otc焊接机器人讲义

宁波技师学院-1-焊接机器人讲义宁波技师学院夏琦男宁波技师学院-2-焊接机器人讲义目录1.基本操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。12.常用术语。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。63.T/P键及操作面板的认识。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。104．常数菜单的学习。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。175.实例操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。791）平位平面图形的编程2）平焊直道加摆动的焊接3）平角焊缝的焊接4）空间复杂位置的编程宁波技师学院-3-宁波技师学院-4-基本操作基本操作进行示教进入示教模式（操作面板）（T/P）投入运转准备选择手动坐标系选择手动速度以手动移动机器人选择程序记录步骤移动命令应用命令输入参数记录END选择步骤插入步骤移动命令宁波技师学院-5-应用命令输入参数删除步骤覆盖步骤只修正移动命令的位置进行确认选择前进后退检查的速度进行前进后退检查解除输入等待解除焊接完成等待进行速度OVERRIDE以手动方式使输出信号ON/OFF宁波技师学院-6-进行自动运转进入再生模式设定运转模式设定启动选择、程序选择启动停止断开运转准备小秘诀大方便可用屏幕编辑进行任何修正宁波技师学院-7-为程序取名字从名字一览 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 选择程序删除程序复制程序显示监视器在监视器间移动关闭监视器常用术语坐标 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 以机器人的正面为基准，其前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标的正交坐标。正确称为机器人坐标或机械坐标。宁波技师学院-8-此坐标成为直线内插动作或移位（SHIFT）动作等的计算基准。坐标变换标准例如把离线示教（OFF-LINETEACHING）编制的作业程序下载于实际的机器人的情形，机器人与工件的相对位置会有变化（包括移位、旋转、倾斜）时，将作业结束程序的位置加以校正的功能。程序变换功能中之一种。工具坐标标准以工具为基准的坐标系。必须依照实际装上的工具形状、方向加以设定。根据工具的安装面（凸缘面：FLANGE面）到工具前端的长度与角度加以定义。用户坐标标准不是机器人固有的坐标，是将外围设备的设置状态加以合并设定的坐标系。一设定则很容易示教精度标准机器人虽会正确再生所示教的位置，但依场所，也有不须正确决定位置的地方。根据什么程度的精度来动作，由精确度（ACCURACY）的数值来指定。数字越大则定位的精度越粗。示教（TEACHING）标准教示机器人动作或焊接作业。所教内容被记录在作业程序中。宁波技师学院-9-示教模式标准主要为进行作业程序编制等的模式。速度标准记录在移动命令。单位可从下面的4种选择。速度指定单位说明工具前端速度mm/sec以工具前端的线速度指定。也可以作为[cm/min]。移动时间sec以移动记录点之间所需的时间指定。能力对比%以最大能力为100，依此比率指定。姿势变更速度deg/sec以工具角度的变更速度指定。速度OVERRIDE标准不改变作业程序的内容，对所记录的速度，指定依照几%的速度再生。可设定在1~150%之间。使用于动作的确认，从慢速度一点一点加快。例如到100%，则成为依照记录速度的再生速度。跳进标准运转模式是“周期”或“连续”时，步骤的进行方式可以选择2种类。连续：连续进行步骤。（通常是这一种）单一：一步一步骤行步骤。按下[作动(ENABLE)]+F8<跳进>时，即可进到下一步骤。要确认程序时很方便。调用（CALL）标准同样动作或命令想要重复再生好几次时，可以把该部分（多个步骤或者一个作业程序）作为子程序（SUBROUTINE）予以调用。调用步骤时根据返回（RETURN）命令，调用作业程序时根据结束（END）命令，则会回到原调用步骤的下一个步骤。跳跃（JUMP）标准宁波技师学院-10-跳到任意的步骤或作业程序。不像调用（CALL）/返回（RETURN）命令，不回复原。停电检测标准停电时存储现在的状态，等停电回复后可以继续动作的功能。圆弧内插标准内插形态的一种，使机器人的工具尖端描写圆弧动作的方式。内插形态是在移动命令中指定的。直线内插标准内插形态之一，使机器人的工具前端会描写直线动作的方式。内插形态在移动命令中指定。原位标准由上级控制器统一启动多个机器人时，假如不先确认各机器人是否都处在预先决定的位置（作业原位）才发出启动命令，则最坏情形下会发生机器人互相干扰相碰。因此，把作业原位加以登录就可以用输出信号确认机器人是否都处在规定的位置。运转模式标准指再生运转的方法，大致可分为3类(转换跳进的话有5类)。关联连续模式、周期模式、步骤模式运转准备标准指对机器人的动力之状态，运转准备投入为动力供应=伺服电源成为ON的状态，运转准备断开为动力遮断=伺服电源成为OFF的状态。再生模式标准以编制的作业程序，进行自动运转的模式。关联示教模式暂停（PAUSE）标准指暂时的再生中断状态。宁波技师学院-11-与“停止”不同，只是将暂停（PAUSE）输入信号加以解除而已，可以当场重新开始再生运转。