IAI控制器说明书

1.前言打招呼和我由我為你服務SA多謝您購買本公司產品。系列產品使用容易.體積小,可以自在控制傳動裝置與週邊設備。除此之外，使用SEL語言還可實現簡單的高度控制夢想。請仔細詳讀操作說明書』。6．6．2．安全上的應注意事項請詳讀下列內容,充分留意安全對策。本產品以自動化機械等的驅動零組件開發而成,因此在自動化機器驅動源的轉矩或速度方面,有請勿超乎標準以外的限制。為了防止發生事故,請嚴守下列事項。並請務必參照「安全規則」。1．本書沒有記載的操作方法,原則上請以「不可操作」解釋。對於本書內容如有不明之處請與本公司聯絡。2．3．傳動裝置與控制器之間的配線,請務必使用指定之正品。當機械在運動狀態,或者可運動狀態（打開控制器電源狀態）時,請勿站立在機械的運動範圍。另外也請在周圍設置柵欄,以防止外人接近機械。4．執行機械之安裝調整作業,或者維修檢查作業時,請務必關閉控制器電源。並請將「作業中」銘板放置在明顯的場所。另外,請勿纏繞電線,也避免插入來路不明的電源插座裡5．當複數人同時作業時,必須採取一個對應方法,以確認彼此安全作業。特別是不論開.關電源,或驅動.手動馬達等移動軸的作業,都必須發出聲音確定安全後再進行作業。當使用者（客戶）需要延長配線時,因錯誤配線有可能會導致錯誤動作,因此請充分檢查配線後,並確認正確配線方式後再打開電源。附錄「安全規則」關於產業用自動裝置安全的JIS規格「產業用自動裝置之安全通則」（JISB8433）於1983年3月1日制定,另外由勞動省於同年7月1日修改一部分的「勞動安全衛生規則」,以實施產業用自動裝置之定義或,安全對策等規則。在此所介紹的是,參考「勞動安全衛生規則」之產業用自動裝置安全對策上的重要規則。•特別教育（第36條第31號,第32號）第36條第31號操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。）,以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或複合動作等,均可自動執行之機械（除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。以下統稱為「產業用自動裝置」。）之可動範圍（以記憶裝置之資訊為基礎之操縱裝置或其他產業用自動裝置,每個部位的最大可動範圍。）,該產業自動裝置所執行之操縱裝置的動作順序.位置或設定速度.變更或確認（以下稱為「教示等」）。（除了切斷產業用自動裝置驅動源之執行裝置）或者再產業用自動裝置之可動範圍內,執行該產業自動裝置之教示等,與勞動者共同在該產業用自動裝置的可動範圍外,操作該教示等之相關機械業務。第32號在產業用自動裝置可動範圍內執行該產業用自動裝置之檢查.修理或調整（除了教示等以外。）或確認其結果（下號簡稱為「檢查號」。）（限於產業用自動裝置執行運轉中）,或在產業用自動裝置可動範圍內,與勞動者共同執行該產業用自動裝置檢查等,在該產業用自動裝置的可動範圍外,操作該檢查等之相關機械操作業務。•防止自動運轉中的危險第150條之4當業者在運轉產業用自動裝置時（為了教示等,而執行運轉產業用自動裝置,以及在運轉產業用自動裝置中,務必要執行下列條款規定之作業的產業用自動運轉時除外。）,勞動者接觸該產業用自動裝置有恐會產生危險時,請務必要設置防止發生危險的裝置。•確保教示等的安全第150條之3當業者在產業用自動裝置的可動範圍內,進行該產業用自動裝置之教示等作業時,為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,務必要有下列之 措施 《全国民用建筑工程设计技术措施》规划•建筑•景观全国民用建筑工程设计技术措施》规划•建筑•景观软件质量保证措施下载工地伤害及预防措施下载关于贯彻落实的具体措施 。但是第1號及第2號的措施,並不限於切斷產業用自動裝置驅動源以執行作業時。1．制定下列事項規定,以正確執行作業。產業用自動裝置之操作方法與順序作業中的操縱裝置速度由複數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法發生異常狀況時的措施發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉後,再度啟動時的措施為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,所需之措施2．從事作業之勞動者或該勞動者之監視者,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。3．在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。確保檢查作業時的安全第150條之5業者在產業用自動裝置可動範圍內,執行產業用自動裝置之檢查.修理.調整（教示等除外。）.清潔或給油或確認其結果時,在停止運轉該產業用自動裝置的同時,在執行該作業時按該產業用自動裝置的啟動按鍵,為了避免從事做業者以外的人操作產業用自動裝置之啟動按鍵之措施。但是在產業用自動裝置運轉中,務必要執行作業時,為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,下列之措施則不在此限。1．制定下列事項規定,以正確執行作業。產業用自動裝置之操作方法與順序由複數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法發生異常狀況時的措施發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉後,再度啟動時的措施為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,所需之措施2.3.