[优质文档]Matlab Simulink PID Controller (2 DOF)

[优质文档]Matlab Simulink PID Controller (2 DOF) Matlab Simulink PID Controller (2 DOF) 连续或离散时间模拟双 自由度PID控制器 库 连续，离散 介绍 在Simulink模型实现了连续或离散时间的双 自由度控制器(PID，PI，PD)。The PID Controller (2DOF)块可以让你实现在 光滑的给定值跟踪 和良好的抗扰控制器 的设定加权值。 The PID Controller (2DOF)块在 参考信号和测量系统的输出之间的差异 的基础上产生一个输出信号。根据指定的设定值的权重 的每一个的比例，积分和微分作用，块计算出一个加权差分信号，块输出总和的比例，积分和微分作用，对各自的差信号，其中每个动作是根据增益参数加权的。一阶极点滤波器的微分作用。控制器的增益是可调谐的手动或自动方式。自动调谐需要Simulink控制 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 软件(PID调谐器或SISO设计工具)。 PID Controller (2DOF)块的配置选项包括: 控制器类型(PID，PI，PD) 控制器形式(并行或理想) 时域(连续或离散) 初始条件和复位触发 输出饱和的限制，并内置抗饱和机制 无扰切换控制传输的信号跟踪和多回路控制 在一个普通的执行方式中，PID Controller (2DOF)块前馈路径中的反馈环路工作。块接收Ref的另一输入的输入端和一个测量系统输出的基准信号。 对于一个单一的输入块，它接受一个误差信号(一个设定值和一个系统输出之间的差)，请看PID Controller 您可以生成代码来实现你的控制器使用任何的Simulink数据类型，包括定点数据类型。 (代码生成编码器软件需要Simulink 定点的实现需要 产品定点工具箱)。 对于PID Controller (2 DOF)块的应用程序的一个例子的示意图，请看Two Degree-of-Freedom PID Control for Setpoint Tracking. 数据类型支持 PID Controller (2DOF)块接受Simulink软件支持的任何数值数据类型，包括定点数据类型的实际信号。看 Data Types Supported by Simulink 参数 下表 总结 初级经济法重点总结下载党员个人总结TXt高中句型全总结.doc高中句型全总结.doc理论力学知识点总结pdf 了PID Controller (2DOF)块可以通过参数对话框中的参数 任务 参数 Choose controller form and type. Controller Form 在 Main 选择控制器形式和类型。 Controller Choose discrete or continuous time Time-domain 时间选择离散或连续方式。. 任务 参数 Sample time Choose an integration method (discrete Integrator method time) 选择积分 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 (离散时间)。. Filter method Set and tune controller gains. Proportional (P) 在 Main 设置和调整控制器的增益。 Integral (I) 在Main Derivative (D) 在Main Filter coefficient (N) 在Main Setpoint weight (b) 在Main Setpoint weight (c) 在Main Set integrator and filter initial conditions. Initial conditions Source 在Main 设置积分器和过滤器的初始条件。 Integrator Initial condition 在Main Filter Initial condition 在Main External reset 在Main Ignore reset when linearizing 在Main Limit block output. Limit output 在PID Advanced 限制块输出。 Lower saturation limit 在PID Advanced Upper saturation limit 在PID Advanced Ignore saturation when linearizing 在PID Advanced 配置抗饱和机制(当你限制块输出)。. Anti-windup method 在PID Advanced Back-calculation gain (Kb) 在PID Advanced Enable signal tracking. Enable tracking mode 在PID Advanced 启用信号跟踪 Tracking gain (Kt) 在PID Advanced Configure data types. Parameter data type 在Data Type Attributes 配置数据类型。 Product output data type 在Data Type Attributes Summation output data type 在Data Type Attributes Accumulator data type 在Data Type Attributes Integrator output data type 在Data Type 任务 参数 Attributes Filter output data type 在Data Type Attributes Saturation output data type 在Data Type Attributes Lock output data type setting against changes by the fixed-point tools 在Data Type Attributes Saturate on integer overflow 在Data Type Attributes Integer rounding mode 在Data Type Attributes Configure block for code generation. State name 在State Attributes 配置块生成代码。 