----殷春景一：ABB的通讯方式二：总线配置方法三：输入输出的IO数字配置本章结束四：输入输出的IO组信号配置五：输出的IO模拟信号配置ABB的通讯方式一、当机器人发生碰撞后，机器人的转数计数器数据不准确，机器人精度不能满足
要求
对教师党员的评价套管和固井爆破片与爆破装置仓库管理基本要求三甲医院都需要复审吗
，这时要进行机器校准。ABB机器人PC现场总线ABB
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RS232通讯OPCserverSocketMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP标准IO板PLC………………………ABB的通讯方式ABB的标准IO板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO以及输送链跟踪，在本章中会对此作一介绍。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通讯设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。我们就以最常用的ABB标准IO板DSQC651和Profibus-DP为例进行，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。硬盘网口PROFIBUSDPDEVICENETABB标准IO板ABB的通讯方式§ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6-12的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为10-63.§如上图所示，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。总线配置方法选择配置，进行系统参数配置参数名称设定值说明Nameboard10设定IO板在系统中的名字TypeofUnitd651设定IO板的的类型ConnectedtoBusDeviceNet1设定IO板连接的总线DeviceNetAddress10设定IO板在总线中的地址打开菜单选择控制面板总线配置方法总线配置方法点击添加按钮，添加总线通讯配置。选择IO主
题
快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题
下的DeviceNetDevice通讯。总线配置方法点击默认下来选项按键，找到DSQC65224VDCI/ODevice默认通讯配置ABB的通讯方式点击确认按钮，然后选择重新启动控制器系统。修改好总线地址后，根据需要进行其他选择修改（默认其他选择不用进行修改）ABB的通讯方式IO数字信号配置点击添加按钮，添加信号配置模板。同理，找到配置选项下的IO主题，选择signal进行输入IO数字信号配置。IO数字信号配置参数名称设定值说明Namedi1设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的IO模块UnitMapping0设定信号所占用的地址ABB的通讯方式使用的IO信号板类型do数字信号输入、di数字信号输出。第几个输出信号，这里是第0号首位输出，例如第3位输出，将0改为3就好。这样命名的目的，是可以更直观、更方便理解使用的是什么IO板，以及是输出还是输出，同时还能体现出使用的是几号端口。IO数字信号配置IO数字信号配置IO数字信号配置点击否，不要重新启动系统，当完成所有配置后，再重新启动系统完成配置。修改好总线地址后，根据需要进行其他选择修改（默认其他选择不用进行修改）IO数字信号配置修改输出信号的名称为DSQC652_do0。同理，添加新的输出IO数字信号。IO数字信号配置IO数字信号配置输入输出的IO组信号配置参数名称设定值说明Namegi1设定组输入信号的名字TypeofSignalGroupInput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的IO模块UnitMapping1-4设定信号所占用的地址地址1地址2地址3地址4十进制数1248状态101012+8=10状态210111+4+8=13组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31。输入输出的IO组信号配置使用的IO信号板类型gi组信号输入、go组信号输出，由第几构成的组信号，例如10-12表示将10、11、12三个信号，组合构成的组信号。这样命名的目的，是可以更直观、更方便理解使用的是什么IO板，以及是输出还是输出，同时还能体现出使用的是几号端口。输入输出的IO组信号配置同理，添加一个新的IO输入组信号，修改名称为：DSQC652_gI10_12。输入输出的IO组信号配置输入输出的IO组信号配置输入输出的IO组信号配置同理，添加一个新的IO输出组信号，修改名称为：DSQC652_go10_12。输入输出的IO组信号配置输入输出的IO组信号配置输出的IO模拟信号配置•DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟量输出信号的处理。序号含义A数字输出信号指示灯BX1数字输出接口CX6模拟量输出接口DX5是DeviceNet接口E模块状态指示灯FX3数字输入接口G数字输入指示灯输出的IO模拟信号配置X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V1024VX3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10不接X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5OUTPUTCH10-156OUTPUTCH216-31DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟量输出信号的处理。X1数字输出接口、X6模拟量输出接口、X3数字输入接口输出的IO模拟信号配置ao1接口参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号的名字TypeofSignalAnalogOutput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的IO模块UnitMapping0-15设定信号所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue10设定最大物理值（V）MaximumBitValue65535设定最大位值这里的模拟信号D652板不具备，这里使用的是D651通讯板。输出的IO模拟信号配置同理，添加一个新的IO模拟输出信号，修改名称为DSQC651_ao0。输出的IO模拟信号配置选择信号类型为模拟量输出。设定信号所在的IO模块，选择为d651板。输出的IO模拟信号配置设定信号所占用的地址为：0-15共16位。输出的IO模拟信号配置设定最大逻辑值，及设定最大的物理值（V）。输出的IO模拟信号配置设定最大位值。设定完成后，点击确认保存，然后重新启动机器人控制系统，完成信号配置。
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