T/P键操作面板按键按钮、开关功能模式转换开关：转换模式。可以转换为示教/再生模式。（选购：高速示教模式）运转准备投入按钮：成为运转准备投入状态。成为投入状态后，移动机器人的准备会就绪。运转准备投入中，绿色灯会点亮。启动按钮：在再生模式，会启动所指定的作业程序。启动中，黄色灯会点亮。停止按钮：在再生模式，会停止启动中的作业程序。停止中，红色灯会点亮。紧急停止按钮：按下时机器人会紧急停止。想要断开运转准备时或发生危险时按此按钮。要解除紧急停止时，则把按钮向右旋转（按钮会回复原位）。悬式示教作业操纵按钮台按键按钮、开关功能TP作动开关：要操作悬式示教作业操纵按钮台时，转换至“手”标记。紧急停止按钮：按下时机器人会紧急停止。想要断开运转准备时或发生危险时按此按钮。要解除紧急停止时，则把按钮向右旋转（按钮会回复原位）。宁波技师学院-12-DEADMAN开关：装在背面的开关，根据示教模式手动操作机器人时使用。装有2个，任选使用方便的1个使用。握住DEADMAN开关则会供给动力给机器人（运转准备会成为ON）。在握住的时间可以手动操作机器人。发生危险时要放开，或是用力握紧。伺服电源会立刻断开，机器人即会停止。宁波技师学院-13-操作键功能与其它的按键同时按下，则可执行各种功能。单独按下→机构的转换系统内连接了多个机构时，转换为手动操作的机构。与[动作可能]同时按下→系统（UNIT）的转换系统内定义多个系统时，转换为操作对象的系统。在连接多个机构的系统所使用的按键，具有下面功能。在手动操作时，将协调手动操作加以选择/解除。在示教时，将协调动作加以选择/解除。单独按下→转换坐标在手动操作时，转换作为动作基准的坐标系。每按下一次，各轴单独转换为正交坐标（或使用者坐标）或为工具坐标，并会显示在液晶画面。与[动作可能]同时按下→内插种类的转换转换记录状态的内插种类。单独按下→手动速度的变更转换手动操作时机器人的动作速度。每按下一次则会转换1~5的动作速度（数字越大越高速）。此外，根据在此选择的速度决定记录在步骤的再生速度。与[动作可能]同时按下→检查速度的变更转换前进检查/后退检查动作时的速度。每按下一次则会转换1~5的动作速度（数字越大越高速）。单独按下→连续、不连续的转换转换前进检查/后退检查动作时的连续、不连续。假如选择连续动作，在各步骤，机器人的动作不会停止。与[动作可能]同时按下→再生的停止会停止再生中的作业程序（具有和[停止按钮]同样的功能）。单独按下→画面的转换、移动复数监视器画面显示时，转换为操作对象的画面。与[动作可能]同时按下→关闭画面会关闭所选择的监视器画面。宁波技师学院-14-单独按下→功能不起作用。与[DEADMAN开关]同时按下→轴操作以手动来移动机器人。要移动辅助轴时，则以[系统/机构]预先转换好操作的对象。单独按下→功能不起作用。与[DEADMAN开关]同时按下→前进检查/后退检查会进行前进检查/后退检查动作。通常在每记录位置(步骤)会停止机器人，也可以进行连续动作。要转换为步骤/连续，则使用[停止/连续]。单独按下→移动命令的记录在示教时，进行移动命令的记录。与[动作可能]同时按下→移动命令的覆盖以记录好的移动命令覆盖现在的记录状态（位置、速度、内插种类、精度）。但是，可以覆盖的只在要变更移动命令的记录内容时而已。不可以把移动命令覆盖应用命令或把应用命令覆盖另外应用命令。又在移动命令的记录状态中，关于记录位置、速度、精度，可以各自使用[位置修正]、[速度]、[精度]个别加以覆盖。单独按下→功能不起作用。和[动作可能]同时按下→移动命的插入在现在的步骤之前，插入移动命令。单独按下→点焊命令设定要设定点焊命令时加以使用。每按下一次键，则会转换记录状态的ON/OFF。与[动作可能]同时按下→点焊手动加压以手动加压进行点焊。单独按下→功能不起作用。与[动作可能]同时按下→位置的修正宁波技师学院-15-把存储在选择中的移动命令之位置，变更为现在的机器人之位置。关于操作或功能，有所不了解时，请按下此键。会调用内装指导功能（BUILT-INTUTORIAL，说明功能）。单独按下→功能不起作用。与[动作可能]同时按下→步骤的删除会删除选择中的步骤（位置命令或应用命令）。会取消输入或把设定画面复原。还可以输入R码（快捷方式代码）。假如输入R码，可以实时调用要使用的功能。单独按下→步骤的指定要调用作业程序内所指定的步骤时使用。与[动作可能]同时按下→程序的指定要调用所指定的作业程序时使用。确定菜单或数值输入的内容。单独按下→光标的移动可以移动光标。与[动作可能]同时按下→移动、变更在设定内容用多页构成的画面，进行页面的移动。在程序编辑画面等，以多行为单位进行移动。在维护或常数设定画面等，会转换选择项目。在示教/再生模式画面，会变更现在步骤的号码。单独按下→到应用命令SETM的快捷方式在示教中，调用输出信号命令(应用命令SETM（FN105）)的快捷方式。与[动作可能]同时按下→手动信号输出把外部信号用手动ON/OFF。在示教中，调用输入信号等待[正逻辑]命令(应用命令WAITI（FN525）)的快捷方式。宁波技师学院-16-变更选择中已记录好步骤的速度。变更选择中已记录好步骤的精度。在示教中，记录定时器命令(应用命令DELAY（FN50）)的快捷方式。单独按下→数值输入(0~9，小数点)输入数值或小数点。同时按下[动作可能]和[1]→ON的选择在设定画面等，在复选框选中该项。同时按下[动作可能]和[2]→OFF的选择在设定画面时，从复选框取消该项。同时按下[动作可能]和[3]→重作(REDO)以刚才操作之取消（UNDO）所复原的操作，加以重作。