State name must resolve to Simulink signal object 在State Attributes Code generation storage class 在State Attributes Code generation storage type qualifier 在 State Attributes Controller form 选择控制器的形式。 设置 Parallel (默认) 选择控制器的比例，积分和微分增益P，I和D是独立运作。滤波器的系数N设置极点 位置的微分滤波器 。 平行的两个自由度PID控制器，在输入端1接收到一个基准信号和输入端2 接收从测 量系统的输出的反馈: 平行的双自由度PID控制器可以由下面的框图等效为蓝本， R(s)表示参考信号和Y(s)代表了从测量系统的输出的反馈。在这个模型中，, C(s)是一个单一的自由度控制器，和F(s)作为一个预过滤器上的参考信号。对于并行双自由度PID控制器在连续的Time-domain的传递函数F(S)和C(s)是 其中，b和c是给定值的Setpoint weight参数。 另外，平行parallel的双自由度PID控制器可以参照下面的框图: R(s), Y(s), and C(s) 如前面所讨论的。在这个实现中，Q(s)作为参考信号R(s)的前 馈调节对。在连续的Time-domain，对于并联PID控制器的传递函数Q(s)为: Ideal 选择一个控制器构成的比例增益P作用于所有动作的总和。 理想的双自由度PID控制器，在输入端1接收到一个基准信号和输入端2接收从测量系 统的输出反馈: 同样地并行控制器形式前面所讨论的，理想的双自由度PID控制器可以作为一个单自由度控制器C(s)与一个预过滤器F()进行建模。对于一个理想的双自由度PID控制器在连续的Time-domain的传递函数F(S)和C(s)为: 其中，b和c是Setpoint weight参数。 另外，模型为单自由度控制器C(s)与前馈调节Q(s)的参考信号给理想的双度自由度PID 控制器，在连续时间: 块 对话框中显示当前设置的控制器 传递函数。 Controller 指定的控制器类型。 设置 PID (默认) 实现控制器的比例，积分和微分作用。 PI 实现一个控制器的比例和积分作用。 PD 实现控制器的比例和微分作用。 块对话框中显示当前设置的控制器的传递函数。 Time-domain 选择连续或离散时间域。块的外观改变，以反映您的选择。 设置 Continuous-time (默认) Selects the continuous-time representation. Discrete-time 选择的离散时间表示形式。选择Discrete-time，您还可以指定: Sample time, 这是样本之间的离散时间 间隔. 积分方法和导数的过滤器 使用Integrator method和Filter method的菜单。 Integrator method (仅适用于当您设定Time-domain的Discrete-time。)指定的方法来计算积分器的输出。有关离散时间积分方法的更多信息，请参见Discrete-Time Integrator 设置 Forward Euler (默认) 选择正向矩形(左恻)逼近。 此方法最好是较小的采样时间，奈奎斯特限制控制器的带宽相比要大得多。较大的采样 时间，在Forward Euler方法可能会导致不稳定，即使离散系统在持续时间是稳定 的。 Backward Euler 选择向后矩形的(右侧)逼近。 如果您正在生成代码，使用Simulink编码器软件或定点工具箱产品激活后计算 Anti-windup method ，这种积分的方法可能会导致在你的控制器的代数环。代数 的循环可能会导致生成的代码速度较慢。在Simulink模型的代数环的更多信息，请 参阅Algebraic Loops Backward Euler method的优点是系统在连续时间的离散稳定，使用此方法总是产生 一个稳定的离散时间的结果。 Trapezoidal 选择双线性逼近。 如果您正在生成代码，使用Simulink编码器软件或定点工具箱产品你激活 Anti-windup method 的Back-calculation，这种方法可能会导致在你的控制器的 代数环。代数的循环可能会导致生成的代码速度较慢。Simulink模型的代数环的更多 信息，请参阅 Algebraic Loops Trapezoidal方法的一个优点是，使用这种方法在稳定的连续时间系统离散化 总是产 生一个稳定的离散时间的结果。所有可用的法，Trapezoidal方法可以得到最接近的 离散系统和相应的连续时间系统之间的匹配的频域特性 Filter method (仅适用于当您设定Time-domain的to Discrete-time。)指定的方法使用计算导数过滤器的输出。对于离散时间积分方法的更多信息，请参阅Discrete-Time Integrator 设置 Forward Euler (默认) 选择正向矩形(左恻)逼近。 此方法最好是 小的采样时间，奈奎斯特限制控制器的带宽相比要大得多。较大的采样 时间，在the Forward Euler method可能会导致不稳定，即使是在持续时间里，离散 系统是稳定的。 Backward Euler 选择向后矩形的(右侧)逼近。 如果您正在生成代码，使用Simulink编码器软件或定点工具箱产品激活后计算 Anti-windup method ，这种积分的方法可能会导致在你的控制器的代数环。代数 的循环可能会导致生成的代码速度较慢。在Simulink模型的代数环的更多信息，请 参阅Algebraic Loops Backward Euler method的优点是系统在连续时间的离散稳定，使用此方法总是产生 一个稳定的离散时间的结果。任何过滤器的参数值N> 0，用这种方法都产生一个稳 定的结果。 Trapezoidal 选择双线性逼近。 如果您正在生成代码，使用Simulink编码器软件或定点工具箱产品你激活 Anti-windup method 的Back-calculation，这种方法可能会导致在你的控制器的 代数环。代数的循环可能会导致生成的代码速度较慢。Simulink模型的代数环的更多 信息，请参阅 Algebraic Loops Trapezoidal的方法的一个优点是，使用这种方法在稳定的连续时间系统 离散化总是 产生一个稳定的离散时间的结果。