從事作業之勞動者或該勞動者之監視者，在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等，為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施第151條業者在產業用自動裝置可動範圍內，執行教示等（切斷產業用自動裝置驅動源除外。）之作業時，在開始執行作業之前，針對下列事項進行檢查，而發生異常狀況時,務必即刻修復之措施外部電線也無絕緣體或外部有無損傷操縱裝置有無做動制動裝置及緊急停止裝置功能檢查1.2.3.以上為勞動安全規則「特別教育（第36條第31號）」之產業用自動裝置的定義：「操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。），以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動，或者旋轉動作或複合動作等，均可自動執行之機械（除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。以下統稱為「產業用自動裝置」。）」文中下線的勞動大臣適用外規格（不視為產業用自動裝置）如下：（1）擁有定格輸出（驅動用原動機為複數時），之80瓦以下的驅動用原動機械⑵用固定序列控制裝置，反覆執行伸縮.屈伸.上下移動.左右移動，或者旋轉動作，之其中單一動作機械⑶⑷⑸⑹⑺（8）以圓形座標型機械的旋迴轉為中心,半徑300mn以下之做動範圍從極座標型機械的旋迴轉為中心，在半徑300mm勺球內面之做動範圍用直交座標型之操縱裝置之前端移動量，擁有某個方向300mm以下之移動量用直交座標型之左右方向移動量為300mm以下時，而且上下方向之移動量為100mm以下關於圓形.極直交之2種以上的組合，可適用於（3）〜（5）之規定要件反覆執行操縱裝置前端不之單調直線運動3.保證期間與保證範圍保證期間保證書購買日起一年本產品之保證期間，以購買日起算一年有效。因產品缺陷引發故障者予以免費修理。下記事項不符合保障期間之規定：沒有依照操作說明書正確使用，導致故障自行加裝電氣或機械之改造行走距離超過500km時，導致零件消耗因火災.地震.其他天災,所發生之故障與損害其他（非本公司責任之故障.損害）關於保證內容，如上記所示。4．各部名稱與功能4－1名稱4－2功能COD［顯示LED顯示解除制動開關NORMALPORT開關OFF表示控制器處於可運轉狀態。表示裝置異常。表示電池電壓降低。:制動器為ON的狀態（平常設定）解除制動開關,當顯示出以下ServoFree時,則為有效狀態：打開電源後,到進入回歸原點命令為止的時間在DirectTeaching上選擇「Svof」時3.功能開關COPYF/RTEACHING/RS232PORT插座-BAU.R：.顯示控制器運轉狀態（3位數的顯示器）。READYALARMBAT.RELEAS：解除制動器狀態。發生警報時.ON:TEACHING/RS232PORT為有效狀態。沒有接續TEACHING/RS23PORT專用插座時，則會變成緊急停止狀態。TEACHING/RS232PORT為無效狀態。沒有接續TEACHING/RS23PORT專用插座時，也會解除緊急停止狀態。備註）打開控制器電源,拔出或插入TEACHING/RS232PORT專用插座時，請讓PORT開關在OFF的狀態下再執行。功能切換開關。:從RO睚JFLASH的複製開關。:FLASH和ROM勺切換開關。接續教導器或電腦的專用插座。制動插座馬達.編碼裝置插座•…連接外部機器插座……接地線端子台電源.緊急停止端子台…EMG接續傳動裝置制動器的專用插座。...接續串動裝置.編碼裝置的專用插座。接續程序裝置等外部機器的專用插座。接續接地線的專用M3螺絲座。...POWER的N與24V為電源專用端子。的2個端子，為接續緊急停止開關的專用端子。（出貨時：短接EMG端子）備註）使用者所接續的電源配線,請參照右圖指示。適用的電線單線©1.2(AWG16)螺旋線1.25mm2(AWG16)可使用的電線範圍單線©0.4(AWG26)〜©1.2(AWG16)螺旋線0.3mm(AWG22)〜1.25mmAWG16)蕊線徑©0.18以上標準長度11mm操作按鈕專用工具一字型螺絲起子（軸徑©3,柄寬2.6）（備註）這個控制器沒有電源開關。4－3代碼說明表示表示表示表示表示ON的狀態表示串行I/O確認SEVROCHECKPROGRAMCHECKREADYFLASHMEMORYCOPY表示結束FLASHMEMORYCOPY表示UPDATE表示緊急停止CPURESET表示回歸原點表示啟動程式NO.表示位置NO.(001~500)表示插入錯誤表示軟體錯誤表示其他錯誤5.規格5-1控制器規格項目規格電源電壓DC24±10%電源電流1A額定值（最大2A加速時）周圍溫度.濕度溫度0〜40C,濕度85%Rh以下周圍環境腐蝕性：沒有瓦斯特別是不可以在多灰塵的場所絕緣抵抗500V10MQ以上重量570g保護功能驅動警報（確認馬達過電流.過電壓.