只限于作业程序的新开始编制中或编辑中有效。同时按下[动作可能]和[0]→+的輸入输入“+”。同时按下[动作可能]和[．]→“－”的输入输入“－”。单独按下→数值、字符的删除会删除光标位置前1个数值或字符。另外，在文件操作，对选择的解除也可以使用。与[动作可能]同时按下→刚才操作之取消(UNDO)取消刚才的操作，回复到变更前的状态。只限于作业程序的新开始编制中或编辑中有效。选择应用命令时使用。打开程序编辑画面。在程序编辑画面，主要进行应用命令的变更、追加、删除或移动命令的各参数的变更。宁波技师学院-17-在使用触控板（TOUCHPANEL）规格的悬式示教作业操纵按钮台时，会打开界面板窗口（INTERFACEPANELWINDOW）。要选择在液晶画面两端显示的图标（ICON）时使用。宁波技师学院-18-常数菜单控制环境控制机器人所需的参数群中，将特别重要的常数群加以编辑的菜单。仅在示教模式，可以从f5键“常数”进入编辑画面。在再生模式下不予显示。依据常数的种类而分菜单，为了避免变更错误，有些菜单依据操作者的资格加以保护。常数菜单说明控制环境控制装置固有的，也即不依赖于机器人型号的常数群进行设定。显示环境进行显示语言的设定等。机械常数设定有关机器人主机的常数群。从安装在机器人的工具各规格开始，自伺服参数到机械常数为止，为供机器人控制的非常重要的参数群。精度与平滑通过步骤时的定位粗细(精度)，以及平滑性进行设定。操作、示教条件如步骤插入位置或手动速度、记录速度等，示教时所需的操作，进行有关的设定。输入输出信号输入输出信号的分配、脉冲设定、状态输出信号的登录等，进行有关输入输出信号的总体设定。TP键f键的配置等，在此进行设定。区域进行作业原位置等的区域设定。格式与初始设定将存储器加以格式化，进行机械型号或应用的初始设定。所有的程序都被删除，参数会重置在初始状态。执行时特别需要引起注意。点焊应用设定点焊所使用的常数群。接口面板可以将按钮或开关、指示灯等的操作用触控悬式示教作业操纵按钮台来进行。在此设计其操作盘面。存入数据对异常历史等的存入数据进行设定。(未显示的菜单目前尚未支持，或没有设定应用，或因操作者的资格而受到保护。)宁波技师学院-19-常数菜单控制环境设定控制装置所固有的常数群，也即不依赖于机器人型号者。根据常数的种类，菜单不同。常数菜单说明日期、时刻的设定设定日期、时刻。系统更新进行AX系统软件的更新。选购目前允许使用的软件选购功能，可确认其内容。组装PLC组装PLC（软件PLC）的分开等，在此进行设定。密码变更用来设定操作者资格的密码，可加以确认、变更。启动时的保护级别选择电源投入时的操作者资格，要设为User还是Beginner。显示环境可设定语言或工学单位等的显示条件。菜单根据常数种类而分。常数菜单说明语言选择设定显示语言。菜单显示选择设定不要的菜单为隐藏以满足顾客特殊需求。画面调整设定亮度或背景色等。（未显示的菜单目前尚未支持，或是因操作者资格而受到保护。）机械常数设定机器人相关的常数群。从作为装在机器人的工具规格、伺服参数开始，直到机器常数，是用来控制机器人的非常重要的参数群。根据常数的种类对菜单进行分类。所含菜单多数为根据操作者资格而受到保护者，以避免被误加变更。宁波技师学院-20-项目机能工具设定设定装在机器人的工具（机械手、焊枪等）的长度或重心、角度、惯性矩、名称等。用来进行正确直线内插动作、适当的加减速控制所需的常数。使用者负荷在主轴（J1、J2、J3轴）装上负荷时进行设定。轴恒量设定各轴的0度位置。为正确进行直线内插动作所需的常数。编码器校正设定编码器（装在马达的位置检测器上）的校正值。更换马达时务须进行设定。动作范围设定软件上的各轴的动作范围（软限位）。姿势控制设定特异点的处理方法等。省电定时器指令位置不变化的时间持续某程度时，伺服电源即自动断开以节省耗电。设定其等待时间。复原动作的设定为紧急停止后重新安全运转，设定自动回归位置的功能参数群。马达与编码器诸如额定电流或位置检测脉冲分辨率，设定马达与编码器的电性规格。伺服速度回路设定伺服速度回路、电流回路的参数群。伺服位置回路设定指令值产生以及伺服位置回路的参数群。伺服错误用来检测伺服的错误（如过电流等）的检测电平。操纵器设定控制对象机构的机械性参数群，如机械臂长短或质点模型等。精度与平稳设定通过步骤时的定位粗细与平稳度。“精确度（Accuracy）”表示通过记录点时的定位粗细。熔接点设定较严格，气焊切割设定可较宽松。另外，“平稳”是决定机器人动作的坚硬、柔软者。与“精确度（Accuracy）”不同，只要一个移动命令即能作用。作业程序可记录8阶段（平稳为4阶段）的级别号码，这里定义实际所执行的详细内容。注意示教结束后变更这些设定的话，机器人的轨迹会改变而造成与外围设备干扰的原因。示教后若变更这些设定，必须确认所有的作业程序。精确度(Accuracy)宁波技师学院-21-在作业程序指定“通过”时，指令位置所描绘轨迹为在记录点前方平稳内转。此内转有2种轨迹产生方法。配合用途可选择其中之一。精度控制方式说明距离基准此为重视轨迹的控制方式，即改变记录速度也无指令轨迹的变化，改变再生速度也几乎没有机器人的轨迹变化。以自记录点到内转开始位置的距离（mm或英寸）进行设定。适用于点焊应用等。记录点间的距离为内转的界限。记录点间的距离短的话，刚好在一半之处内转。速度基准此控制方法为一边合成记录点前后的各轴速度一边重视速度而内转。不指定距离，而以速度重叠率“%”指定合成的程度。依据记录速度轨迹会变化(愈快的话内转愈大)，但也依据距离基准，速度会平稳连接。适合于弧焊应用等。宁波技师学院-22-（各数值为工厂出货的初始设定。）