任何过滤器的参数值N> 0用这种方法都产生一个 稳定的结果。所有可用的过滤器的方法，梯形的方法产生的离散化的系统和相应的连 续时间系统 的频域的属性之间 最接近匹配。 Sample time (-1 for inherited) (仅当您设定Time-domain 的Discrete-time。指定的离散采样之间的时间间隔。 设置 默认: 1 默认情况下，该块使用离散采样时间为1。要指定一个不同的采样时间，进入另一个离散值，如0.1。 如果指定了一个值-1，PID控制器模块(2DOF)继承了从上游块的采样时间。不要输入值为0，实现连续时间控制器，选择Time-domain的 Continuous-time. 参考 How to Specify the Sample Time Proportional (P) 指定比例增益P。 默认: 1 在Proportional (P)的字段，输入一个有限的实数的值。使用标量或矢量的增益值。对于并行PID的Controller form控制器形式，比例的操作是独立与积分和微分作用。对于一个理想的PID控制器的形式，比例操作 的积分和微分作用。看Controller form 当你有仿真控制设计的软件，你可以使用PID调谐器或SISO设计工具自动调整控制器的增益。参考Designing Compensators Integral (I) (可用的的PID和PI)。指定的积分增益I 默认:1 Integral (I)字段中输入一个有限的，实数值。使用标量或矢量的增益值。 当你有仿真控制设计的软件，你可以使用PID调谐器或SISO设计工具自动调整控制器的增益。参考 Designing Compensators Derivative (D) (可用的 PID和PD控制器)。指定微分增益 默认: 0 Derivative (D)字段中输入一个有限的，实数值。使用标量或矢量的增益值。 当你有仿真控制设计的软件，你可以使用PID调谐器或SISO设计工具自动调整控制器的增益。参考 Designing Compensators Filter coefficient (N) 指定控制器的滤波器系数。 (PID和PD控制器)指定的滤波器系数N，这就决定了极点的位置微分作用中的过滤器: 在Time-domain的Continuous-time 滤波器的极点落在S =-N。离散时间，取决于它的极点位置的Filter method 选择(采样时间Ts): Forward Euler: Backward Euler: Trapezoidal: 默认: 100. 在Filter Coefficient (N)字段输入一个有限的实数的值。使用标量或矢量的值。请注意，PID controller (2DOF)模块不支持 N = INF(理想未滤波的导数)。 当你有仿真控制设计安装的软件，你可以使用PID调谐器或SISO设计工具自动调整控制器的增益。看Designing Compensators. 自动调整需要N> 0。 Setpoint weight (b) 指定比例的设定b。 默认: 1 在Setpoint weight (b)输入比例的值设定权重值。设置b=0的参考信号，这可以减少系统中的 过冲响应 步骤中的给定值的变化 消除了 比例作用。 下图显示Setpoint weight (b)在Parallel和Ideal的PID控制器作用。请参阅Controller form Parallel的双自由度PID控制器 Ideal的双自由度PID控制器 Setpoint weight (c) (可供PID和PD控制器。)指定的导数加权值c。 在Setpoint weight (c)字段中输入的导数的权重值。要实现一个控制器，可实现有效的干扰抑 制和流畅的给定值跟踪，没有过多的瞬态响应，。设置产生一个控制器上的测量系统C =0C= 0的参考输入，但不与微分。 ParallelIdeal下图显示设定值Setpoint weight (c)在和的控制器的作用。看Controller PIDform Parallel双自由度PID控制器 Ideal双自由度PID控制器 Initial conditions Source 选择源的积分器和过滤器的初始条件。在模拟开始或在一个特定的触发事件，Simulink的使用的初始条件来初始化的积分器和过滤器的输出(见External reset )反过来积分器和过滤器的初始条件确定的初始块输出。 设置 internal (默认) 指定显式地使用积分的初始条件和过滤器的初始条件使用 Integrator Initial condition 和Filter Initial condition参数 external 外部指定的积分器和过滤器的初始条件。块的额外的输入端口为每个初始条件下输入: I0积分器和D0的过滤器: Integrator Initial condition (仅当Initial conditions Source是internal的控制器包括积分。)指定积分的初始值。在模拟开始或在指定的触发事，Simulink中使用的初始条件来初始化 积分器的输出(见External reset). 该积分器的初始状态下，连同过滤器的初始条件下，确定PID Controller (2DOF))块的最初输出。 默认: 0 Simulink中不允许积分的初始条件是INF或NaN。 Filter Initial condition (仅当Initial conditions Source是internal的控制器包括积分。)指定过滤器的初始值。 在模拟开始或在指定的触发事件，Simulink使用初始条件来初始化滤波器的输出(见External reset)该过滤器的初始状态下，连同积分器的初始条件，将确定PID Controller (2DOF)块的最初输出。 默认: 0 Simulink的过滤器的初始条件不允许INF或NaN。 External reset 选择触发事件，重置积分器和滤波器输出的Integrator Initial condition和Filter Initial condition的字段中指定的初始条件。除此以外 没有任何选项使块的外部复位信号 复位输入，如下所示: 或者，如果Initial conditions Source 是External: 设置 none (默认) 不复位 积分器和滤波器输出的初始条件。 rising 当复位信号的输出上升，复位 falling 当复位信号的输出下降，复位 either 输出复位信号时，无论是上升或下降，复位。 level 复位并保持复位信号输出的初始条件，同时为非零值。 