与第三方电机的连接

第1页，共17页Beckhoff_AX5000与第电机的连接Beckhoff技术支持部yi.liu@beckhoff.com.cn1.把第电机的.XML文件，拷贝到C:\TwinCAT\Io\TcDriveManager\MotorPool 目录 工贸企业有限空间作业目录特种设备作业人员作业种类与目录特种设备作业人员目录1类医疗器械目录高值医用耗材参考目录 下。 2.打开新的System Manager文件，完成Choose Target之后，把TwinCAT System Manager置为Config mode， 3.右击I/O‐Configuration中I/O Devices，Scan Devices，如图1所示 4.会跳出框，如图2所示    BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第2页，共17页5.点击“是（Y）”，因为接了伺服驱动器，跳出下面的框， 6.点击“是（Y）”，出现下面的界面。扫描到伺服之后，（1）TSM文件自动添加了NC‐Configuration项，如图中小标题1所示。（2）添加了伺服驱动器：Driver 1（AX5203‐0000‐0010）。图中框，点击否（N）。 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第3页，共17页7.左键点击上图中的Driver 1（AX5203‐0000‐0010），出现下图的界面。 8.上图中的Configuration项是调试电机的选项。点击Configuration，出现下面的界面。AX5203是两轴伺服，所以会出现ChannelA和ChannelB，点击ChannelA，出现ChannelA的界面，其中Motor项是对电机的配置。  说明：TSM扫描只能扫描到伺服驱动器，扫描不到电机，电机需要手动配置。                 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第4页，共17页9.点击上图中的Motor，出现Motor的配置界面。如果是Beckhoff的电机，点击Scan motor and feedback 1*就可以自动扫描到电机的类型和反馈的类型。 第电机，的配置需要有相应的.XML文件。点击Motor*，从Motor*中配置电机。 10.在电机配置的时候，需要把Change Phase 项选择到Pre‐Op项。确保在Pre‐Op状态。 11.点击Motor*，出现下面的框 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第5页，共17页12.点击Synchronous Motors ‐> Rotational ‐> 找到需要的第电机，例如Golden Age。 13.点击Golden Age ‐> TuningRequired ‐> GK ‐> 选择GK6061‐6AF61（电机的类型）。 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第6页，共17页14.点击上图中的OK，出现下面的框 15.默认的电机类型都是正确的，电机OK就可以了，也可以手动去选择，红框中的下拉菜单是可以选择的。如下图所示。 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第7页，共17页16.点击OK，电机类型选择完毕。出现下面的界面，可以看到，Feedback 1*和Motor*均显示出所选择的类型。如下图所示。 17.点击Activate Configuration ，使刚才所做的配置生效。 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第8页，共17页18.跳出下面的框 19.点击OK，跳出下面的框 20.点击 “确定”，等待TwinCAT 运行之后。矫正初始机械角。 21.鼠标左键点击ChannelA –> Operation –> Drive ds 出现下图右半部分的界面，选择P‐0‐0160 Calibrate commutation offset (pc) 。点击Start。 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第9页，共17页22.跳出下图所示框 23.键入：AX5000，点击OK。出现下面的界面。点击Start。 24.计算出需要矫正的机械角度。P‐0‐0058 Mechanical commutation offset  269.80 deg 。（能计算出客户电机的具体数值） BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第10页，共17页25.鼠标左键点击Startup list。 26.跳出下面的界面，                      BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第11页，共17页27.其中P‐0‐0150 Feedback 1 type是很有用的配置选项。 28.鼠标左键点击P‐0‐0150 ‐> Parameter Channel，                    BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第12页，共17页29.Communication mode 选择3：Adjustable offset 30.跳出下面的框 31.点击“是（Y）”。在键入24计算出来的P‐0‐0058 Mechanical commutation offset  269.80 deg（客户电机的具体数值），按电脑键盘上的“Enter键”，数值被修改。                BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第13页，共17页32.跳出下面的框 33.点击“是（Y）”，在整个框的下部出现了你已经修改的参数选项。 必须在下半部分的界面中，修改于28步到32一样的参数。 34.修改Communication mode 选择3：Adjustable offset。 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第14页，共17页35.P‐0‐0058 Mechanical commutation offset  269.80 deg（客户电机的具体数值），按电脑键盘上的“Enter键”，数值被修改。 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第15页，共17页36.跳出下面的框 37.点击“是（Y）”，然后点击界面的Accept All 。 38.初始机械角情况。点击ChannelA –> Operation –> Drive ds 出现下图右半部分的界面，选择P‐0‐0166 Motor and feedback connection check (pc)。点击Start。 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第16页，共17页39.查看P‐0‐0167 ‐> Results ‐> commutation position difference。这里是359.86 deg。 40.点击Activate configuration。激活做的配置。 41.调试电机的PID参数。ChannelA ‐> Controller Overview。 42.位置环。 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）:第17页，共17页43.速度环 44.电流环 BeckhoffAutomationGmbH德国倍福自动化:+86(021)6631/2666上海分公司传真:+86(021)6631/5696上海市江场三路（市北工业:info@beckhoff.com.cn园区）163号5楼（200436）: