肯比焊机与KUKA机器人通信设置

1．首先拆开肯比焊机的上盖~找到DeviceNetConnector其接口数据如下表格 引脚 信号 描述 1 V- 0V 2 Can_L 低频 3 SHIELD 屏蔽线 4 CAN_H 高频 5 V+ 24V说明：肯比焊机本接口V+与V-为外部电源供电模式。KUKA机器人X943.2与X943.3的接法 引脚 信号 描述 1 V- 0V 2 Can_L 低频 3 SHIELD 屏蔽线 4 CAN_H 高频 5 V+ 24V说明：肯比焊机DeviceNetConnector接口与KUKAx943.2接口相连KUKA的X943.2与KUKA机器人I/O输入输出模块相联为其提供电源2．肯比焊机地址设定以及波特率的设定在焊机内部与KUKA机器人相联的通信板上有一个八位的选择开关。代表的意义如下 S1 S2 S1S2为波特率设定 S3 S4 S5 S6 S7 S8 地址设定 0 0 125K 0 0 0 0 0 0 0 0 1 250K 0 0 0 0 0 1 1 1 0 500K 0 0 0 0 1 0 2 1 1 备用 … …. … … … … ...到63说明：开关先择好后。在机器人DEVENT文件里进行如下设置（[krc]debug=0baudrate=500[1]macid=1）为I/O口使用[2]macid=5macid=1）为肯比焊机通信端口使用完成以上部聚以后对IOSYS文件进行以下修改INB8=5,0,x5OUTB8=5,0,x5INB0=1,0,x8地址为1开始，0~8八个字节OUTB0=1,0,x8说明：地址1…等各个数字代表的为站点。而不是一个字节的物理地址~3.肯比焊机焊接设置4．KUKA机器人的焊接软件的安装与焊接相关设置1）打开WINDOWEXPLORE复制焊接软件到D盘——准备运行-----安装附加软件-----新软件--------配制-------新软件-----应用—安装--新目录安装在TP文件夹中----选择焊接种类{薄，厚，接触传感}这样的方法可能安装失败。当安装失败时可右击右下角绿灯按钮关掉示教器软件再打开焊接软件所在文件夹。点击焊SETUP软件进行安装弄好之后可以通过以下方法重新启动焊绿灯即焊接软件~WINDOWEXPLORE----PROGRAM-----最后一个选项---SETUP然后—配制---杂相---操作界面初始化后方可使用（或者生启才能生效）2）安装完焊接软件后需要对对示教器功能按钮进行添加配制-----状态键-----CONTIGSTARTKEY….配制完成后示教器界面将出现正送丝，退丝，焊接有/无，摆动限制按钮3）设置好DEVENT与IOSYS文件后对systerm文件夹中的CONFING文件与SPS文件进行设置MainOptionsandConstants的设置INTA_ACT_AN_MAX=2;Maximumofanalogchannelstoseeparameterlists。最大模拟通道量的设置，数值为2~8即最少两个通道最多八个通道;FOLDArcTechOutputs的设置DECLCTRL_OUT_TA_WLD_OUT[16]A_WLD_OUT[1]={OUT_NR49,INIFALSE,NAME_NAT[]"WELD_START"}焊接开始A_WLD_OUT[2]={OUT_NR53,INIFALSE,NAME_NAT[]"GASPREFLOW"}检气开关A_WLD_OUT[3]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"WELD_MODEPS/MM"}焊接方式设定，脉冲有无A_WLD_OUT[4]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"CLEANER"}A_WLD_OUT[5]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"RECEIPTERRORS"}A_WLD_OUT[6]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"ERRMESSG_SIGNAL"}A_WLD_OUT[7]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"STARTERROR"}A_WLD_OUT[8]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"APPL_ERROR"}A_WLD_OUT[9]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"INTERPRETER-STOP"}A_WLD_OUT[10]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]""}A_WLD_OUT[11]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]""}A_WLD_OUT[12]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]""}A_WLD_OUT[13]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]""}A_WLD_OUT[14]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]""}A_WLD_OUT[15]={OUT_NR51,INIFALSE,NAME_NAT[]"WFD+"}送丝A_WLD_OUT[16]={OUT_NR52,INIFALSE,NAME_NAT[]"WFD-"}退丝;ENDFOLD(ArcTechOutputs);FOLDArcTechInputs机器人焊接输入的设置：DECLCTRL_IN_TA_WLD_IN[16]A_WLD_IN[1]={IN_NR44,NAME_NAT[]"WELDERREADY"}焊接准备好信号，电源就绪A_WLD_IN[2]={IN_NR42,NAME_NAT[]"ARCESTABLISHED"}引弧成功信号A_WLD_IN[3]={IN_NR0,NAME_NAT[]"SEAM_ERROR"}A_WLD_IN[4]={IN_NR0,NAME_NAT[]"CURRENTOVER"}A_WLD_IN[5]={IN_NR0,NAME_NAT[]"KEYSWITCHHOT/COLD"}外部是否起弧信号？