注意:要符合汽车工业软件可靠性协会(MISRA)软件的标准，你的模型必须使用布尔信号，以驱动外部复位端口的PID controller (2DOF)块。 Ignore reset when linearizing 强制Simulink的线性命令忽略 任何您所选择External reset菜单复位机制。忽略复位状态，让您即使该工作点附近线性化模型，使PID Controller (2DOF)块复位。 设置 Off (默认) Simulink的线性命令不忽略相应的复位机制的状态。 On Simulink的线性命令忽略相应的复位机制的状态。 Enable zero-crossing detection 复位后的连续时间模型，在进入或离开饱和的状态，启用过零检测。 过零检测可以精确地定位信号的不连续性，而不诉诸过小的时间步长可能会导致冗长的模拟时间。如果您选择Limit output输出，或在您的PID Controller (2DOF)模块激活一个External reset，激活零交叉检测，可以减少你的模拟计算时间。有关详细信息，请参阅Zero-Crossing Detection 设置 On (默认) 使用过零检测在任何下列事件:复位，进入或离开一个上饱和的状态，并进入或离开一个下饱和状态。 Off 不使用过零检测 Limit output 指定Lower saturation limit 和Upper saturation limit 参数，限制块输出的值。 激活此选项限制了内部模块的输出于该块，避免了在Simulink模型的控制器需要一个单独的Saturation块后。它还允许您激活内置的抗饱和机制(见Anti-windup method)。 设置 Off (默认) 并不限制块的输出，这是 比例，积分和微分作用的加权总和。 On 块输出限制在Lower saturation limit和Upper saturation limit之间。允许您选择抗饱和的方法。Anti-windup method Lower saturation limit (仅当您选择Limit Output。)指定块输出的下限。块的输出的比例，积分和微分作用的加权总和低于该值以下，被保持在Lower saturation limit 默认: -inf Upper saturation limit (仅当您选择Limit Output。)指定块输出的上限。块的输出的比例，积分和微分作用的加权 总和高于该值以上，被保持在Upper saturation 默认: inf Anti-windup method (仅当您选择Limit Output选项和 控制器包括积分。)选择抗饱和机制，输出积分块时，饱和，这发生在块组件的总和超过输出限制。 当您选择Limit output 复选框和控制器组件的加权总和超过指定的输出限制，块输出保持在规定的限值。然而，积分器的输出可以继续增长(积分器wind-up)，增加的块输出和块组件的总和之间的差异。如果没有一个机制，以防止积分结束，两种结果都是可能的: 如果输入信号的符号永远不会改变，积分器将继续积分，直到它溢出。溢出值是积分器输出的数据类型值的最大值或最小值。 如果该符号的输入信号的变化的加权求和 一旦已经成长超出了输出限制，它可能需要很长的时间来进行履行的积分器和 返回块内的加权求和饱和极限。 在这两种情况下，控制器的性能会受到影响。为了没有抗饱和机制的影响，这可能是必要的失谐的控制器(例如，通过减少了控制器的增益)，导致在一个缓慢的控制器。激活抗饱和机制，可以提高控制器的性能。 设置 none (默认) 不使用抗饱和机制。此设置可导致功能块的内部信号，即使是出现无界的输出范围内的饱和极限。这可能会导致在缓慢复苏或从饱和意外溢出。 back-calculation 释放块输出饱和的积分，使用积分增益反馈环路: 您也可以指定Back-calculation coefficient (Kb).的值。 clamping 停止块组件的总和超过输出限制 和积分器的输出 和块输入 具有相同的符号时的积分。块组件的总和，超过的输出极限和积分器的输出和块输入的积分有相反的符号时。块的积分器部分是: 实现了必要的逻辑，以确定是否继续积分。 Back-calculation gain (Kb) (只有当Anti-windup method的back-calculation是有效的。)指定的抗饱和的反馈环路的增益系数。 Anti-windup method的back-calculation释放的积分块饱和度，使用一个反馈回路增益系数Kb。 默认: 1 Ignore saturation when linearizing 强制Simulink的线性命令忽略PID Controller (2DOF)块的输出限制。忽略输出的限制，让您即使该工作点的附近线性化模型，使PID Controller (2DOF)块超过输出限制。 设置 Off (默认) Simulink的线性命令不要忽略对应的饱和状态。 On Simulink的线性命令忽略对应的饱和状态。 Enable tracking mode (可与积分的任何控制器)启动信号的跟踪，它可以让输出的PID控制器(2DOF)阻止后续跟踪信号。当你选择 Enable tracking mode，提供的跟踪信号块在TR端口变得活跃. 当信号跟踪是活动的，跟踪信号之间的差和块的输出 被反馈到 积分器输入端的增益Kt。您也可以指定Tracking coefficient (Kt).的值 参考 Enable tracking mode 在PID Controller. 设置 Off (默认) 禁用信号跟踪和删除块的TR输入。 On 启用信号跟踪和激活TR的输入。 Tracking gain (Kt) (仅当您选择Enable tracking mode)。指定Kt，这是信号的跟踪反馈环路的增益。 默认: 1 Parameter data type 选择P, I, D, N, Kb, 和 Kt的增益参数和设定值的权重参数的b 和 c.的数据类型 参考 Data Types Supported by Simulink . 设置 Inherit: Inherit via internal rule (默认) Simulink软件选择的组合输出 定标和数据类型，需要的最小内存量。此内存要求可容纳所计算的输出范围内，并保持为模型指定的目标硬件实现的块和字大小的输出精度。如果在Hardware Implementation参数“窗格中Device type参数设置为ASIC/FPGA. Simulink软件选择输出数据类型不考虑硬件的限制。否则，Simulink软件选择能够满足范围和精度的限制最小的数据类型。