筐體溫度）確認超載確認軟體極限馬達AC伺服馬達控制功能多任務控制超級SEL控制器記憶容量32個程式，1,000個段階，500個位置記憶裝置CMOSRAMI池支援輸出入（DC24V）非絕緣專用輸入7點（PRGNo.1,2,4,8,10,20,CPURESET專用輸入1點（START泛用輸入15點專用輸出2點（READY,ALARM泛用輸出6點數據輸入方式使用教導器或RS232通信通信功能EIARS232基準非同期全雙重遠端校正功能校正軟體（使用網路或軟碟因應）外部輸入規格5-2外部輸出入規格項目1規格外部電源電流DC24V±10%輸入電源7mA1電路ON/OFF電壓ON電壓MinDC18.0VOFF電壓..MaxDC6.0V絕緣方式非絕緣外部接續機器無電壓接點（最小負荷DC5V.1mA左右）光電開關.近接開關（NPN型）程序裝置晶體三極管輸出（OpenCollectorType）程序裝置接點輸出（最小負荷DC5V.1mA左右）備註）當外部接續無接點電路時，會產生洩露電流的錯誤動作，因此請利用開關OFF為1mA以下的洩露電流。外部輸出規格項目規格負荷電壓DC24V使用TD62084（相當）最大負荷電流100mA/1點400mA流）峰值（全電洩露電流Max0.1mA/1點絕緣方式非絕緣外部接續機器小型繼電器程序裝置輸入機器（同步型）備註1）每個輸出內部均接續續流二極管（Flywheeldiode）。備註2）縮短負荷或流出超過最大負荷的電流時，會損害輸出電路，因此請特別注丿a、。外部輸出入電路5-3I/O界面一覽表I/O界面會改變成程式模式狀態,與位置模式狀態。為I/O界面覽衣。（程式模式）插座（34Pin）PinNo.區分PortNo.功能L電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1—茶/■toAPRGNo.1輸入1—紅2APRGNo.2輸入1—橙2BPRGNo.4輸入1—黃3APRGNo.8輸入1—綠3BPRGNo.10輸入1—藍4APRGNo.20輸入1—紫4B預備1—灰5A輸入CPURESET1—白5B000泛用輸入1—黑6A001泛用輸入2-茶6B002泛用輸入2—紅7A003泛用輸入2—橙7B004泛用輸入2-黃8A005泛用輸入2—綠8B006泛用輸入2—藍9A007泛用輸入2-紫9B008泛用輸入2—灰10A009泛用輸入2—白10B010泛用輸入2—黑J八、、11A011泛用輸入3—茶11B012泛用輸入3—紅12A013泛用輸入3—橙12B014泛用輸入3-黃13A015泛用輸入3—綠13B輸出300輸出警報3—藍14A301輸出READY3—紫14B302泛用輸出3—灰15A303泛用輸出3—白15B304泛用輸出3—黑16A305泛用輸出4—茶16B306泛用輸出4—紅17A307泛用輸出4一橙17BN外部電源OV4—黃•PinNo.1B（PRGNo.1•沒有接續I/O插座「1」（ON）,請特別注意。此時，控制器為RESET狀態。輸入）〜PinNo.4A（PRGNo.20）,請作為輸入程式No.使用。（外部24V電源）時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為I/O(位置模式)插座(34Pin)PinNo.區分PortNo.功能電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1-茶1B輸入PRGNo.1輸入1—紅2APRGNo.2輸入1-橙’2BPRGNo.4輸入1—黃3APRGNo.8輸入1—綠3BPRGNo.10輸入1—監4APRGNo.20輸入1—紫4B預備1—灰5A輸入CPURESET1—白5B000輸入啟動1—黑6A001輸入保留2—茶6B002NC2—紅7A003NC2—橙7B004輸入位置No.12-黃8A005輸入位置No.22—綠8B006輸入位置No.42—藍9A007輸入位置No.82-紫9B008輸入位置No.102—灰10A009輸入位置No.202—白10B010輸入位置No.402—黑J八、、11A011輸入位置No.803—茶11B012輸入位置No.1003—紅12A013輸入位置No.2003—橙12B014輸入位置No.4003-黃13A015NC3-綠13B輸出300輸出警報3—藍14A301輸出READY3—紫14B302輸出位置決定完畢3—灰15A303NC3—白15B304NC3—黑16A305NC4—茶16B306NC4—紅17A307NC4—橙17BN外部電源OV4—黃原來如此!!可以從兩個式中選擇!為輸入程式No.專用，因此請勿PinNo.1B(PRGNo.1輸入)〜PinNo.4A(PRGNo.20),使用。當輸入程式No.為「0」(OFF時，可作為位置模式使用。使用於位置模式時，PinNo.7B(PORTNo.004)〜PinNo.12B(PORTNo.014),請作為輸入位置No.使用。當輸入位置No.為「0」(OFF)時，即執行回歸原點。沒有接續I/O插座(外部24V電源)時,控制器會將所有的輸入埠，及程式輸入判斷為「1」(ON),請特別注意。此時，控制器為RESET狀態。5-4TEACHING/RS232PORTD-Sub25DTE(特殊*)短路PinNo.信號名稱FGTXDRXDRTSCTSDSRSG(GND)NCNC10NC11NCEMGSW12EMGS2*13EMGS1*PinNo.信號名稱14NC15NC16NC17NC18+6V出力*19ENABLE*20DTR21NC22NC23EMG-STOP*24NC25GND*PORTSW禁止與RS232接續。PinNo.12,13,18,19,23,25為教導器專用信號線，因此絕對PinNo.4,5為短路狀態。緊急停止(B接點)請接續No.12,130PinNo.18,19為ENABLESW接續端子，當SERVOSON的狀態時，必須予以接續。