A_WLD_IN[6]={IN_NR0,NAME_NAT[]""}A_WLD_IN[7]={IN_NR0,NAME_NAT[]"BURNFREEINP_SIGNAL"}粘丝信号A_WLD_IN[8]={IN_NR0,NAME_NAT[]""}A_WLD_IN[9]={IN_NR0,NAME_NAT[]""}A_WLD_IN[10]={IN_NR0,NAME_NAT[]"WATERAVAILABLE"}有无水信号A_WLD_IN[11]={IN_NR0,NAME_NAT[]"GASAVAILABLE"}气体检测信号A_WLD_IN[12]={IN_NR0,NAME_NAT[]"WIREAVAILABLE"}有无焊丝检测A_WLD_IN[13]={IN_NR45,NAME_NAT[]"COLLECTIONFAILURE"}焊接错误信号A_WLD_IN[14]={IN_NR0,NAME_NAT[]""}A_WLD_IN[15]={IN_NR0,NAME_NAT[]""}A_WLD_IN[16]={IN_NR0,NAME_NAT[]""};FOLDAnalogOutputConfiguration中的;FOLDNumberofPointsinControllerline的设置DECLINTA_ANA_MAX_D[2,8];maximumnumberofpointstodefineacontrollerlineA_ANA_MAX_D[1,1]=2A_ANA_MAX_D[1,2]=2-------------------最左边的一个“1”（1代表有脉冲，2代表无脉冲）A_ANA_MAX_D[1,3]=2-------------------第二数代表（通道一到八）A_ANA_MAX_D[1,4]=2-------------------等号右边的数（取点数。2时为取最高值与最低值）A_ANA_MAX_D[1,5]=2A_ANA_MAX_D[1,6]=2A_ANA_MAX_D[1,7]=2A_ANA_MAX_D[1,8]=2A_ANA_MAX_D[2,1]=2A_ANA_MAX_D[2,2]=2A_ANA_MAX_D[2,3]=2A_ANA_MAX_D[2,4]=2A_ANA_MAX_D[2,5]=2A_ANA_MAX_D[2,6]=2A_ANA_MAX_D[2,7]=2A_ANA_MAX_D[2,8]=2;ENDFOLD(NumberofPointsinControllerline);FOLDAnalogOutputConfiguration中的DECLINTA_ANA_MAX_D[2,8];maximumnumberofpointstodefineacontrollerlineA_ANA_MAX_D[1,1]=2A_ANA_MAX_D[1,2]=2A_ANA_MAX_D[1,3]=2A_ANA_MAX_D[1,4]=2A_ANA_MAX_D[1,5]=2A_ANA_MAX_D[1,6]=2A_ANA_MAX_D[1,7]=2A_ANA_MAX_D[1,8]=2A_ANA_MAX_D[2,1]=2A_ANA_MAX_D[2,2]=2A_ANA_MAX_D[2,3]=2A_ANA_MAX_D[2,4]=2A_ANA_MAX_D[2,5]=2A_ANA_MAX_D[2,6]=2A_ANA_MAX_D[2,7]=2A_ANA_MAX_D[2,8]=2;ENDFOLD(NumberofPointsinControllerline);FOLDDefinitionsofControllerlines的设置;ENDFOLD(ArcTechInputs)MODE1（有脉冲）;Mode1Channel1JobNumberA_ANA_DEF[1,1,1]={PARA0.0,VAL0.0}最低A_ANA_DEF[1,1,2]={PARA100.0,VAL100.0}最高A_ANA_DEF[1,1,3]={PARA101.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[1,1,4]={PARA102.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[1,1,5]={PARA103.0,VAL0.0};Mode1Channel2A_ANA_DEF[1,2,1]={PARA0.0,VAL0.0}最低A_ANA_DEF[1,2,2]={PARA1.0,VAL1.0}该通道没用但是最高值也是不能设置为零的A_ANA_DEF[1,2,3]={PARA2.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[1,2,4]={PARA3.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[1,2,5]={PARA4.0,VAL0.0}MODE（无脉冲MAG，MIG）Mode2(Mig/MagMode);Mode2Channel1JobNumberA_ANA_DEF[2,1,1]={PARA0.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[2,1,2]={PARA100.0,VAL100.0}最高不能设置为零A_ANA_DEF[2,1,3]={PARA101.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[2,1,4]={PARA102.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[2,1,5]={PARA103.0,VAL0.0};Mode2Channel2A_ANA_DEF[2,2,1]={PARA0.0,VAL0.0}最低A_ANA_DEF[2,2,2]={PARA1.0,VAL1.0}最高没用时不能设置为零A_ANA_DEF[2,2,3]={PARA2.