宁波菲仕驱动位置控制

PAGE\*MERGEFORMAT#AX-M用户手册（位置控制）AXM-POS-1-0TOC\o"1-5"\h\z序言页第一章功能说明页POSITIONER□□□□□□□□页POSITIONER□□□□□□□□□□页POSITIONER□□□□□□□□□□□□□□页POSITIONER□□□□□□□□□□□□□□□页POSITIONER应用工程软件总接线图页第二章操作运行页运行准备页必要的接线页接线检查页COCKPIT□□□□□□□□□□页下载POSITIONER□□□□□□□□□□页打开监视页面页POSITIONER□□□□□□□□□□页零点定义过程说明页JOG调试方式页限位位置控制方式页位置控制方式页第三章参数说明页用户参数详细说明页用户参数一览表页用户参数详细说明页系统参数详细说明页□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□AX-M□□□□□□□□□□□□□□□□□□□产品。AX-M□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□多功能、低噪音、小体积的伺服驱动器，可对伺服马达实现速度、力矩和位置高精度、高响应的控制。AX-M□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□：令可以通过RS-232、CanOpen□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□均可以通过上位控制器以通信的方式传送给驱动器。令通过Intradrive□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□驱动器联动的场合更具有优越性。令□□□□□□□□□，□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□器、绝对值式编码器等，并都具有相当高的控制精度。令AX-M□□□□□□□□□□□□，□□□□□□□□□□□□□□□□，□□有8个数字量输入点、4个数字量输出点、2个模拟量输入口、2个模拟量输出口供用户编程使用，具有很大的灵活性。并且，用户可以根据实际工作要求开发适合于自己使用的应用工程软件。令□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□，□□□□□□□□制场合的使用要求。□□□□□□□□AX-M□□□□□□□□□□□□□□□□□，□□□□AX-M驱□□□□□□□□□□□—POSITIONER□□□□□□□□，□□□□□□□□，请用□□□□□□□AX-M□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□AX-M□□□□□□□□□□□□□□□□□，□□□□□□□□□□□□□□□□输出功能可以由内部的应用工程软件进行任意的定义、使用，因此，外部的输入输出功能取决于驱动器内部的应用工程软件。在《AX-M□□□□□□□□□□□□□□□□，□□□□□□□□□□□□□□□□□□□—SPEED-V□□□□□□□，□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□—□□□□□□□□□□-POSITIONER的详细说明。在使用AX-M□□□□□□□□□□□□□□□□□□，□□□□□□AX-M全数字交流伺服驱动器用户手册》及本手册，以保证正确使用。错误的操作和使用可能造成驱动器运行不正常、发生故障或者降低使用寿命，并有可能造成驱动器损坏、人身伤害等事故。因此使用前应反复阅读手册，并严格按照操作说明使用。本手册为驱动器的随机附件，务必请您使用后妥善保管，以备今后对驱动器进行检修和维护时使用。第一章功能说明1口1POSITIONER□□□□□□□□SPEED-V），POSITIONER□□□□□□□□2.1节的 内容 财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容 或者参见□□□□□□□AX-M□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□,□□□POSITIONER□□□□□□,□□□□□□到伺服驱动器中。具体的应用工程软件下载操作说明请参见CockPit□□□□□□□□□□□□□□□1口2POSITIONER□□□□□□□□□□具有高性能高定位精度的位置控制功能，具有32组目标位置设定功能，而且每一组目标位置下均可以分别设置速度、加减速和位置类型等参数。□□□□□□□□□□Cockpit□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□的方式来实时地修改这些位置参数。可以匹配多种编码器：正余弦编码器、增量式光电编码器、旋转变压器和绝对值式编码器（需要另加选件）。具有丰富的零点定义功能。可以使用JOG□□□□□□□□□□□□□□□□□□可以使用限位位置控制方式来限定机械结构的行程。具有编码器仿真输出功能。