例如，如果该块由INT16和ASIC / FPGA被指定为目标的类型的增益相乘类型int8的输入，输出数据类型是sfix24。如果未指定(假设32位)(通用32位微处理器)是指定的目标硬件，输出数据类型为Int32。 Inherit: Inherit via back propagation 使用的驱动块的数据类型。 Inherit: Same as input 使用输入信号的数据类型。 double single int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 fixdt(1,16) fixdt(1,16,0) fixdt(1,16,2^0,0) 一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType。 Product output data type 选择产品的输出增益参数P, I, D, N, Kb, Kt 及设定值加权参数b和c的数据类型。 参考Data Types Supported by Simulink 设置 Inherit: Inherit via internal rule (默认) Simulink软件选择的组合输出 定标和数据类型，需要的最小内存量。此内存要求可容纳所计算的输出范围内，并保持为模型指定的目标硬件实现的块和字大小的输出精度。如果在Hardware Implementation参数“窗格中Device type参数设置为ASIC/FPGA. Simulink软件选择输出数据类型不考虑硬件的限制。否则，Simulink软件选择能够满足范围和精度的限制最小的数据类型。例如，如果该块由INT16和ASIC / FPGA被指定为目标的类型的增益相乘类型int8的输入，输出数据类型是sfix24。如果未指定(假设32位)(通用32位微处理器)是指定的目标硬件，输出数据类型为Int32。 Inherit: Inherit via back propagation 使用的驱动块的数据类型。 Inherit: Same as input 使用输入信号的数据类型。 double single int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 fixdt(1,16) fixdt(1,16,0) fixdt(1,16,2^0,0) 一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType。 Summation output data type 选择的数据的总和输出数据类型Sum, Sum1, Sum2, Sum3, Sum D, Sum I1 , SumI2 ,和SumI3, 这是内部计算块内的数额。仿真计算这些数额，用鼠标右键单击在你的模型的the PID Controller (2DOF)模块，并选择Look Under Mask Sum是比例，导数，和积分的信号的加权和。 Sum1是加权的参考输入，由b和测量系统的响应之间的差 。 Sum2是由参考输入c加权和测量的系统响应的之间的差异。 Sum3是未加权的参考输入和测量系统的响应之间的差异。 SumD是在微分滤波器的反馈环路的总和。 SumI1和SumI2是块的输入信号的总和(加权的积分增益I). SumI1计算只当Limit output 和 Anti-windup method的back-calculation是激活的. SumI2是加权总和之间的区别Sum 和限制块输出的SumI2 计算只当Limit output和Anti-windup method的 back-calculation 是激活的. SumI3是输出块和块的跟踪输入处的信号之间的差异。SumI3 i计算只当你选择Enable tracking mode 参考 Data Types Supported by Simulink 设置 Inherit: Inherit via internal rule (默认) Simulink软件选择的组合输出 定标和数据类型，需要的最小内存量。此内存要求可容纳所计算的输出范围内，并保持为模型指定的目标硬件实现的块和字大小的输出精度。如果在Hardware Implementation参数“窗格中Device type参数设置为ASIC/FPGA. Simulink软件选择输出数据类型不考虑硬件的限制。否则，Simulink软件选择能够满足范围和精度的限制最小的数据类型。例如，如果该块由INT16和ASIC / FPGA被指定为目标的类型的增益相乘类型int8的输入，输出数据类型是sfix24。如果未指定(假设32位)(通用32位微处理器)是指定的目标硬件，输出数据类型为Int32。 Inherit: Same as first input 使用首先输入的信号的数据类型。 double single int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 fixdt(1,16) fixdt(1,16,0) fixdt(1,16,2^0,0) 一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType Accumulator data type 指定累加器的数据类型。 设置 默认: Inherit: Inherit via internal rule Inherit: Inherit via internal rule 使用内部规则来确定累加器的数据类型。 Inherit: Same as first input 使用第一个输入信号的数据类型。 double 累加器的数据类型是double. single 累加器的数据类型是single. int8 累加器的数据类型是int8. uint8 累加器的数据类型是uint8. int16 累加器的数据类型是int16. uint16 累加器的数据类型是uint16. int32 累加器的数据类型是int32. uint32 累加器的数据类型是uint32. fixdt(1,16,0) 累加器的数据类型是fixed point fixdt(1,16,0). fixdt(1,16,2^0,0) 累加器的数据类型是fixed point fixdt(1,16,2^0,0). 一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考Using the Data Type Assistant 在 Simulink User's Guide Integrator output data type 选择积分器输出的数据类型。