/60Hz式中：n----转速（r／min）N----齿数（110）任务22．技术参数任务2工作电压(Ug)12V至20VDC信号输出电阻1KΩ轴出电压峰值≥UB–2.5V，低值≤0．6V负载电阻≥2．2KΩ静态输出电压7V±1V额定工作电压15VDC频率范围1HZ～5KHZ探头与磁轮间气隙0.90±5%mm工作环境温度–40℃～+80℃继电器构成：测量机构、执行机构继电器分类：按照工作原理分为:电磁继电器、感应继电器、热继电器等按输入信号性质分:电流继电器、电压继电器、压力继电器等按输入信号性质分:有触电、无触点式任务21．结构原理：电磁式继电器的电磁机构就是测量机构，当输入量达到其动作参数时，就将转变为衔铁的吸合动作。它的触点是执行结构，当输入量达到动作参数时，它由原来的开断状态转变成闭合状态，并接通被其控制的电路，从而得到一个输出电压。继电器的输入量与输出量的关系称为继电器的输出一输入特性。设输入量X，输出量为Y，当输入量X由零增加到动作参数X动作时，衔铁被吸合，使触点闭合，接通被控电路，在输出端有电压输出，即输出量Y由零跃变到最大值Ymax。衔铁吸合后，如果将输入量X减小到释放X释放，使反作用力大于电磁吸力，衔铁释放，触头开断，被控电路也断开，输出量由量大值Ymax下降到零。当输入量X由X释放继续减小时，输出量Y维持为零值。通常X动作远大于X释放。继电器输入量的释放参数与动作数之比称为返回系数K，即K为X释放／X动作的比值。任务22．技术参数继电器的主要特征参数有:额定电压、吸合电压、释放电压，吸合时间、释放时间，线圈消耗功率，触点接触电阻、绝缘电阻，触点负荷和寿命等。3．继电器举例上海地铁一号线车辆主要使用SH系列继电器。其命名为：任务2型号线圈电压触点分配SH04.22EDC110V二常开、二常闭SH04.40EDC110V四常开SH8.44EDC110V四常开、四常闭SH8.62EDC110V六常开、二常闭SH8.80EDC110V八常开SH8.53EDC110V五常开、三常闭1．结构原理浪涌吸收器安装于B车车顶的受电弓侧。它包括一个火花间隙和一个非线性电阻，二部分装配于一个陶瓷壳内。在正常电压下火花间隙处于不通状态，出现大气过电压时，击穿放电。当过电压达到规定值得动作电压，立即动作，切断过电压负荷，将过电压限制在一定水平，保护设备绝缘。当过电压终止后，迅速恢复不同状态，恢复正常工作。击穿电压的幅值同击穿时机间的关系曲线称为伏秒特性。显然，要可靠地保护被用电设备，避雷器的伏秒特性应比被保护绝缘的伏秒特性低，即在同一过电压作用下避雷器先击穿。任务2作用：确保车内有一个舒适的环境温度和湿度，即使室外的温度和湿度很高，空调装置也能够给旅客提供充足的新鲜空气。图1-21车辆空调系统任务22.空调系统的运行模式⑴通风（无制冷）⑵预制冷（只有循环空气）⑶制冷--一般新鲜空气模式⑷制冷--减少新鲜空气模式⑸紧急通风（只有新鲜空气）⑹试验模式-----空调系统启动时，预制冷模式自动启动，一直保持到发出驾驶指令，在这期间没有新风被送入客室。通常的三种来自客室的循环空气和吸入的新鲜空气混合后，通过相应的空气调节风门进入蒸发器模块，被风扇强迫吹过蒸发器盘管，利用制冷剂，空气热量被翅片吸收，使温度下降后即冷却空气送入客室。可以在每辆车的控制板上选择。空调系统一启动，就开始系列试验，检查系统的正常工作。-------------车载供电系统故障时，例:如果车载380VAC供电系统故障，空调无法使用。为了保持向客室内供应新鲜空气，地板下的一个静止逆变器启动，由蓄电池供电，供风风扇工作，同时循环空气盖被关闭，只允许外部空气供向车内。--任务2粘着轴重牵引转矩任务2图1-22动轮对受力分析正压力Pi作用下，车轮和钢轨的接触部分紧压在一起，切向力Fi使车轮上的O’点向左运动的趋势，车轮作用于钢轨的力fi’。