POSITIONER应用工程软件中的各参数及各种电机运转指令都可以通过通信方式□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□1口3POSITIONER□□□□□□□□□□□□□□1口3口1POSITIONER□□□□□□□□□□□□□□□Positioner□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□1—1所示：表1-1U1□□□□□□□针脚名称类型功能信号规格1R0P□□□□□□□□□□正+/-1OV,Zin=10K；□□□□□2RON□□□□□□□□□□负+/-1OV,Zin=10K；□□□□□3AO0□□□□□□□□□□□+/-1OV,f,s5mA4GND模拟地□□□□□□□5DIO□□□□□□□□□□□□下拉电阻6.6K,20-30V6DI1□□□□□□□□□□□下拉电阻6.6K,20-30V7DI2□□□□□□□□□□□下拉电阻6.6K,20-30V8DI3□□□□□Jog/HD/B3选择位下拉电阻6.6K,20-30V9DOO□□□□□□□□□□□□PNP□□□□□,24V,Max100mA10DO1□□□□□□□□□□□□□PNP□□□□□,24V,Max100mA1124V电源电源正极电源电压：22-30VDC最大电流：500mA12OV电源电源负极U2□□□□□□□针脚名称类型功能信号规格13GND模拟地14R1P□□□□□未使用+/-10V,Zin=10K；□□□□□15R1N□□□□□+/-10V,Zin=10K；□□□□□16AO1模拟输出□□□□□□+/-10V,f,s5mA17GND模拟地18DI4□□□□□Jog/HD/B4选择位下拉电阻6.6KQ，20-30V19DI5□□□□□□□□□□0下拉电阻6.6KQ，20-30V20DI6□□□□□□□□□□1下拉电阻6.6KQ，20-30V21DI7□□□□□□□□□□2下拉电阻6.6KQ，20-30V22DO2□□□□□□□□□□□□□PNP□□□□□，24V，Max100mA23DO3□□□□□□□□□□□□□PNP□□□□□，24V，Max100mA240V数字量地1口3口2POSITIONER□□□□□□□□□□Positioner□□□□□□□□□□1-1所示：图1-1选1也在说善讯接费.氮:In:r痴淞吧无接爱乳堂I［总痴I讯接线虱依勺鸵通玉接线邃制接脑子排u；f控制接瞬于建可口。口口口。□□□□□□口。口□□□□□□□□□12M5678?^01112四二巧1缸f圣动案便能状看JT邈选岑-勺零上一£上置开关.月动位置控.W驱动等便转由分.«.«-1世..海..罢际歹』.黄输出!进给去―瑜息负进管举输/正他字量比旗.■置偏差走出打S位置出达目标也置位置诜择位'.2--fits8ft■,位置选择秋.n-J€国选：—暧:!量拈线..f,际电一<■:—模拟量加绘PAGE\*MERGEFORMAT#第二章操作运行2．1操作运行准备2口1口1AX-M工作方式说明在AX-M□□□□□□□□□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□□□件和驱动器内部的固件集成于一体）；第二种是PLC□□□□□□□□□□□□□□□用工程软件或者用户自行开发的应用工程软件控制运行）通过CAN□□□□□□□□□□□□□□□。在；第三种是远程控制方式（由AX-M□□□□□□,□□□□□□PLC运行状态。这三种方式的选择由系统参数SYSSELMODE设置决定，当设定为“Default”时即工作在第一种方式，具有简单的在该种工作方式中，驱动器可以运行在速度控制或者电流控制方式，I/O□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□在实际使用场合中，一般不使用基本运行方式来作为驱动器的长期工作状态，因此，在本手册对基本运行工作方式不做说明，仅对POSITIONER应用工程软件进行详细的说明。在实际使用中，如用户不需要通过CAN总线的方式来控制驱动器，即可以对此参数不做修改。1．2必要的接线将驱动器按照图2-1所示进行接线。驱动器和电机连接□□□□□24V电源和380V电源□□□□□RS-232电缆与PC机连接图2-1控司接线转子排in1234!678$101112PAGE\*MERGEFORMAT#1．3接线检查在安装和接线完毕之后，驱动器通电之前，请检查驱动器各部分接线是否正确：A、B、C是否是正确的连接到了驱A对应的是兰色，B对应的是红□□□□□□□□□R、S、T端子上？电机的动器的A、B、C端子？对于ULtract马达来说，色，C对应的是黄色。检查输入电压是否在驱动器规定的范围之内？编码器的屏蔽线是否分别都与编码器插头和电机的外壳相连接？电机的地线是否都正确的连接到了驱动器上？驱动器是否正确可靠地接地？各个连接点和固定螺钉是否有松动？各个接线间是否有短路情况？21114COCKPIT□□□□□□□□□□安装软件AX-V驱动器、AX-M驱动器Windows□□□□□□□CockPit□□□□□□□运行、□□□□□□□□□和TW电机的WIN95/NT□□□□□，□□□□□□□□□程相同，详细的安装过程请参见《CockPit□□□□□□□□□功能说明11对AXV驱动器、AXM驱动器和TW□□□□□□□□□2）对驱动器可以模拟外围控制线路从而实现对电机的控制运转。