参考 Data Types Supported by Simulink 设置 Inherit: Inherit via internal rule (默认) Simulink软件选择的组合输出 定标和数据类型，需要的最小内存量。此内存要求可容纳所计算的输出范围内，并保持为模型指定的目标硬件实现的块和字大小的输出精度。如果在Hardware Implementation参数“窗格中Device type参数设置为ASIC/FPGA. Simulink软件选择输出数据类型不考虑硬件的限制。否则，Simulink软件选择能够满足范围和精度的限制最小的数据类型。例如，如果该块由INT16和ASIC / FPGA被指定为目标的类型的增益相乘类型int8的输入，输出数据类型是sfix24。如果未指定(假设32位)(通用32位微处理器)是指定的目标硬件，输出数据类型为Int32。 Inherit: Same as input 使用输入信号的数据类型 double single int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 fixdt(1,16) fixdt(1,16,0) fixdt(1,16,2^0,0) 一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType Filter output data type 选择滤波器的输出的数据类型 参考 Data Types Supported by Simulink 设置 Inherit: Inherit via internal rule (默认) Simulink软件选择的组合输出 定标和数据类型，需要的最小内存量。此内存要求可容纳所计算的输出范围内，并保持为模型指定的目标硬件实现的块和字大小的输出精度。如果在Hardware Implementation参数“窗格中Device type参数设置为ASIC/FPGA. Simulink软件选择输出数据类型不考虑硬件的限制。否则，Simulink软件选择能够满足范围和精度的限制最小的数据类型。例如，如果该块由INT16和ASIC / FPGA被指定为目标的类型的增益相乘类型int8的输入，输出数据类型是sfix24。如果未指定(假设32位)(通用32位微处理器)是指定的目标硬件，输 出数据类型为Int32。 Inherit: Same as input 使用输入信号的数据类型 double single int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 fixdt(1,16) fixdt(1,16,0) fixdt(1,16,2^0,0) 一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType Saturation output data type 选择饱和输出数据类型。 参考 Data Types Supported by Simulink . 设置 Inherit: Same as input (默认) 使用输入信号的数据类型 double single int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 fixdt(1,16) fixdt(1,16,0) fixdt(1,16,2^0,0) 一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType .Mode 选择类别到指定的数据。 设置 默认: Inherit Inherit ，第二个菜单/文本框的右侧。选择以下选项之一: 继承规则的数据类型。选择Inherit Inherit via internal rule (默认) Inherit via back propagation Same as first input Same as accumulator Built in 内置的数据类型。选择Built in在第二个菜单/文本框的右侧。选择以下选项之一: double (默认) single int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 Fixed point Fixed-point 数据类型 Expression 计算的数据类型的表达式。选择Expression在第二个菜单/文本框的右边，在那里你可以输入表 达式。 依赖关系 单击Show data type assistant按钮，使用此参数。 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Using the Data Type Assistant 在 Simulink User's Guide. Mode 选择类别到指定的数据。 设置 默认: Inherit Inherit 继承规则的数据类型。选择Inherit ，第二个菜单/文本框的右侧。选择以下选项之一: Inherit via back propagation Same as input (默认) Built in 内置的数据类型。选择Built in在第二个菜单/文本框的右侧。选择以下选项之一: double (默认) single int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 Fixed point Fixed-point 数据类型. Expression 计算的数据类型的表达式。选择Expression在第二个菜单/文本框的右边，在那里你可以输入表 达式。 依赖关系 单击Show data type assistant按钮，使用此参数。 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Using the Data Type Assistant 在 Simulink User's Guide. Mode 选择类别到累加器指定的数据。 设置 默认: Inherit Inherit 指定数据类型的继承规则。选择Inherit实现的可能值的列表: Inherit via internal rule (默认) Same as first input Built in 指定内置的数据类型。