TEACHING/RS232PORTSWPORTSW(ON)可使用教導器或RS232通信電路狀態。PORTSW(OFF).停止插座功能PinNo.12,13的EMGSV及PinNo.18,19的ENABLESW為內部短路。5-5各種指定端子針1.M.PG插座PinNo.信號名稱顏色15V紅2GND黑3PGA灰4PGB黃5PGZ綠6PGZ棕7FG透明8U紅9V白10W黑八、、2.BK插座PinNo.信號名稱1B好2BK-6.外形尺寸圖7.設置環境及干擾對策請充分注意控制器的設置環境。7-1.設置環境（1）安裝控制器及配線時，請勿堵塞冷卻用透氣孔。（透氣不充分時，除了無法發揮應有的性能之外，還會導致故障）。⑵請勿從透氣孔塞入異物。因為控制器的外殼並沒有防塵.防水（油）作用，因此請避免使用於多灰塵.油霧.切削液的場所。（3）請勿讓控制器直接暴露陽光，或照射到熱處理爐等之熱源的幅射熱。（4）請將控制器放在周圍溫度0〜40C,濕度85%以下（不結露的場所）.沒有腐蝕及可燃瓦斯的環境。請將控制器本體設置在不受外部震動或衝擊的環境。請勿讓電氣干擾控制器及配線。供給電源供給電源為DC24\±10%。干擾對策在此針對使用控制器時的干擾對策進行說明。（1）配線及電源1.關於接地問題，請使用專用接地做第⑸⑹7-2.7-3.3種以上的接地。配線粗度為2.0〜5.5mm2以上。控制器其它機械請避免使用這種方法2.控制器電源和其他機器進行配線時,請作出下列的系統分離對策。3.配線時應注意事項請將DC24V外部電源的配線,做成彎曲狀。請讓控制器配線與動力電路等強電獨立分開。（非同一結束。不裝入同一配管的波道。）控制器的編碼裝置配線最容易受到干擾,因此請與其他機器的負荷配線分開。想要延長附屬馬達.編碼裝置電線時,請與本公司聯絡。DC電磁閥.磁簧開關.繼電器(diode)與線圈並列安裝在一起。請依照負荷容量,決定二極管的對策….將二極管容量。(2)干擾的發生來源及預防干擾干擾發生的來源有許多因素，架構系統時的電磁閥.磁簧開關.繼電器等都是發生干擾的來源。以上的因素均可利用下列對策達到防止效果。1.AC電磁閥.磁簧開關.繼電器對策….將緩衝器(SurgeAbsorber)與線圈並列安裝在一起。請參考下記的緩衝器製造商。J重點用最短的配線安裝在每個線圈上。安裝端子台時，如果與線圈之間有一段距離,則會降低效果。緩衝器富士電機製(ZLAP)ENB221D-14A100V電路用ENB401D-14A200V電路用松下電器製(緩衝器)ZNR14K-221100V電路用ZNR14K-431200V電路用Surgekiller岡谷電機製(CRSET)CR-50500200V電路用併用。最有效果的使用方法，就是SurgeAbsorber與SurgekillerSurgeAbsorberSurgekiller(CRSET)以上的方法，可以防止全部領域產生干擾現象。2.利用控制器的輸出策。電路參考圖DS控制器託直接驅動在DC的情況下，當二極管的極性錯誤時，會損害二極管,而且與控制器內部損害與DC電源損害均有密切關係，因此請特別注意。DC24V的繼電器，當驅動AC100V電磁閥時，請執行防止干擾對VV8.接續方法8-1接續方法除了T當電源在錯端子CHING/RS232POR端子以外,N的狀態下，請勿拔掉端子。門插入■\EE41屮aw｛疫制眸1□□□L3OOOOLWmi⑥©:M'••VI思顒僂川妆歸歸）；lv«lE*&*（1）將傳動裝置的馬達.編碼裝置電線.制動器電線接續在控制器上。⑵將教導器電線接續在控制器上。接續完畢後請打開PORT開關。（如果PORT開關在OFF狀態下，打開電源後就無法驅動教導器）。⑶將24V電源供應給控制器的端子台（POWER（4）控制器會顯現出下列代碼：此代碼表示準備完畢。當顯示酊鬥I時，表示已輸入EMERGNCYSTQ緊急停止）,請解除命令。當顯示時，表示已輸入CPURESET或者未接續I/O電源。以上的操作，均表示準備完畢。•控制器端子台（EMG）,均為緊急停止開關接續用端子，及輸入b接點（標準連接）。出貨時均設定為短路.解除緊急停止的狀態。8-2外部接續圖I/O端子(34Pin)4,.ltl(4Pin)電源,緊急停止端程式模式與外部機器的接續例。V程式模式〉1AP24外部電源24V輸入1BPRGNo.1輸入2APRGNo.2輸入2BPRGNo.4輸入3APRGNo.8輸入3BPRGNo.10輸入4APRGNo.20輸入4B預備5A輸入CPURESET5B000泛用輸入6A001泛用輸入6B002泛用輸入7A輸入003泛用輸入7B004泛用輸入8A005泛用輸入8B006泛用輸入9A007泛用輸入9B008泛用輸入10A009泛用輸入10B010泛用輸入11A011泛用輸入11B012泛用輸入12A013泛用輸入12B014泛用輸入13A015泛用輸入13B300警報輸出14A301ready俞出14B302泛用輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0VPortNo.PinNo.區分哉位輸入」關一Y0V24VI/O端子(34Pin)(4Pin)位置模式與外部機器的接續例。<■位電源,緊急停止端PinNo.