对于1~8的全部8个级别，设定距离或速度重叠率。如果设定为随着级别号码变大，内转量也会变大（距离长）的话，示教就容易进行。（设定本身并无大小关系的限制。）平稳机器人动作的坚硬、柔软，以2种参数指定。参数说明加速度调整至该记录点的机器人各轴加速度。100%为照原状移动，将数字变小的话，加速、减速会趋缓。平稳调整至该记录点的机器人各轴的冲击力。0为照原状移动，将数字变大的话，冲击力会趋缓而平顺移动。对于周期时间的影响，比加速度来得小。宁波技师学院-23-（各数值为工厂出货的初始设定。）对于无~3的4个级别，全部加以设定。如果设定为随着级别号码变大而变为平稳（加速度变小、平稳变大）的话，示教就容易进行。（设定本身并无大小关系的限制）。平稳度的设定，可独立于内插投入（直线内插、圆弧内插）与内插断开（关节内插）而设定，因此可执行自由度高的示教。操作和示教条件此处设定若干条件以决定操作性，诸如插入步骤时要在现在步骤之前或之后插入。项目功能操作条件设定操作性，诸如插入步骤时要在现在步骤之前或之后插入。手动速度设定手动操作时的机器人速度。检查速度设定前进后退检查时的机器人速度。记录速度设定记录移动命令时的记录速度。正交坐标系登录登录手动操作所利用的坐标系。工位数作为程序的启动方式，采用多工位启动时，设定工位数。初始设定值为“0”，多工位启动为无效。多工位启动分配上述“工位数”设定为“0”以外的值时，多工位启动为有效而显示本菜单。本菜单分配各工位所启动的程序。宁波技师学院-24-存储位置停止进行关于存储位置停止功能的设定。进行设定的话，可使手动操作以特定的位置、姿势暂停。要使机器人以特定的位置、姿势停止时使用。每一机构的伺服设定有“每一机构的伺服ON/OFF功能”的选购软件时被显示，进行是否使用该功能的设定。T/P键可以定义悬式示教作业操纵按钮台按钮的利用方法。工厂出货时虽然依照应用已设定适当的配置、利用方法，但可以自由加以变更，因此可以设计适合个别用途的方便操作方法。项目功能软键条件设定设定配置以外的有关软键的条件。软键配置(示教模式)设计悬式示教作业操纵按钮台两侧的软键(f键)的配置。可以就示教模式／再生模式／高速再生模式分别加以设计。(高速再生模式为选项)软键配置(再生模式)软键配置(高速示教模式)夹取／焊接键设定夹取／焊接键的利用方法。异常监视器软键设定指定异常发生时会自动显示的软键之场所。弧焊应用程序设定弧焊应用所使用的常数群。根据常数得种类，菜单不同。变更时，必须具有Expert以上的操作者资格。常数菜单说明电焊机的登录设定使用弧焊机的种类或使用地区(日本、美国、欧洲)。设定同时也可赋予容易了解的名称。电焊机的设定选择上述“电焊机的登录”所登录使用电焊机的机构。焊接常数设定弧焊控制相关的常数(前流动时间或电弧起始不良时的重试次数等)。若连接有多台电焊机，设定每台电焊机。特性数据的设定登录焊接特性数据。宁波技师学院-25-使用DAIHEN制机器人专用焊接电源时，请选择标准内置有焊接特性数据者，并与使用环境（电焊丝径或焊接模式）一致者。焊接特性数据修正标准内存的焊接特性数据时，或建立、修正原有的焊接特性数据时予以选择。电焊丝进给特性数据变更标准内置的电焊丝供给特性数据的固定规格值时予以选择。焊接条件数据库建立焊接条件数据库时予以选择。应用命令的F键分配若[夹取／焊接]键的用途设定为“弧焊”时，通过按下[夹取／焊接]而启动“简易焊接示教”功能(f键转换为焊接示教用者)。要将此功能所分配的f键进行定制时予以选择。弧焊应用程序／焊接常数设定关于弧焊控制的常数（前流动时间或电弧起始不良时的重试次数等）。必须具有Expert以上的操作者资格。若连接有多台电焊机，设定每台电焊机。焊接常数根据所连接的电焊机种类分为能设定者与不能设定者二种（不能设定的常数，其字符呈灰色，光标不移动）。常数名含义初始值宁波技师学院-26-常数名含义初始值点动／退回速度将手动操作时的点动／退回速度，设定为对电焊丝供给装置的最大指令值的%值。分别设定高速值与低速值。低速值也当作电弧起始不良时的电焊丝退回速度来使用。因此设定较大值的话，由于电弧起始不良时的电焊丝退回动作，电焊丝会进入焊头内，请引起注意。高速值：100%低速值：6%点动／退回动作选择点动／退回的动作形态。从3种形态中任选其一。标准选择时间限制或时间保持时，输入时间。30.0秒气体检查动作作为自悬式示教作业操纵按钮台进行保护气体的检查时的动作类型，自3种类型中任选其一。通常选择时间限制或时间保持时，输入时间。2秒前流动时间设定电弧起始前的前流动时间。1.0秒电弧消失检测时间设定焊接中若电弧消失时，到判断为电弧消失为止的时间。0.5秒高速联机变更周期设定以高速进行联机变更时的变更周期。例如设定为“5”的话，高速联机变更时增减如下：•焊接电流每次增减5A。•焊接电压每次增减0.5V。•焊接速度每次增减5cm/分。5联机变更时自动存储设定联机变更结束时是否自动存储所变更的条件。设定“有”的话，执行焊接终了命令或条件变更的焊接开始命令时，存储所联机变更的条件。设定“无”的话不自动存储，但通过以下操作在联机变更中可加以存储：有宁波技师学院-27-常数名含义初始值•按下[写入／记录]时•按下f12<写入>时•按下[编辑]时电弧起始不良检测时间设定到判断为电弧起始不良为止的时间（设定时间会与使电焊丝Slow-down时间相同）。指定时间内电弧不起始的话，再次进行电弧起始。1.3秒焊接条件设定先行时间此常数供设定要先行焊接条件的设定所需时间。请直接使用初始设定值。0.10秒电弧起始时序调整时间此常数用来调整电弧起始时序时间。请直接使用初始设定值。