3）对驱动器的状态和电机的工作状态进行监视。3.关于CockPit□□□□□□□□□□□211口5下载POSITIONER□□□□□□□□□□AX-M□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□CockPit□□□□□□□□□□SPEEDV，因此，用户在使用位置控制应用工程软件之前必须先将POSITIONER应用工程软件下载到伺服驱动器中，详细的下载过程如下步骤所述：1.□□□□□□□□24V电源，窗口中点击加号“+”，选择“2-2所示：然后启动CockPit软件，□□□□□□□□□□□Newapplication/AX-Mdrive/Positioner”，如图图2-2Application-若Newapplication由二二AX-Vdri：ve白二1dri^e--[g]SpeedVA,XM(Ita)PcsiticnerAXM(Ita).-憧BaseApp.A-XM/fltaJ:置SysAxM_0195_eng由二」TWmotor由•:」Recent2-3所示对话框：然后选择“Application/Newapplication”,□□□□□图2-3□□□□□Application空白处输入应用工程软件的名字，□□□□□□□□□应用工程软件的名称，在计算机中所建立的应用工程软件文件夹将以该名字来命名，并且，相应的参数文件名称也是以该名字来命名的。用户可以根据需要来选择应用工程软件存放的目录（默认的存放目录为Cockpit的安装目录）。用户选择好相应的文件夹后，点击“确定”按钮，将返回到刚才打开的画面，然后按“OK”按钮。如果此时驱动器和PC□□□□□□□□□□24V电源打开，则将出现如图2-4所示信息框：图2-4接，则将提示通信出错的信息，无法在驱动器中建立应用工程软件，请用户检查驱动器的24V□□□□□□,□□PC□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□,□□□□Cockpit□□□□□□□□□□详细说明。选择“确定”按钮后出现如图2-5所示信息框：图2-50—127之间的数值该信息框是用来设置通信协议的驱动器地址的，用户可以在任意设置，然后选择“数据传输完成之后，件，在驱动器出厂时，此时设置的不为然后再将应用工程软件所示信息框：OK”,此时，PC机将会□□□□上□□□□□□□□□□Cockpit会提示用户驱动器已经建立了指定的应用工程软SLINK□□□□□□□□□□□□□□□□0。如果用户0,则Cockpit□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□，Positioner下载到驱动器中。下载完成将提示如图2-6图2-67.在该信息框中，提示用户在驱动器中已经建立了相应的应用工程软件，户是否需要将该应用工程软件的默认参数数值全部都写入到驱动器中。并询问用用户选择“是Y”即将所有参数内容均写入到驱动器中，选择“否N”即保留驱动器原有□□□□□在PC□□□□□□□□□□□□□Ultract□□□□□□□□□,若用户所使用的不是ULtract系列的伺服电机，则相关的部分参数需要重新调□□□□□Y”,Cockpit软件首先将PC□□□□□□□□□□□□□□,再打开位置控制应用工程软件的参数文件。21116□□□□□□屏选择“View/Monitorpage”或者点击工具栏中的图标“□,□□□□□□□,如图2-7所示：图2-7MONITORPAGEPowerSlageDC-LinkVoltageHeatSinkTemperatureEncoderSeciionVirtualPosition1165535=1turn)163760TurnNumberD0IndeKPosition00MainEncoderAixiliaiyEncnJerCurrentLcntiiCurrentReFerEncEDISABCurrentLonp动超过一圈之后，如果驱动器发出编码器的报警，则［nnnnnnnnnnn]要检查编码器参^fieedtoonnnnnnn数:jinnnnaya/[nnnn旧d，snnnnn或者检查编码器的接线，靠如呼Limit编码器的接线方i313J9法请参见《CirynterClockwiseLimitAXM全数字交流伺服驱动313.9SpeedReference0ActualSpEcd0□□□□，□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□，□□□□□□□□□□□□□□□□的设定，□□□□□□检查完之后通上驱动器的380VAC电源，并确认380VAC电源的输入端电压是否在规定的范围之内，并检查三相是否平衡，不允许有缺相现象。2口2POSITIONER□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□—POSITIONER□□□□□□24V□□□□□□□□□□□后首先需要进行零点定义的操作，零点定义过程完成之后，在以后的位置控制过程中，□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□24V电源被切断或者收到复位指令为止。