信號名稱1N224V324V4EMGSWEMGSWPinNo區分PortNo■■功能■1AP24外部電源24V輸入1BPRGNo1輸入2APRGNo2輸入2BPRGNo.4輸入3APRGNo8輸入3BPRGNc10輸入4APRGNc20輸入4B預備5A輸入CPURESET5B000運動輸入6A001保持輸入6B002NC7A輸入003NC7B004位置No.1輸入8A005位置No2輸入8B006位置No.4輸入9A007位置No8輸入9B008位置No10輸入10A009位置Nc20輸入10B010位置No40輸入11A011位置No80輸入11B012位置Nc100輸入12A013位置No200輸入12B014位置No400輸入13A015NC13B300警報輸出14A301READ満出14B302動作完成輸出15A輸出303泛用輸出■15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V735□IX.————K0V24V運轉方法運轉方法分別有，採用啟動已記憶程式的程式模式運轉方式，以及採用啟動已記憶位置的位置模式運轉方式兩種。9-1.用程式模式運轉的方法用程式模式運轉的方法分別有下列幾種方法，「利用教導器啟動」以及「利用電腦軟體啟動」的簡單運轉確認方法（修正程式錯誤或試行運轉時），與「利用參數設定之自動運轉」以及「利用外部信號啟動」等現場經常使用的範例方法。在此針對後者的啟動方法進行說明。執行參數設定。利用參數設定的自動.啟動方式設定自動啟動程式、'NO—」控制器系統參數項目的「自NO.」上，設定自動啟C重新設定控制器利用緊急停止，解除緊或者再度打開電源重新設制器。程式,以設定控自動啟動程式用上記方式重新設定控制器後，即自動啟動已設定的程式NO.〔自動啟動程式之應注意事項〕重新設定控制器後，即開始執行自動運轉。讓沒有心理準備的使用者受驚。為了安全起見程式。因為這種動作會突然啟動伺服傳動裝置，而,請安裝聯鎖裝置，在獲得確認信號後在執行想要同時啟動複數個程式時，請將主要自動程式擺在前頭，再將其他程式的啟動命令用「EXPG命令書寫。凡事請以安全為優先考量。利用選擇外部信號的啟動方式1.程式運轉V請用程式模式將外部機器接續在一起。；控制器前操作面板READY!號d福,控制器前操作BCD碼從外部機器輸從外機器輸入執行程式運轉後呈式NO.的CODE顯示部上,表示已啟動的程式NO.從外部機器輸入緊急停止信號，或者當控制器發生異常現象時，控制器會呈SERVOFF狀態.（READY燈為關閉狀態）當警報信號為ON時,控制器前操作面板的ALARM燈（紅色）會亮燈2.每個信號的時間選擇READY輸出程式No.輸入外部啟動輸入T1:從輸出READY)N到可輸入外部啟動信號的時間T1:Min.30msecT2:從輸入程式ON到可輸入外部啟動信號的時間T2:Min.30msecT3:輸入外部啟動信號的時間T3:Min.30msec與外部機器連接信號時時間選擇是重要的角色。以及「利用電腦軟體啟動」與「利的方法進行說明。選擇外部信號的啟動方法1.回歸原點厂k"外部機器進行接續。READY!號ON時,控制器前操作护置NO全輸入開始信號後,執9-2利用位置模式的運轉方法利用位置模式的運轉方法分別有「利用教導器啟動」用外部信號啟動」三種方法。在此針對「利用外部信號啟動」模式與OFF（O）行回歸回歸原點執行完畢彳,即輸出位置結束信號（302）,控制器進入待機狀態.備註）這種回歸原點的方式，讓往後的操作均以外部機器的指令為優先。切換教導器以及電腦軟體操作時，請先關掉電源後再執行回歸原點。位置運轉READY!號ON時，控制器前操作面板的READY燈（綠色）會亮燈從外部機器,輸入BCD碼的位置NO.備註1）指定501以上的位置NO.時,會視作無輸入位置NO.備註2）指定位置無數據時,會視作無輸入位置NO.從外部機器,輸入開始信號.備註3）在沒有執行回歸原點前,就算指定位置並輸入開始信號,也會先執行回歸原點.移動完畢後,即輸出位置結束信號（302）從外部機器輸入緊急停止信號,或者當控制器發生異常現象時,控制器會呈SERVOOF狀態.（READY燈為關閉狀態）當警報信號為ON時,控制器前操作面板的ALARM燈（紅色）會亮燈3.每個信號的時間選擇READYT1:從輸出READYON到可輸入回歸原輸出點開始信號的時間結束位置T1:Min.50msec輸出T2:從外部啟動輸入ON,到可結束位置回歸原點信號變成OFF的時間啟動輸入T2:Min.15msec外部啟動T3:從輸出結束位置ON到可輸入外部輸入T3:啟動信號的時間Min.50msec與外部機器連接信號時時間選擇是重要的角色。A:執行啟動位置1B:執行啟動位置24.切換位置NO.的時間選擇位置No.輸入外部啟動輸入位置結束輸出切換位置NO.的時間選擇時，當執行現在所執行的位置後，即進入輸入下一個外部啟動（開始信號）狀態。請仔細看這個時間選擇。5.利用保留信號的動作時間選擇HOLD俞入傳動裝置的動作減速停止啟動動作傳動裝置動作中，執行保留信號ON,讓伺服傳動裝置減速停止。執行保留信號OFF即啟動動作。用保留信號ON,執行減速停止。06.隨機做動的方法位置NO.加速度速度位置10.310050.00020.3100200.00030.3200100.00040.3200250.0005X.XXXXXXX.XXX60.3300150.000.70.3300150.0008X.XXXXXXX.XXX9X.XXXXXXX.XXX■■■■492X.XXXXXXX.XXX493X.XXXXXXX.XXX4940.3200150.0004950.3200380.0004960.3200400.000.4970.3200200.000.4980.3100250.000499X.XXXXXXX.XXX500X.XXXXXXX.XXX指定每個做動位置NO.,輸入外部啟動後，即能在與位置NO.順序豪無關係的情況下自由做動。