0.0秒电弧起始不良重试次数设定电弧起始失败时的重试次数（Retry次数）。电弧起始虽然失败，但根据此常数所设定的次数再度尝试（若在设定次数以内电弧起始成功的话，剩余设定次数即被抛弃）。但是此常数作为电弧返工条件，仅在指定ARC0时才有效。指定ARC1~ARC9时，仅根据其在重试条件文件中所指定的次数重试。3次电弧起始不良退回等待时间设定电弧起始不良时，自焊接启动信号变OFF到开始退回电焊丝为止的等待时间。通常请直接使用初始设定值。0.05秒电弧起始不良退回时间设定电弧起始失败后的电焊丝退回时间。到下次尝试电弧起始之间，仅以此常数所设定时间退回电焊丝。但是此常数作为电弧返工条件，仅在指定ARC0时才有效。指定ARC1~ARC9时，仅依其在重试条件文件所指定的次数重试。0.25秒宁波技师学院-28-常数名含义初始值WCR短路确认设定为有效的话，在焊接开始前确认WCR有无短路，有短路时即输出异常。无效起弧设定是否进行起弧。所谓起弧，是焊接开始时即使电弧起始未成功也开始焊接的功能。无效电弧起始稳定等待时间在焊接电弧起始不太好的不锈钢等时，有时会因泛起始而发生焊接残余，或焊接开始时的焊接珠不会稳定。此参数供回避此状态而使用。实际动作为进行与在电弧起始点，追加计时器命令（DELAY）时同样的动作（电弧发生后，仅在电弧起始稳定等待时间内，机器人会停止）。0.00秒电焊丝Slow-down率将电弧起始前的电焊丝供给速度，设定为对最大指令值的%值。但是，若焊接电源已附有电焊丝Slow-down功能的话，就没有必要设定。0%热起始率所谓热起始，是指在焊接开始时为顺利进行电弧的产生，一定时间内给予较大焊接电压的功能。设定对额定电压的比例。但是，若焊接电源已附有热起始功能的话，就没有必要设定。0%热起始时间设定进行热起始的时间。但是，若焊接电源已附有热起始功能的话，就没有必要设定。0.0秒电弧终了时序调整本常数用来调整电弧起始的结束时序。请直接使用初始设定值。0.0秒Anti-stick时间所谓Anti-stick，是指在焊接终了时，为使电焊丝不熔敷于母材而施加一定电压的功能。设定此时间。但是，若电焊机已附有Anti-stick功能的话，就没有必要设定。0.0秒宁波技师学院-29-常数名含义初始值Anti-stick电压设定供Anti-stick所附加的电压。但是，若电焊机已附有Anti-stick功能的話，就没有必要设定。0.0V气体OFF延迟时间设定前流动终了后，到关闭气阀的延迟时间。0.0秒熔敷检测设定是否要检测熔敷。有效熔敷检测时间设定到判断熔敷的时间。熔敷的误检测较多的话，加大其值以采取对策。0.02秒熔敷检测的等待时间设定自WCR变为OFF至熔敷检测处理为止的等待时间。若发生熔敷的误检测的话，调整其值为大于初始设定值。0.04秒熔敷检测开始时间设定自喷灯开关变为OFF至进行熔敷检测为止的时间。请在仅使用以下电源时，才设定为0.58秒（若为其它电源时请勿变更其值）。•数字脉冲•数字脉冲自动0.00秒熔敷检测电路的稳定时间设定自使熔敷检测电路变为ON至进行熔敷检测为止的时间。若发生熔敷的误检测的话，调整其值为大于初始设定值。0.06秒熔敷重新检测的等待时间设定至进行第2次熔敷检测的时间。0.50秒以WCR的熔敷检测判断时间设定自喷灯开关变OFF，在所指定时间内仅以“熔敷检测的等待时间”所指定时间即确认WCR的OFF时，不用熔敷检测电路而判断为“无熔敷”的时间。请在仅使用以下电源时，才设定为0.1秒（若为其它电源时请勿变更其值）。•数字脉冲•数字脉冲自动0.00秒宁波技师学院-30-常数名含义初始值熔敷解除／熔敷重新检测的次数“熔敷解除”为有效时设定熔敷发生时的熔敷解除电压附加的最大次数。“熔敷解除”为无效时设定熔敷重新检测的最大次数。4次熔敷解除设定是否进行熔敷的解除处理。若设定为有效时，即附加电压供解除熔敷。有效熔敷解除时间设定在熔敷解除处理时的熔敷解除电压的附加时间。但是，熔敷解除时间若设定太大的话，电焊丝会燃烧太多而容易使接下来的焊接引起电弧起始不良，请引起注意。0.20秒熔敷解除电压（第1~4次）在熔敷解除电压附加处理的每次（第1~4次）的电压，以对额定电压的比率加以设定。13%,25%,50%,100%熔敷解除时的供给速度熔敷解除电压附加处理的电焊丝供给速度，以对额定值的比率加以设定。0%WIF超时检测请勿变更设定值。有效重新启动时的后退方法（现正开发中，设定也无效。）焊接中自动运转暂时停止的话，Lap启动会自动被设定。所谓Lap启动，是指重新启动时稍微后退而重启运转的功能，特别在发生电弧消失时效果很大。电弧消失时所发生的焊接做剩部分可再行焊接。本常数设定，Lap启动时的后退距离是一定距离，还是自动计算距离。一定距离重新启动时的后退距离（现正开发中，设定也无效。）作为上述“重新启动时的后退方法”，设定选择“一定距离”时的后退距离。0mm重新启动时的校正时间（现正开发中，设定也无效。）0.00m秒宁波技师学院-31-常数名含义初始值请勿变更设定值。电焊丝退回速度设定使用TIG填料情形下的、焊接终了时电焊丝的退回速度。0cm/分电弧监视器显示设定自动运转时的焊接条件显示时，所量测的电流值以及电压值，是否在悬式示教作业操纵按钮台上显示。有效电弧监视器显示周期设定电弧监视器的显示更新周期。0.5秒电弧监视器显示的抽样数据数设定电弧监视器显示的抽样数据数。1焊接电流／电压异常时的处理设定焊接条件（电流、电压）的示教值与实际测定值之差，超过容许误差时的异常处理。设定为报警的话，异常发生时会暂时停止。设定为显示的话，仅显示消息而不暂时停止。信息焊接电流异常检测容许值测出焊接电流异常时，示教值与实际设定测定值的容许误差。