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[2,2,4]={PARA3.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[2,2,5]={PARA4.0,VAL0.0}FurtherOptions的设置DECLA_BOOL_TA_STRT_BRAKE=#IDLE;BRAKE-OptionatARC_START(HPUcontrol)DECLA_BOOL_TA_END_BRAKE=#IDLE;BRAKE-OptionatARC_OFF(HPUcontrol)DECLA_BOOL_TA_BRN_FR_OPT=#IDLE;BurnfreeOption粘丝检测设定为OFFDECLA_BOOL_TA_SWINDL_OPT=#ACTIVE;SeamcontrolinterruptinroughprocessDECLA_BOOL_TA_HOT_SELECT=#IDLE;blockselectwithstartpossibilityBOOLA_RAMP_OPTION=FALSE;RampfunctionalityatchaneofparametersBOOLA_PR_GAS_OPT=TRUE;EnableforflyinggasflowBOOLA_TH_WEAVE_OPT=FALSE;ThermalweavingBOOLA_SYNERG_OPT=FALSE;SynergeticwelderBOOLA_PROC_IN_T1=FALSE;AllowsweldinginTest1modeBOOLA_PROC_ENABLE=TRUE;FlagtoavoidactiveprocessBOOLA_TECH_MOTION=FALSE;MarkerofrealarcseamDECLA_APPL_TA_APPLICAT=#THIN;#thin,#thick厚板与薄板的选择BOOLA_ANA_CALC_ON=TRUE;FlagtocalculatecontrollerlinesREALA_APO_DIS_TECH=5.0;[mm]arcapodistanceDECLA_TECH_STS_TA10_OPTION=#ACTIVE;#active,#disabledUSERGLOBALS的设定;==================================;UserdefinedVariables;==================================SIGNALKEMP_JOB$OUT[33]TO$OUT[40]----------将33到40八个端口组成一个数SIGNALKEMP_CURRENT$IN[1]TO$IN[16]SIGNALKEMP_VOLTAGE$IN[17]TO$IN[32]REALRKEMP_CURRENT----------------------显示变量设定REALRKEMP_VOLTAGE;ENDFOLD(USERGLOBALS)ENDDAT;RestartModeatseamerror到此CONFING文件设定完毕SPS程序的设定;FOLDUSERPLC;MakeyourmodificationshereKEMP_JOB=A_O_ANA1将模拟通道中设定好的电压电流赋给控制焊机通道的参数RKEMP_CURRENT=KEMP_CURRENT/655.35----将电压值转化为显示变量（电压小除数大）RKEMP_VOLTAGE=KEMP_VOLTAGE/65.535----将电流转化为显示变量（电流大除数小）;ENDFOLD(USERPLC)ENDLOOP将编写焊接程序时，焊接条件焊接电压改为通道量控制，且将焊接通道增量设定为1（其值可以随意设置）打开文件R1---TP----ARCTECHANALOG---A10.dat----mainadjustmentMainAdjustmentsINTiOV_Lowering=15;POVloweringwhenonlineoptimizingDECLBOOLRE_INITIALIZE=FALSE;TRUE:TPARC.DLLforcedtonewinitializationMIN/MAXandcontrollerlineparametersDECLBOOLHIDE_BB_TIME=TRUE;FALSE:Burnbacktimeelementvisible/TRUE:HiddenDECLCHAN_INFOCHANNEL_INFO[8];UnitandstepsCHANNEL_INFO[1]={UNIT[]"NUMBER",STEP[]"1"}将焊接电压参数改为通道命名显示为“NUMBER”，单位增量设为1CHANNEL_INFO[2]={UNIT[]".",STEP[]"0.0"}每二个通道没用但是不能改为空格节必需要用字符，增量设定为零CHANNEL_INFO[3]={UNIT[]"%",STEP[]"0.1"}CHANNEL_INFO[4]={UNIT[]"s",STEP[]"0.01"}CHANNEL_INFO[5]={UNIT[]"Hz",STEP[]"1.0"}CHANNEL_INFO[6]={UNIT[]"ms",STEP[]"0.1"}CHANNEL_INFO[7]={UNIT[]"ms",STEP[]"0.1"}CHANNEL_INFO[8]={UNIT[]"s",STEP[]"0.1"}说明：修改完毕后需——配制——杂相——初始化两次方可修改自动运行程序时使其不提示将自动状态运行程序速度改为100%打开文件R1---TP----ARCTECHANALOG---a10_ini---optionOptionsDECLBOOLOVR_CTRL=FALSE将这个变量值改为false则机器人将不提示是否将自动运行程序速度改为100%;ENDFOLD(Options)导入导出注释文件机器人内各个端口变量 格式 pdf格式笔记格式下载页码格式下载公文格式下载简报格式下载 详见注释文档在外部电脑内新建一个.TEX文件，把要改的东西写在里面~考到U盘中再插在机器人控制柜上然后-----准备运行----服务----长文本----选择好方式----选择写好的文件----当击右下角箭号---再单击右下角箭号边上一个按钮