希望的動作順序f、指定執定位置NO輸入外部啟動<丿f\動作結束位置結束輸出J302ON丿10.錯誤代碼-」覽表發生異常狀態時，控制器正面的LED警報（紅色）燈會亮燈，同時I/O警報會輸出ON,READY俞出變成OFF每當發生警報時，會顯示下列錯誤訊號。11.維修請定期維修控制器喔!•為了維持系統能隨時正常運作在進行維修0必須經常進行.檢查之前請先關錯誤代碼錯誤名稱錯誤內容A1外部因數錯誤1.馬達過電流2.回生電流過大（“-“負荷過大）3.傳動裝置過熱A2馬達過負荷錯誤因機械負荷過大等引起馬達過負荷A3偏差錯誤因機械負荷過大等，馬達無法聽從指定A4SoftLimitError將參數設定在SoftLimit以上A5PoleSenseError無法PoleSenseErrorB0無程式錯誤沒有存在程式數據B1程式執行錯誤二度執行正執行中的程式B2程式超過錯誤執行超過所設定的任務參數以上B3子程序No.多重定義重複使用子程序No.B4TagNo.多重定義重複使用TagNo.B5子程序No.未定義沒有定義岀子程序No.B6TagNo.未定義沒有定義岀TagNo.B7子程序線對錯誤BGSF與EDSR沒有配成對B8段階1發生BGSF錯誤程式段階1變成BGSR命令B9DO.EDDO線對錯誤DO與EDDO沒有配成對BADONextOverError將DO重複數設定到超過15BBIF線對錯誤IF與EDIF沒有配成對BCELSE錯誤ELSE被使用在EDIF以外的地方C0回歸原點未完了錯誤不回歸原點的狀態下，想要移動指定位置C1位置指定錯誤沒有指定位置數據，而想要移動位置時C2軸使用中錯誤在移動中的軸上，再度指定移動命令C3SoftLimitError在程式中指定超過SoftLimit以上的移動CD資源No.錯誤指定超過資源No.1~9以上CES運轉百分比錯誤將S運轉百分比指定超過0〜50%以上D0加速度錯誤加速度指定超過上限值以上D1無速度錯誤在程式中沒有設定速度D2過載錯誤指定過載超過1〜100%以外D4軸模式錯誤軸模式指定不正確。C1（位置指定錯誤）時也會顯示D4D5軸No.錯誤將軸No.指定超過1以外D7程式No.錯誤指定超過參數程式數以上的程式No.D8位置No.錯誤指定超過參數位置數以上的位置No.D9PointNo.錯誤PointData被指定為負數據DAFlagNo.錯誤FlagNo.指定錯誤DB變數錯誤變數指定錯誤DC位數超過錯誤超過指定位數（8位數），（32位數）DD用0除算錯誤用0除算DF任務標準錯誤將任務標準設定在1〜15以外E0未定義命令錯誤執行未定義命令E1子程序NextOverError子程序重複數設定超過15E2子程式NextUnderErrorEXS；R與EDSR沒有配成對E3控制欄錯誤擴張條件的使用方法錯誤EGEMG錯誤被輸入緊急停止命令F0加入錯誤馬達CPU與加入處理數互不一致備註1）錯誤代碼的前端為E,共計以3位數的方式顯示。備註2）關於因應的對策，請參照教導器篇的「錯誤代碼與因應對策」指示。閉電源。(1)•••••標準的檢查期間為6個月〜1年各檢查一次。請自行順應周圍的使用環境，以決定檢查時間。檢查地方當電壓供給到控制器之前,請確認規格範圍（DC24V±10％）。檢查控制器的透氣孔時,如果發現灰塵.垃圾時,請清除乾淨。檢查控制器電線（控制器f軸）時，請確認是否有螺絲鬆動，或斷線等現象。請確認控制器的組裝螺絲,是否有鬆動現象。檢查每條電線（軸線.泛用輸出入線.系統輸出入線.電源線）,請確認是否有鬆動.斷線.裂痕等現象。（2）預備消耗零件當機器發生故障時,就算能即早發現故障處,如果沒有適當的維修零件,就無法即時進行維修工作。建議使用者隨時備用維修零件。消耗品電線電池（鎳氫電池約有6年的使用壽命。但是根據使用條件及環境會有所差異）。關於支援記憶體保證期間為充電後3個月。實際上6〜8個月都不會使記憶體消失,當機器在長時間（3個月以上）無通電的狀態下,必須注意儲存程式.位置.數據.參數的重要性。如果在沒有記憶體的狀態下進行充電時,必須注意連續三天均需打開電源。當記憶體消失時,系統的既有參數會被設定起來。但是在這種狀態下,無法正確運轉傳動裝置。1.各部名稱請牢記各部名稱喔！使用前,請注意以下幾點：。安裝時是否有底部支撐？請保管好側面護板的螺絲。。請勿任意扭轉電線。。請勿在端面護蓋及滑軌護蓋上的樹脂部份,施加其他壓力。使用環境做動傳動裝置時，作業員不需要保護裝置，請設置在可作業的環境裡。具體的設置環境，請參考下圖。NO.使用環境條件1室溫0〜40C2相對濕度35〜90%3不會直接照射到陽光的場所4沒有水滴.切削油的場所5沒有揮發成份.腐蝕性氣體的場所6少塵埃的場所7震動或衝擊不超過0.5G以上的場所8沒有電磁波.紫外線.放射線的場所3.設置程序3-1.安裝本體請按照下圖安裝本體。機種12SA-S5M4x40M4x45SA-S4M3x35本體的安裝面，請在機器加工平面或具有精度的平面上進行。本體的支撐面與下面的導座呈現平行狀態。當需要行走精度時，請以此面為基準進行安裝。基本安裝時,請使用設置在本體上的4個安裝孔。讓安裝面在靜置的狀態，請確認安裝部份的4個孔上,沒有放入0.1mm的厚度規(thicknessgauge)。當螺栓材質為鋼材且有公螺絲時,請參照下表1,當螺栓為輕金屬材時，請使用下表2的長形六角孔螺栓。使用凸面（buliging）時,可以使用前記安裝孔馬達上所設置的2個地方，以及支撐架上所所設置的母螺絲（*）,在此之際請注意下列事項。機種螺牙內牙深度螺絲進入深度SA-S4M35mm大於3mm少於5mnSA-S5M47mm大於4mm少於7口彳SA-S6M59mm大於5mm少於9口彳。