0A焊接电压异常检测容许值设定测出焊接电压异常时，示教值与实际测定值的容许误差。0.0V暂时停止时的电焊丝退回指定TIG脉冲焊接中暂时停止时，与焊接接通／断开由接通变为断开时，是否进行电焊丝的退回。无效紧急停止时的电焊丝退回指定TIG脉冲焊接中紧急停止时，是否进行电焊丝的退回。无效Slow-up时的填料电焊丝供给开始延迟时间设定TIG脉冲焊接开始时的填料供给开始的时序。0.0秒Slow-down时的填料电焊丝供给终了先行时间设定TIG脉冲焊接开始时的填料供给终了的时序。0.0秒波形控制的转换供保养维修用，请勿变更。有效磁性吹送防止AlmegaDigitalACWaveII使用不锈钢或软钢硬质等含磁性的电焊丝时，仅限此有效的常数。设定为有效的话，会忽视焊接命令所设定的基底电流值，而固定为60A。其结果可防止焊接中的磁性吹送。无效宁波技师学院-32-常数名含义初始值焊接条件的自动调整调整实焊接电流、实焊接电压，使其符合所示教的焊接条件，设定是否使用此功能。无效电极短路检测设定使用AlmegaDigitalEle-Con时，是否进行电极短路检测。电极短路的检测，仅在使用电压检测组件（选购件）时才能作用。检测的进行仅在正式焊接时。预热时、Up-slope时、Down-slope时、以及火口时不进行检测。有效电压检测电平设定电极短路检测的电平。焊接中的电弧电压，其下降若比此常数所设定的电压值低，则在悬式示教作业操纵按钮台显示异常。5.0V脉冲条件的设定选择AlmegaDigitalACWaveII，或AlmegaDigitalpulse的脉冲条件，是以示教值来进行，还是以电焊机所具有的建议值来进行。示教值AC伺服供给有使用伺服喷灯（含AC伺服供给装置）时，设定为“有效”。无效RS控制转换RS控制的有效／无效。无效RS控制时电焊丝退回速度设定RS控制时的退回速度。请直接使用初始设定值的600cm/分。600cm/分RS控制时的燃烧调整时间设定以RS控制电弧发生时的燃烧时间。请先直接以初始设定值10m秒尝试RS控制的电弧起始，再根据那时的电弧状态而微调常数。10m秒供给负荷异常时的处理使用DM-350/500电源时，电焊丝供给发生异常的话，指定机器人侧的处理。无异常时的供给负荷率指定上述供给负荷异常发生时的电焊丝供给负荷率。70%弧焊应用程序／特性数据的设定设定要使用的焊接特性数据与电焊丝进给特性数据。若登录有多台电焊机，必须设定每台电焊机。宁波技师学院-33-设定时，必须具有Expert以上的操作者资格。若使用DAIHEN制机器人专用焊接电源时，标准上内装有特性数据。一按下f8<选择>，就会显示所内装的特性数据，请选择适合于使用环境（电焊丝径或焊接模式）者。若使用其它的电焊机时，在本操作之前请以“焊接特性数据”的菜单根据贵公司所使用的电焊机，预先编制焊接特性数据。然后请以本菜单选择其焊接特性数据。焊接特性数据的数据本身要修正、新建时，请选择“焊接特性数据”的菜单。但是，关于上述画面已经登录的特性数据，可按下f7<编辑>直接进行修正。所谓焊接特性数据要使用机器人进行点焊时，必须预先登录好焊接特性数据。焊接特性数据由于以下理由，是点焊过程中不可或缺的数据。电焊机的输出电流，以及输出电压，是根据给予电焊机的指令电压来决定的。与机器人组合时，此指令电压由焊接电源接口输出。这是相当于以电焊机单体使用时的遥控盒的端子电压。输出电流以及输出电压与各个指令电压的关系，根据电焊机的种类而不同，因此机器人方面为了“输出示教时所设定的焊接条件，必须要有数据知道从焊接电源接口应该发出什么程度的指令电压”，此数据即称为焊接特性数据。宁波技师学院-34-输出电流以及输出电压与各个指令电压的关系，可用如下图的焊接特性曲线来表示。抽出此曲线上的5点，作为焊接特性数据而让机器人持有，如此即能针对输出电流、电压而向将电焊机发出指令电压。所谓电焊丝进给特性数据使用AlmegaDigitalpulse等的机器人专用焊接电源时，必须登录焊接特性数据加上电焊丝进给特性数据（机器人专用焊接电源以外的电焊机则没有必要）。正如电焊机有焊接特性一样，电焊丝进给装置也有电焊丝进给特性。使用机器人专用焊接电源时，由于可将电焊丝进给速度设定为焊接条件之一，因此机器人为了“输出示教时所设定的电焊丝进给速度，必须要有数据知道从机器人应该发出什么程度的指令电压”，此数据即称为电焊丝进给特性数据。与焊接特性数据同样，抽出电焊丝进给特性曲线上的5点，作为电焊丝进给特性数据而让机器人持有，如此即能将指令电压给予电焊机。弧焊应用程序／焊接特性数据要修正标准内装的焊接特性数据时，或将原来的焊接特性数据加以编制、修正时予以选择。必须具有Expert以上的操作者资格。若登录有多台电焊机，必须设定每台电焊机。宁波技师学院-35-设定项目说明焊接电源若有使用多台电焊机，转换为这里设定对象的电焊机。数据号码输入要编辑的焊接特性数据的号码。焊接特性数据以$WTBD***（***为3位数的号码）的文件名存储于内部存储器中。这里所输入的号码，相当于***的号码。但是3位数的号码，根据电焊机的种类，其使用范围预先已经决定如下。若指定标准数据所使用号码，其数据会被显示出来，但有可修正的数据与不可修正的数据之分。不可修正的数据，即使进行变更操作也不加以接受。说明新编时，只要选出下述“焊接法”以后的数据，即会自动添加说明。要将其自由加以编辑时，请按下f11<说明>之后，按下[作动]+[编辑]。电压调整法选择所使用的电焊机的电压调整形式（个别、一元、模糊、TIG、通用电源）。但是根据所连接的电焊机种类，有可选与不可选之分。