钢轨与车轮间的摩擦引起向右的静摩擦力fi（轮周牵引力）大小：fi=Fi方向：相反因正压力而保持轮轨接触处相对静止的现象称为“粘着”拓展任务1蠕滑在动轮正压力的作用下，轮轨接触处产生弹性变形，形成椭圆形的接触面。微观看两接触面粗糙不平。切向力的作用，动轮在钢轨上滚动时，车轮和钢轨的粗糙接触面产生新弹性变形，接触面间出现微量滑动，即“蠕滑”。式中：ν—动轮的前进速度ω—动轮转动的角速度拓展任务1粘着系数（1）动轮踏面与钢轨表面状态（2）线路质量（3）车辆运行速度和状态（4）动车有关部件的状态影响粘着系数的决定因素改善提高粘着系数措施计算粘着系数拓展任务1粘着定律拓展任务1二、城轨车辆运行受力分析牵引：作用在列车上的力有机车牵引力F和列车运行阻力W，其合力为F-W，列车启动加速。惰行：作用在列车上的力只有列车运行阻力W，其合力为-W，列车惯性运行。制动：作用在列车上的力有机车制动力B和列车运行阻力W，其合力为-（B+W），列车减速。城轨列车运行中若只考虑列车沿轨道前进方向的作用力，直接影响其运行的力有三种即：机车牵引力、列车运行阻力、列车制动力。列车运行的三种工况拓展任务1牵引力机车牵引力是由传动装置引起的与列车运行方向相同的外力，是使列车发生运动和加速的力。驾驶员可以控制。拓展任务1城轨车辆速度的形成拓展任务1阻力列车运行阻力是列车运行中由于各种原因自然发生的与列车运行方向相反的外力。它是阻止列车发生运动或是使列车自然减速。驾驶员不能控制。根据阻力引起的原因分为：基本阻力附加阻力拓展任务1（1）基本阻力产生基本阻力的主要因素有：①滚动轴承及车辆各摩擦处之间的摩擦②车轮与钢轨间的滚动的滚动摩擦和滑动摩擦③冲击和振动引起的阻力④空气阻力公式：W=a+bv+cv2(N/kN)广州地铁：W=27+0.0042V2（N/t）天津轻轨：拓展任务1（2）附加阻力列车上坡、曲线、起动等发生在特定的情况下的阻力。①坡道阻力Wi：由列车重力产生的沿坡道斜面的分力。②曲线阻力：列车通过曲线时增加的阻力就是曲线阻力。引起曲线阻力的原因有：车轮对于钢轨的横向及纵向滑动；轮缘与外轨头内侧的摩擦；滚柱轴承的轴端摩擦；中心销及中心销座因转向架的回转而发生的摩擦。曲线阻力与许多因素有关，如：曲线半径、运行速度、外轨超高、车重、轴距、踏面的磨耗程度等。③起动阻力拓展任务1制动力制动力：由制动装置引起的与列车运行方向相反的外力。作用：使列车产生较大的减速度降速或制停列车或防溜。驾驶员可以控制。制动性能的好坏：很大程度上限制了车辆的载重和列车的运行速度。地铁车辆有两套制动系统：电制动（为主）、空气制动（摩擦制动）停车和紧急制动时采用拓展任务1制动力形成闸瓦闸瓦压力制动转矩闸瓦压力K作用使闸瓦和踏面间产生滑动摩擦力，用力偶（Bi、Bi‘）代替转矩Mb，切向力Bi将引起钢轨对车轮的静摩擦反作用力bi，车轮作用于钢轨的力bi’钢轨与车轮间的摩擦引起向左的静摩擦力bi（制动力）大小：bi=Bi方向：相反制动力也是“粘着力”拓展任务1制动力的调节：改变闸瓦压力，但不得大于粘着条件所允许的最大值。抱死——闸瓦压力大于粘着力，车轮会被抱死。滑行——车轮与钢轨间产生相对滑动，此时车轮的制动力将变为滑动摩擦力。滑行危害：滑行时制动力大为降低，制动距离增加；擦伤车轮与钢轨的接触面。制动力的调节拓展任务1项目小结1.城轨交通控制系统构成：主、辅、控、门控系统2.车辆运行传动控制原理：能量转换与力的传递3.车辆电气部件的结构原理4.车辆的运行工况与受力分析：牵引制动惰行（牵引力、制动力和阻力）5.粘着与蠕滑概念、空转与滑行概念拓展任务1ThankYou!ThankYou!欢迎交流沟通！