請讓安裝表面的平面度在最佳狀態。安裝凸面的平面度不佳時，會讓支撐架變形，妨礙行走。而且還會讓滑軌的作動越來越沉重,甚至發生異常聲音，這些就是降低機械壽命的原因，因此請調整平面度。安裝零件時，請使用滑軌上方所設置的4個安裝孔。機種SA-S4SA-S5SA-S6滑塊螺孔尺寸M3x5mmM4x9mmM5x9mmW絲進度;大於3mm少於大於4mm少於9m大於5mm少於Jam3-2.安裝零件請依照下圖安裝零件。個安丿安裝滑軌零件時,請配合安裝孔的深度二請根據下表選擇螺栓長影,如果需要調整時,請調整墊圈長度。請勿讓零件接觸到滑軌護蓋。d久3-3.配線處理本機所使用的是擁有優良彎曲疲乏性的電線，因為這不是自動裝置線，因此請避免放入小半徑的可動配線管道裡。當無法固定電線時，可使用獨立型線管等作為大半徑配線，但請特別注意盡可能不要讓電線產生其他負荷。3-4.調整原點位置安裝完畢後,請執行回歸原點的確認動作。可以使用參數改變原點方向。使用參數擴大原點OFFSET時，其移動範圍會受到限制。當OFFSET的指定超過1mm寺,請將行程減少的部份，再度設定SOFTLIMIT。備註）變更原點OFFSET時，需要使用電腦應用軟體。3-4.關於傳動裝置的負荷請勿超過第4章規格欄上所記載的負荷。請特別注意施加滑軌上的力矩與容許凸面的長度與裝載重量。,則容易讓支撐本體變形,因此請將Ma.Me力矩壓抑到定格的在凸面狀態下使用本機1/2為止。維修.檢查方法4-1.實施期間已運作1年每半年每1年次/使用前的檢已運作半年”^^"^根據下記圖表所指示的期間與內容，進行維修檢查。'維修檢查項目、目視外部內部確認給油OOOOOOOOOO備註1）以上的標準是以做動狀況以1天8小時計算。例如晚上連續運轉等做動率高的情況下，請縮短檢查時間。備註2）請用球形螺絲安裝端面護蓋。並請勿任意分解。編碼器護蓋內已安裝精密機器。請勿任意分解。4-2.外部清掃請依照下列順序請用軟布擦拭。2.輕輕擦拭溝槽護蓋板，但請注意別讓護板變形。請勿使用壓縮空氣除塵，避免灰塵掉落隙縫裡。請勿使用石油溶劑，以避免傷害樹脂.塗裝面。進行外部清掃。上有嚴重汙垢時,請在軟布上沾一些中性清潔劑或酒精,輕輕擦拭。4-3.內部確認拆除護蓋(1)在關閉電源的狀態下,參照圖片指示,使用1.5mm的六角板手拆除護蓋,並目視內部狀態。(2)利用目視的方式確認內部狀況。請確認內部是否沾有灰塵等異物正常。周圍出現黃褐色潤滑油時,只要行走面呈現光滑現象就表示潤滑狀況良好。目視內部狀態,以及潤滑狀況是否4.4給油當潤滑油沾滿灰塵，且沒有光澤時，或者長期使用時，請依照下列順序進行給油。(1)給油方法螺桿的給油方法：用手塗上潤滑油後抹在螺桿上,再讓滑軌來回做動，以充分給油。滑軌的給油方法：用手塗上潤滑油後，抹在滑軌側面,再讓滑軌來回做動，以充分給油。名稱。使用的潤滑油所使用的潤滑油是鋰基潤滑油(lithiumgreases)。下表為市面上所販賣的各種廠牌廠牌潤滑油名稱出光興產DaphinebnexgreaseNo.2埃索(ESSO)石油Listan2CASTROCastrosphroAP2CYGNUSMPgreaseNo.2共同石油共石reasoxgreaseNo.2COSM石油CosmogreaasedynamaxsuperNo.2昭和SHELL石油AlbaniagreaseNo.2GENERA石油ZemicogreaseMP-2日本SUN石油Sunpresstege42grease日本石油MaltiknockgreaseNo.2富士興產FucollmightygreaseNo.2二井物產石油三井multigreaseEP-2二菱石油Diamondmultipapasgrease2號MOBILE石油Mobilelax2針對螺桿以及滑軌部進行給油時，可以使用市面上所販賣的專用潤滑油，但是購買之前請先確認是否為鋰基潤滑油(lithiumgreases)。螺桿專用潤滑油,有協同油脂製的MartempLRL3。備註)請勿使用氟系潤滑油,因為這種潤滑油一旦與鋰基潤滑油(lithiumgreases)產生化學反應後，會損害機器。(3)安裝護蓋,請裝4-5.確認溝槽護板是否鬆弛請用羽形裝置，讓滑軌護蓋內部可以和溝槽護蓋相互吻合。由下朝上拿起罩板後，就安裝側面護蓋。當罩板無法呈現一直線時，稍微動一下滑軌就可修直。或者輕輕舉起罩板修正。鎖緊側面護蓋的螺栓。所使用的是十字孔小螺絲(0.6Nm,6kgcm)。溝槽護板所使用的材質是0.3mm厚的聚丙烯板。岀貨前以調整完畢，如果發生鬆弛現象時，請依照下列方法調整。將滑軌移動到端面方向。用對邊1.5mm的板手,鬆開表面螺絲。在這種狀態下，輕輕拉緊，直到不再鬆弛後就固定起來。此時的張力在4N(400grf:24C時)以下。請使用十字孔的小螺絲進行安裝。用手移動滑軌，確認動作是否有產生沈重現象。罩板附加做動抵抗在1N(100grf)左右。用罩板張力調整後，而變得相當沈重時，就表示張力過大。部份,施加其他壓力。部份,施加其他壓力。1.各部名稱請牢記各部名稱喔！使用前,請注意以下幾點：安裝時請支撐底部。請勿任意扭轉電線。請勿在皮帶輪罩及滑軌護蓋上的樹脂2.使用環境做動傳動裝置時，作業員不需要保護裝置請設置在可作業的環境裡。具體的設置環境，請參考下圖。NO.使用環境條件1室溫0〜40C2相對濕度35〜90%3不會直接照射到陽光的場所4沒有水滴.切削油的場所5沒有揮發成份.腐蝕性氣體的場所6少塵埃的場所7震動或衝擊不超過0.5G以上的場所8沒有電磁波.紫外線.放射線的場所3.設置程序3-1.安裝本體請按照下圖安裝本體。本體的安裝面，請在機器加工平面或具有精度的平面上進行。