在驱动器24V□□□□□□□□□□□□□□□□□□□器的位置数值参数将会被重刷新，不再保持断电前或者复位指令执行之前的数值。在零□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□JOG调试操作方式、限位位置控制方式和位置控制方式，这几种不同的操作方式的具体说明如下所述。2．2．1零点定义过程说明用户可以根据自身应并且可以选择零点定义Positioner□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,用场合的需要通过设置相应的参数来规定零点定义的操作过程，过程的初始旋转方向及决定是否使用零点定义位置开关信号和编码器索引信号。备注：零点定义过程只有在驱动器被通电之时或者驱动器复位操作之后才会进行，零点定义完成之后的零点位置会被一直保持，直到驱动器被断电或者复位操作为止。参数说明：该参数是对时间的单位设置，用户可以选择为Sec：秒、Min：分钟、Hour：1.零点定义过程参数一览表，参见表2-1：表2-1IPA名称类型默认值单位参数描述15004TIME_UNITEnumSect时间单位16000ACCNOMFloat50000□□□□□16033DECNOMFloat50000□□□□□16040ACENCFloat360.0u□□□□□□16036SPDZEROFloat360.0u/t□□□□□□□□17800DIRZEROBoolOff□□□□□□17804PRES_SENSBoolOff□□□□□□□□□□□17805PRES_INDEXBoolOff□□□□□□□□□□□2.零点定义过程参数详细说明IPA：15004TIMEUNIT小时。该时间单位决定了以后在计算速度时所采用的时间单位，当设定为Sec时t=1,设定为Min时t=60，设定为Hour时t=3600。IPA：16000ACCNOM□□□：□□□□□□□□□□，□□□□□□□□，□□□□□□□，□□□位为u/t2。该参数在零点定义过程中的加速阶段有效。IPA：16033DECNOM□□□：□□□□□□□□□□，□□□□□□□□，□□□□□□□，□□□位为u/t2。该参数在零点定义过程中的减速阶段有效。IPA：16040ACENC□□□：□□□□□□□□□□□□，□□□□□□□□□□□□□□□□□□走过的行程距离，可以对该参数的设置来达到转换位置单位的目的。因此，在POSITIONER□□□□□□□□□□□□□速度、□□□□□□□□□□□u来表示，□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□：□POSITIONER□□□□□□□，有关与位置、速度、加减速度的参数都是指和马达所连接的传动链末端结构的位置、速度和加减速度的参数，要想知道马达轴的位置、速度和加减速度数据，就要进行相应的转换，转换公式分别如下：1．位置转换公式：电机位置2．速度转换公式：电机速度（3．加减速度转换公式：电机加减速度（（ACENC*60）例如：对于典型的电机丝杠传动机构来说，减速比是□□□□□1mm,对应电机走过的圈数为：=传动链末端位置/单位设置参数ACENCrad/s）刃传动链末端速度*2村）rad/s2）=（传动链末端加速度/(ACENC*60)*2利)/1：4,丝杠导程是10mm,则1/10*4=0.4圈，因此将ACENC参数设置成为1/0.4=2.5。这样设置ACENC□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□POS0设置为10时，即表示丝杠所走过□□□□□□10mm,而对应的电机编码器所走的实际位置为：目标位置参数POS0/□□□□□□ACENC=10/2.5=4,即电机最终走过的目标位置是4圈。IPA：16036SPDZERO□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□u/t,该参数决定了零点□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□：□SPDZERO*2n）/ACENC*t）,这样的结果的单位为rad/s。例如：参数TIME_UNIT设置为Min,参数ACENC设置为2,参数SPDZERO设置为10,□□□□□□□□□□□□□□□□□□：（10*2村）/（2*60）=0.52rad/s。IPA：17800DIRZERO□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□Off,则电机为反时针方向旋转；选择为On,则电机为顺时针方向旋转。IPA：17804PRES_SENS□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□，选择为On,则该开关为有效，在零□□□□□,□□□□□□□□□（从DI2中输入）为ON时电机立即向与初始方向□□□□□□,□□□□□□□ON到OFF时，电机即根据参数PRES_INDEX的选□□□：□PRES_INDEX选择为ON,则等检测到索引信号后才停止电机，口PRES_INDEX选择为OFF,则立即使电机停止。