PAGE/NUMPAGES第一章计算机控制导论1.计算机控制系统的典型原理结构图2.计算机控制系统的特点：是混合信号系统具有多种信号形式：计算机是一个数字式离散处理器。被控对象及执行部件、测量部件是连续模拟式的，模拟与数字部件组成的混合系统。计算机控制系统可以实现分时串行或并行控制3.计算机控制系统中信号变换4.计算机控制系统优点：①易实现复杂控制规律②计算机控制系统的性价比高③适应性强灵活性高④系统测量灵敏度高⑤控制与管理容易结合实现更高层次的自动化⑥系统可靠性和容错能力高缺点：抗干扰能力较低；插入数字部件，信号复杂，
设计
领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计
实现有一定困难5.计算机控制系统分类：直接数字控制系统、计算机监督控制系统、分散型计算机控制系统第2章计算机控制系统的数学描述1．采样过程2.采样定理：如果一个连续信号不包含高于频率ωmax的频率分量（连续信号中所含频率分量的最高频率为ωmax)，那么就完全可以用周期T<π/ωmax的均匀采样值来描述。3.差分的定义：连续函数f(t)采样后为f(kT)简写为f(k)。定义：一阶向前差分---n阶向前差分---4.脉冲传递函数的定义：在初始条件为零时，系统输出量z变换与输入量z变换之比5.离散系统频率特性定义：在正弦信号作用下，系统或环节的稳态输出与输入的复数比随输入正弦信号频率变化的特性6.离散系统的时域描述（差分方程）离散系统z域描述（脉冲传递函数）离散系统频域描述（频率特性）第3章计算机控制系统分析1.点的映射2.离散系统稳定的充要条件：（连续系统）特征根全在s左半平面如有特征根在虚轴上，称作临界稳定，由于响应不会依据需要收敛，因此，系统也是不稳定的。（离散系统）特征根全部位于z平面单位圆内,即每一特征根的模值应小于13.采样周期对稳态误差的影响：对于具有零阶保持器的离散系统，稳态误差的计算结果与T无关，它只与系统的类型、放大系数及输入信号的形式有关4.极点零点位置与时间响应的关系极点位于实轴①若Pi>1脉冲响应单调发散②若Pi=1为常值序列③0
1振荡发散Pi越大发散越快②Pi=1振荡是等幅的③Pi<1振荡是收敛的，Pi越小收敛越快第5章离散域经典设计1.超调量上升时间峰值时间调节时间5%误差带2.在z平面上，若极点位于以上3条轨迹：等ξ线--对数螺旋线、等Re(s)线--同心圆，等Im(s)线--射线所包围的区域内，则可以满足给定的动态指标要求。第6章离散域现代控制设计模糊控制器的基本结构：模糊化、知识库、模糊推理机、解模糊第7章计算机控制系统的构建1.计算机字长的确定：量化误差的影响、计算机字长应与A/D的字长相协调、考虑信号的动态范围、与采样周期的关系2.几种通用总线：STD总线（目前工业控制及工业检测系统中使用最广泛的总线）IBMPC/AT总线（有丰富的软、硬件支持，而且其价格低廉）RS-232C串行接口
标准
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总线（传输距离小于15m）RS-422串行接口标准总线（传输距离可以达到1000m）3.实时控制程序设计语言：机器语言、汇编语言、高级语言、高级语言和汇编语言的混合使用
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