本機內藏制動器。請將本機接續在控制器上，並關閉制動器解除開關，以解除制動器。在解除制動器的狀態下，請將滑軌拉到行程末端。為了安全起見，請事先關閉控制器電源後，再進行下一個步驟。請拆除螺絲蓋上的4個安裝螺絲，再拆除螺絲蓋。(可用對邊1.5mm的六角板手拆除蓋子。)讓安裝面處於靜置的狀態，請確認安裝孔內,沒有放入0.1mm的厚度規(thicknessgauge)。機種12SA-A6M5x10M5x15SA-A5M4x8M4x12SA-A4M3x8M3x12請固定機底的安裝孔。當螺栓材質為鋼材時，請參照下表（1）。當螺栓為輕金屬材時，請使用下表（2）的長形六角孔螺栓。本體固定完畢後，請再度裝回螺絲蓋。3-2.安裝零件安裝零件時，請使用滑軌上方所設置的4個安裝孔。請依照下圖安裝零件。滑軌上的安裝零件，共有4個M4螺絲。當安裝零件時，請勿讓滑軌變形，請確認零件安裝座的平面度。滑軌一經過變形後，會導致作動情況不佳，甚至降低本機的壽命。請勿超過第4章規格欄上所記載的負荷。請特別注意施加滑軌上的力矩與容許凸面的長度與裝載重量。為了防止螺絲蓋與零件相互干涉，凸出的零件表面請勿超過下記尺寸。A=70mmSA-A5A=65mmA=53mm配線處理本機所使用的是擁有優良彎曲疲乏性的電線，因為這不是自動裝置線，因此請避免放入小半徑的可動配線管道裡。當無法固定電線時，可使用獨立型線管等作為大半徑配線，但請特別注意盡可能不要讓電線產生其他負荷。3-4.調整原點位置安裝完畢後,請執行回歸原點的確認動作。可以使用參數改變原點方向。OFFSET時，其移動範圍使用參數擴大原點會受到限制。當OFFSET的指定超過Imnfl寺,請將行程減少的部份，再度設定SOFTLIMIT。備註)變更原點OFFSET時，需要使用電腦應用軟體。3-5.變更馬達的折回方向裝傳動裝置時，為了能保持自由度，可以變更馬達折回方向喔！(1)⑵⑶⑷⑸當馬達折回方向變更完畢後,因為已改變了原點位置，因此請務必執行原點調整。(當螺桿螺距為6mm時，每變更90°,就要移動1.5mm的位置)拆除皮帶輪罩。拆除安裝在馬達座上的4個螺栓(M4X25)0一邊將馬達座往本體方向輕壓，以決定馬達座的旋轉位置。再度用M4X25螺栓,固定馬達座。安裝皮帶輪罩。4.維修.檢查方法4-1.實施期間、启視外部內部確認.-/給油第一次使用前的檢已運作1個月O已運作半律OO已運作1年辿OOO每半年O請根據下記圖表所指示帀勺期間與內容，進行維修檢查。維修檢查項目外部清掃D內部確認(1)拆除護蓋o04-3.備註1)以上的標準是以做動狀況以1天8小時計算。例如晚上連續運轉等做動率高的情況下，請縮短檢查時間。備註2)編碼器護蓋內已安裝精密機器。請勿任意分解。4-2.請用軟布擦拭。輕輕擦拭溝槽護蓋板，但請注意別讓護板變形。請勿使用壓縮空氣除塵，避免灰塵掉落隙縫裡。請勿使用石油溶劑，以避免傷害樹脂.塗裝面。上有嚴重汙垢時，請在軟布上沾一些中性清潔劑或酒精，輕輕擦拭。在關閉電源的狀態下，參照圖片指示，使用1.5mm的六角板手拆除護蓋，並目視內部狀態。4-4.⑵目視內部狀態利用目視的方式確認內部狀況。請確認內部是否沾有灰塵等異物正常。周圍出現黃褐色潤滑油時，只要行走面呈現光滑現象就表示潤滑狀況良好。給油,以及潤滑狀況是否(1)給油方法油。在做動當潤滑油沾滿灰塵,且沒有光澤時、或者長期使用時，請依照下列順序進行給螺桿的給油方法：用手塗上螺桿上，,以充分給1滑軌的給油方法：安裝在導塊上的返回蓋Cover)在拆除的狀態下將潤滑油塗在軸承上。(Return,請直接(2)使用的潤滑油所使用的潤滑油是鋰基潤滑油(lithiumgreases)。下表為市面上所販賣的各種廠牌名稱。廠牌潤滑油名稱出光興產DaphinebnexgreaseNo.2埃索(ESSO)石油Listan2CASTROCastrosphroAP2CYGNUSMPgreaseNo.2共同石油共石reasoxgreaseNo.2COSM石油CosmogreaasedynamaxsuperNo.2昭和SHELL石油AlbaniagreaseNo.2GENERA石油ZemicogreaseMP-2日本SUN石油Sunpresstege42grease日本石油MaltiknockgreaseNo.2富士興產FucollmightygreaseNo.2二井物產石油三井multigreaseEP-2二菱石油Diamondmultipapasgrease2號MOBILE石油Mobilelax2針對螺桿以及滑軌部進行給油時，可以使用市面上所販賣的專用潤滑油，但是購買之前請先確認是否為鋰基潤滑油(lithiumgreases)。螺桿專用潤滑油,有協同油脂製的MartempLRL3。備註)請勿使用氟系潤滑油,因為這種潤滑油一旦與鋰基潤滑油(lithiumgreases)產生化學反應後，會損害機器。4-5.同步皮帶的檢查與替換(1).拆除皮帶蓋依照左圖所示拆除皮帶輪罩後，利用目視檢查同步皮帶的狀況。(2)檢查同步皮帶請用目視的方式確認同步皮帶的狀況。當發生下列現象後,就需要更換新皮帶。同步皮帶的壽命，會受到作動條件而改變，因此無法正確判斷更新期間。據說在一般的作動情況下，擁有迴轉數百萬次的壽命。實際上請確認是否有下列現象後，再進行更換。。齒輪.皮帶端已經出現顯著的磨損現象時。。皮帶.齒輪背部上，出現裂痕等損傷現象時。皮帶斷裂時。檢查結果之下，已判斷出需要更換同步皮帶時，請購買下記的同步皮帶。產品編號廠牌40S2M180BAND(4)同步皮帶的更換方法⑷調整00»確認張力同歩反带請按照下列順序，更換同步皮帶。(1)請在不改變原點位置的情況下，在傳動輪與馬達座上