“通用电源”系在使用模拟1ch、2ch的输出为非电流、电压的特殊电焊机时选择。宁波技师学院-36-根据此设定内容，以焊接开始／终了命令（AS/AE）所设定的焊接条件会改变。焊接法选择焊接法。若为内装有多种焊接模式的电焊机的话，请在这里选择要使用的焊接模式。但是根据所连接的电焊机种类，有可选与不可选之分。电焊丝径选择所使用的电焊丝径。电焊丝种类选择所使用的电焊丝种类。额定电流设定电焊机的额定电流值。额定电压设定电焊机的额定电压值。●第2页设定项目说明电焊机特性5点设定电焊机特性。宁波技师学院-37-弧焊应用程序／应用命令的F键分配若[夹取／焊接]键的用途已经被设定为“弧焊”，通过按下[夹取／焊接]即可启动“简易弧焊示教”功能（f键转换为弧焊示教用者）。以此常数菜单，可将“简易弧焊示教”功能的启动时所分配的f键进行定制（必须具有Expert以上的操作者资格）。可变更分配者为以下的f键，可变为其它的应用命令或变更配置位置（移动命令或分配功能则不能）。•第1页的f2~f6•第2页的f2~f6、f8~f12变更时进行如下操作：(1)在画面左半边，将光标对准于要变更分配的f键。(2)将光标移到右画面。(3)选择命令并按下[Enter]。(4)要解除分配时按下f8<分配解除>。(5)最后按下f12<写入>。弧焊应用程序／横摆运条动作条件的设定设定关于横摆运条动作的条件宁波技师学院-38-横摆运条加速度（信息／报警／无异常）[信息]横摆运条动作时，喷灯前端速度若会超过一定速度而动作的话，定义其处置。此参数对所有的横摆运条（关节、固定形态、示教）都有效。条件内容信息Information机器人仅输出信息（I5005），并不停止。报警Alarm机器人输出报警（A5005），并停止。无异常Nofailure信息、报警都不输出。示教横摆运条的姿势变化（无效／有效）[无效]仅限使用示教横摆运条（选购件）时有效的参数。设定形态文件内所示教的姿势数据是否有效。设为无效时，忽视形态内的姿势数据，而以主轨道的姿势来动作。示教横摆运条的姿势变化的最大有效角度（0.0~90.0deg）[30.0](Themaxangleofposturechangeintaughtweaving)仅限使用示教横摆运条（选购品）时有效的参数。以示教横摆运条在点间移动时，以上述设定为“示教横摆运条的姿势变化：有效”的话，设定其最大姿势变化量。超过最大量时即成错误（E5006:示教横摆运条姿势量超过）。功能组此菜单用于新编功能组，或追加／删除组内所登录的命令。必须具有Expert以上的操作者资格。所谓功能组，是将应用命令根据每一种类分类为容易了解的组。所有应用命令预先已经分类成“信号输出”“程序／步进调用”等组。备有以下菜单：项目功能示教用功能组通常，应用命令通过按下[FN]键显示一览，由此一览找出要示教的命令并加以记录。若<常数设定>—[操作和示教条件]—[操作条件]—[应用命令的选择方法]已经设定在“组指定”的话，通过指定组即可浓缩应用命令。此菜单可用于示教时的组新编，或追加／删除标准分组的命令。限制动作（空转）用功能组应用命令有设定动作限制而再生的“空转”功能。此菜单可用于空转时再生限制的组新编功能，或追加／删除标准分组的命令。宁波技师学院-39-功能组／示教用功能组此菜单可用于示教时的新编功能组，或追加／删除标准分组的命令。通常，应用命令通过按下[FN]键显示一览，由此一览找出要示教的命令而加以记录。若<常数设定>—[操作和示教条件]—[操作条件]—[应用命令的选择方法]已经设定在“组指定”的话，通过指定组即可浓缩应用命令。以“组指定”选择应用命令通过按下[FN]键，应用命令的组即显示为f键。按下任一f键时，登录于该组之应用命令即被显示为f键，同时被浓缩于功能记录状态的窗口内。要追加／删除组所登录的命令时(1)选择本菜单时，即显示组名称。(2)以[上下]键选择要追加／删除命令的组，并按下[Enter]。(3)左侧显示所有命令，右侧显示该组所登录的命令。宁波技师学院-40-(4)追加时，在左侧选择命令，并按下f9<追加>。删除时，在右侧选择命令，并按下f10<删除>。(5)最后按下f12<写入>。要追加／删除组时(1)选择本菜单时，即显示组名称。(2)删除组时，选择组再按下f8<组删除>。(3)新编追加组时，按下f11<组制作>(4)输入组名称。(5)选择要追加的命令，并按下f9<追加>。(6)最后按下f12<写入>。功能组／限制动作（空转）用功能组此菜单可用于限制动作（空转）时的组新编功能，或追加／删除标准分组的命令。要追加／删除组所登录的命令时(1)选择本菜单时，即显示组名称。(2)宁波技师学院-41-(2)以[上下]键选择要追加／删除命令的组，并按下[Enter]。(3)左侧显示所有命令，右侧显示该组所登录的命令。(4)追加时，在左侧选择命令，并按下f9<追加>。删除时，在右侧选择命令，并按下f10<删除>。(5)最后按下f12<写入>。要追加／删除组时(1)选择本菜单时，即显示组名称。(2)删除组时，选择组再按下f8<组删除>。(3)新编追加组时，按下f11<组制作>。(4)输入组名称。(5)选择要追加的命令，并按下f9<追加>。(6)最后按下f12<写入>。维护菜单机器人控制时必须有的参数群之中，再生运转中也必须变更的焊接条件等的参数设定，或监视器等的各种维护操作，凡此都可进行。宁波技师学院-42-示教／再生模式，都以f6键[维护]来显示菜单的清单。（有些应用是需要同时按下[作动]+f6键。）根据维护的种类，菜单分开如下。维护菜单说明示教、再生条件为了执行示教、再生，需要预设的参数群。例如运转模式等。