选择 实现Built in的可能值的列表: double (默认) single int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 Fixed point 指定定点数据类型。 Expression 指定数据类型的表达式的计算。选择Expression，使您可以输入一个表达式。 依赖关系 显示累加器的数据类型，单击the Show data type assistant 按钮，使此参数。 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Using the Data Type Assistant 在 Simulink User's Guide. Data type override 指定此信号数据类型的覆盖模式，。 设置 默认: Inherit Inherit 继承的数据类型设置的情况下，也就是的块，在Simulink中使用的信号Simulink.Signal 对象或使用Stateflow图覆盖。 Off 忽略其上下文的数据类型重载的设置，并使用指定的定点数据类型的信号。 提示 关闭数据类型覆盖为一个单独数据类型的能力，在模型中的数据类型时提供了更大的控制权，可 以应用数据类型覆盖。例如，您可以使用此选项，以确保data type override设置符合要求的下 游块 依赖关系 Mode 是 Built in 或 Fixed point此参数才会出现. Signedness 指定是否要把固定点数据作为符号或无符号。 设置 默认: Signed Signed 指定fixed-point为 signed. Unsigned 指定fixed-point 为 unsigned. 依存关系 选Mode > Fixed point 启用此参数. 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide Signedness 指定是否要把固定点数据作为符号或无符号。 设置 默认: Signed Signed 指定 fixed-point 为signed. Unsigned 指定 fixed-point 为unsigned. 依存关系 累加器数据类型 选 Mode > Fixed point 启用此参数. 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide Scaling 指定调整您的固定点数据，以避免溢出条件，尽量减少量化误差的方法。 设置 默认: Best precision, Binary point, Integer Binary point 指定二进制点的位置。 Slope and bias 输入斜率和偏置 Best precision 指定最佳精度值。此选项会出现一些块。 Integer 指定的整数。该设置具有相同的结果作为指定一个二进制点的位置和设置Fraction length长度为0。此选项会出现一些块。 依存关系 选择Mode > Fixed point 启用此参数 选 Binary point 启用: Fraction length Calculate Best-Precision Scaling 选择Slope and bias启用: Slope Bias Calculate Best-Precision Scaling 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters . 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide Scaling 指定调整您的固定点数据，以避免溢出条件，尽量减少量化误差的方法。 设置 默认: Binary point Binary point 指定二进制点的位置。 Slope and bias 输入斜率和偏置 依存关系 累加器数据类型 选Mode > Fixed point 启用此参数 选Binary point 启用: Fraction length 选Slope and bias启用: Slope Bias 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters . 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide Word length 指定的字，保存的位大小的量化整数 设置 默认: 16 最小值: 0 最大值: 32 依存关系 选择 Mode > Fixed point启用此参数 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide Word length 指定字的位的大小， 量化整数。 设置 默认: 16 最小值: 0 最大值: 32 更大的精度比小的字的大，大的字的大小代表大值。 依存关系 累加器数据类型选择 Mode > Fixed point 启用此参数. 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide Fraction length 指定分数长度为定点数据类型。 设置 默认: 0 二进制点可以是正的或负的整数。 依存关系 选择 Scaling > Binary point 启用此参数. 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide Fraction length 指定分数长度为定点数据类型。 设置 默认: 0 二进制点可以是正的或负的整数。 依存关系 累加器数据类型选择 Scaling > Binary point 启用此参数. 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide Slope 指定的定点数据类型的斜率。 设置 默认: 2^0 指定任何正实数。 依存关系 选择 Scaling > Slope and bias 启用此参数 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide . Slope 指定的定点数据类型的斜率。 设置 默认: 2^0 指定任何正实数。 依存关系 累加器数据类型选择 Scaling > Slope and bias 启用此参数 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide Bias 指定的定点数据类型的偏置。 设置 默认: 0 指定任意实数。 . 