在初始设定的f7有[示教、再生条件]专用键的分配。监视器配置的选择可选择4种监视器数据的排列方法。监视器1~44种监视器数据可同时显示。在此设定要显示的监视器数据。初始设定为监视器1是“机器人程序”。初始设定之f3分配为[监视器2]专用键。文件操作将一览显示或拷贝等文件操作菜单加以汇总显示。初始设定的f4分配为[文件操作]专用键。程序变换可简单的修正暂时做好的作业程序的位置或速度等。用户坐标系登录通过定义任意的正交坐标，可使示教作业的效率提高。系统环境可确认系统软件版本或已设定的机器人型号等。自动重心设定可自动求出装在机器人的工具的质量及重心位置。点焊应用是在点焊时所利用的维护参数群。有焊接条件、焊接顺序等。机器人诊断、保全支持显示周期时间或平均电流的诊断资料。（没显示的菜单表示现在尚未支持。或是未设定应用。或是由操作者资格保护。）宁波技师学院-43-示教、再生条件设定各种条件供示教操作或再生运转。运转模式以“运转模式”与“跳进”二者，选择再生运转的方法。也可用各个f键直接选择。可选项目说明步骤按住[启动钮]之间，作业程序执行1步骤。放开[启动钮]时即停止。要进到下一步骤时再次按下[启动钮]。宁波技师学院-44-周循环按下[启动钮]1次，作业程序即自开头到结束执行1次。到达最终步骤时停止。连续按下[启动钮]的话，作业程序即重复执行。跳进可选项目说明连续运转模式为“周期”或“连续”时，连续进行步骤。单一运转模式为“循环”或“连续”时，逐步骤行步骤。按下[作动]+f8<跳进>的话，可进到下一步骤。程序确认时很方便。关连I/O：基本输出信号“步骤循环中”“1周循环中”“连续循环中”“运转模式”与“步骤”的组合跳进运转模式自途中停止的重新启动宁波技师学院-45-可选项目说明通常自途中停止的重新启动，以通常的速度重新开始。低速自途中停止的重新启动，最初的1步骤以低速安全速度（工具尖端为250mm/sec以下）再生。自此之后回到通常的速度。启动选择可选项目说明内部接受来自悬式示教作业操纵按钮台（按钮、键操作）的运转准备投入与启动命令的输入。以来自外部的输入信号，无法下令运转准备投入与启动。外部通过来自外部的输入信号，接受运转准备投入与启动命令的输入。自悬式示教作业操纵按钮台（按钮、键操作），无法下令运转准备投入与启动。关连I/O：基本输入信号：“外部启动”，基本输出信号：“外部启动选择中”快捷方式：R5再生模式程序选择可选项目说明宁波技师学院-46-内部自悬式示教作业操纵按钮台（键操作）选择作业程序。以来自外部的输入信号，无法选择作业程序。外部通过来自外部的输入信号，选择作业程序。再生模式中，自悬式示教作业操纵按钮台（键操作）无法选择作业程序。关连I/O：基本输出信号：“外部程序选择中”、“程序ACK”，基本输入信号：“程序选择位”、“程序选择选通脉冲”快捷方式：以R6也可变更设定。程序预约程序预约功能为事先预约要再生的程序，并依据预约顺序再生的功能。也称为FIFO（FirstInFirstOut）功能。可选项目说明无效不使用程序预约功能。1段可预约1个程序。进行新预约的话，以前所预约者被取消，仅留下最新者。10段最大可预约10个程序分。根据所预约顺序来再生程序。快捷方式：R15速度Override不改变作业程序的内容，指定以对所记录速度几%的速度来再生。可设定1~150%之间。使用于动作的确认，自较慢速度一点点提升上去。若为100%时，即为依照记录速度的再生速度。可选项目说明速度Override以1~150%之间加以设定。速度指定为“%”的步骤，超过100%的值被忽视。（100%被再生。）f键：（此时为10%刻度）快捷方式：R49机械锁定宁波技师学院-47-可选项目说明无效为通常的再生运转。有效不使机器人动作而执行程序。功能会执行，故进行I/O的确认很方便。机械锁定中，状态窗口显示如下。即使在机械锁定中，也请绝对不要接近再生运转中的机器人。机器人可能意外动作，被夹到的话会发生死亡或重伤事故。关联I/O：基本输出信号“机械锁定中”快捷方式：R123检查时功能再生以示教模式进行前进／后退检查操作时，所记录应用命令（功能）是否再生，加以选择。可选项目说明不再生前进／后退检查时，所有功能都不执行。全部步骤前进时，执行所有功能。步骤后退时，仅执行等待输入系的功能。仅为I前进／后退检查时，仅执行等待输入系的功能。END命令（FN92），与设定无关而再生。检查时跳跃确认检查时功能再生<全部>的话，在检查前进时执行跳跃系的应用命令时，可显示是否跳跃的确认消息。可选项目说明无效不显示确认消息而跳跃。有效刚要执行跳跃、调用之前，显示确认消息。宁波技师学院-48-回答“可行”时才跳跃。选择“不可行”时，不执行跳跃而进到下一步骤。I解除确认以手动解除联锁等待时，指定其操作方法。可选项目说明无效只须按下[作动]+f键<I解除>，I等待即被解除。有效按下[作动]+f键<I解除>后，输入被解除之I等待才开始移动到下一步骤。I解除再生速度以[作动]+f键<I解除>解除联锁等待，指定立即在其后的速度。可选项目说明通常I解除之后，机器人以通常的速度移动。低速I解除之后，仅最初的1步骤以低速安全速度（工具尖端为250mm/sec以下）移动。自此之后以通常的速度移动。I/O模拟使物理I/O保持不变化，可使逻辑I/O自由ON/OFF。外围设备的连接工程尚未完成时，进行机器人程序的再生确认时等很方便。输出信号之中，虽有像“异常”或“紧急停止中”等本来应输出外部的信号，但即使在I/O模拟中发生此类事象，输出信号也不会ON。请注意。宁波技师学院-49-I/O模拟的有效／无效，即使切断电源也仍被保存。要开始自动运转