依存关系 选择 Scaling > Slope and bias 启用此参数 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide Bias 指定的定点数据类型的偏置。 设置 默认: 0 指定任意实数。 . 依存关系 累加器数据类型选择 Scaling > Slope and bias 启用此参数 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Specifying a Fixed-Point Data Type 在 Simulink User's Guide . Lock output data type setting against changes by the fixed-point tools 选择锁定 此块对输出的数据类型 设置的定点工具和定点顾问。 设置 默认: Off On 锁定此块输出数据类型的设置。 . Off 允许定点工具和定点顾问来改变此块的输出数据类型设置。 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 , 参考 Fixed-Point Tool 和 Fixed-Point Advisor Saturate on integer overflow 指定是否溢出饱和。 设置 默认: Off On 溢出饱和到任何的数据类型可以表示的最小或最大值。 例如，有符号的8位整数溢出饱和-128或127。 Off 溢出换到适当的值的数据类型表示。 例如，130不适合在有符号的8位整数，换到-126。 提示 当你的模型有可能溢出，在生成的代码，你要有明确的饱和保护，考虑选择此复选框。当你想优化生成的代码的效率。考虑清除此复选框， 清除此复选框，也可以帮助你避免overspecifying块如何处理范围的信号 参考 Checking for Signal Range Errors. 当您选择此复选框，饱和度适用于每一个块的内部运作，而不仅仅是输出或结果。 在一般情况下，代码生成的过程可以检测溢出时是不可能的。在这种情况下，代码生成器不产生饱和的代码。 . 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters Integer rounding mode 指定定点运算的舍入模式。 设置 默认: Floor Ceiling 局数正数和负数向正无穷大。相当于MATLAB ceil函数。 Convergent 局数数最接近的可表示值。如果出现平局，则四舍五入到最接近的偶数整数。等效的定点工具箱收敛功能convergent函数。 Floor 局数正数和负数向负无穷大。相当于MATLAB Floor函数。 Nearest 局数数最接近的可表示值。如果出现平局，发向正无穷大。等效的定点工具箱nearest函数。 Round 局数数最接近的可表示值。如果出现平局， 向正无穷大和负无穷大 负数向正数。等效的定点工 具箱round函数。 Simplest 自动产生舍入代码 Zero 局数数到零。相当于MATLAB fix函数.. 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 参考 Rounding 在 Simulink Fixed Point User's Guide. State name 每个状态指定唯一的名称。状态名称仅适用于选定的块。 要指定一个名称，单状态下，引号之间输入名称，例如，'velocity'。 要分配到多个状态的名称，输入一个逗号分隔的列表，用括号括起来，例如，{'A'，'B'，'C'}。每 个名称都必须是唯一的。分配状态已经定义了一个变量，在MATLAB工作空间的名称，输入不 带引号的变量。变量可以是一个字符串，单元或结构。 设置 默认: ' ' (无名) State name must resolve to Simulink signal object 规定状态名称解析到Simulink信号对象。 设置 默认: Off On 规定状态名称解析到Simulink信号对象。 Off 规定状态名称不解析到Simulink信号对象。 依存关系 State name 启用此参数 选中此复选框禁用Code generation storage class. 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters . Code generation storage class 选择状态存储类。 设置 默认: Auto Auto 自动是合适的存储类，你不需要外部代码接口。 ExportedGlobal 状态被存储在一个全局变量 ImportedExtern model_private.h作为外部变量声明的状态。 ImportedExternPointer model_private.h作为一个外部的指针声明的状态。 依存关系 State name 启用参数 选择 ExportedGlobal, ImportedExtern, 或 ImportedExternPointer参数 启用 Code generation storage type qualifier. 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 参考 State Storage Classes Code generation storage type qualifier 指定 Simulink编码器的存储类型限定符。 设置 默认: ' ' 如果留空，没有限定符分配。 依赖关系 代码生成存储类设置ExportedGlobal, ImportedExtern, ImportedExternPointer 启用参数 命令行信息 参考 Block-Specific Parameters 特征 直接馈通 以下端口支持直接馈通: Reset port Integrator and filter initial condition port Input port, for every integration method except Forward Euler 指定 Sample time 参数 采样时间 标量表达式 支持的为增益参数P，I和D滤波器系数N，和给定的权重b和c 状态 继承自驱动块和参数 Yes 量纲 Yes (在 time domain的 continuous-) 过零检测 参考 PID Controller, Gain, Integrator, Discrete-Time Integrator, Derivative, Discrete Derivative.