IPA：17805PRESINDEX参数说明：该参数设置了在零点定义过程中编码器的索引信号是否有效,选择为On,则索引信号有效,即在零点定义过程中检测到索引信号之后才使零点定义过程结束；若选择为Off,则索引信号无效,即在零点定义过程中不检测编码器索引信号。3.零点定义操作过程详细说明根据参数PRES_SENS和参数PRES_INDEX□□□□□,□□□□□□□□□□所不同,具体的操作方式如下说明：1）零点定义操作方式一□□□□□□,参数PRES_SENS和参数PRES_INDEX均设置为On,则其具体的零点定义过程如下所述：□□□□□□□ControlPanel）,如图2-8所示：图2-8图2-8中各输入输出点的定义如表2-2所示：表2-2：□□□□□□□□□□□□ENABLED□□□□□□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□ZEROOK□□□□□□□□：□□□□□□□□□□□□□POSOKJOG□□□□□□□□□□□：□□□□JOG□□□□□□□POSERR□□□□□□□□□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□ENABLE□□□□□□□：□□□□□□□□□□□□START□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□SENS0□□□□□□□□□□：□□□□□□□□□□□□□□J-/H-/B3□□□□□：JOG□□□□□□□□□□□□□□J+/H+/B4□□□□□：JOG□□□□□□□□□□□□□□POSBIT0□□□□□□□□□0位状态输入POSBIT1□□□□□□□□□1□□□□□POSBIT2□□□□□□□□□2位状态输入□□□□□□□□□□□□FEEDRATE□□□□□□□Anainp1未使用Anainp2□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□SPEED□□□□□□□□□CURRENT□□□□□□□□□ERROR□□□□□□□□□□□□□□□REF□□□□□□□□□□□□□□□按下“Enable”信号，则驱动器将使电机处于上电状态，再按下“Start”□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□DIRZERO设置的□□□□SPDZERO□□□□□□□□□□□□□SENS0”□DI2）输入点的输入信号为ON时，□□□□□□,□□□□□□□□□□SPDZERO□□□□□□,当“SENS0”信号从ON到OFF□,□□□□□□□□□□□□□□□；□□□到第一个索引信号后，立即使电机停止，电机停止后的位置即为零点位置，零□□□□□□□□,□□□□□□□ZeroOk”点变成红色。该零点定义操作方式的工作过程用图形来描述如图2-9所示：图2-92）零点定义操作方式二在这种方式中，参数则其具体的零点定义过程如下所述：打开控制面板，如图处于上电状态，再按下“PRES_SENS设置为ON,参数PRES_INDEX设置为OFF,2-8□□□□□□Enable”信号，则驱动器将使电机Start”信号，则此时驱动器即进入零点定义过程。电□□□□□□DIRZERO□□□□□□□□SPDZERO□□□□□□□，□□□“SENS0”（DI2）输入点的输入信号为ON□，□□□□□□，□□□□□□□为SPDZERO□□□□□□，□□SENS0”信号从ON到OFF□，□□□□□□□，电机停止后的位置即为零点位置,零点定义过程即告完成,在控制面板上“ZeroOk”点变成红色。□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□2-10所示：3）零点定义操作方式三在这种方式中，参数则其具体的零点定义过程如下所述：打开控制面板，如图处于上电状态，再按下“机首先按照参数2-8所示，按下“Enable”信号，则驱动器将使电机Start”信号，则此时驱动器即进入零点定义过程。电DIRZERO□□□□□□□□到第一个编码器索引信号后，立即使电机停止，电机停止后的位置即为零点位置，零点定义过程即告完成，在控制面板上“义操作方式的工作过程用图形来描述如图ZeroOk”点变成红色。该零点定2-11所示：PRESSENS设置为OFF,参数PRESINDEX设置为ON,4）零点定义操作方式四在这种方式中,参数体的零点定义过程如下所述：打开控制面板面板,如图电机处于上电状态,再按下“向上分别使电机以给定的速度旋转到设定的极限位置,用这一功能用户可以调整电机所PRES_SENS和参数PRES_INDEX均设置为OFF,则其具2-8□□,□□□Enable”信号，则驱动器将使Start”信号，此时驱动器即认为电机的当前位置□□□□□,□□□□□□□□□□,□□□□□□□ZeroOk”点变成红色。21212JOG调试方式在零点定义过程完成之后即可以进入JOG调试方式,JOG方式的启动取决于参数SEL_DI_3_4的设置。在JOG□□□□□，□□□□□□8组位置参数，□□□□□□□置这八组参数的目标位置、目标速度和目标加减速,通过端子排上的“POSBIT0”、“POSBIT1”、“POSBIT2”来选择有效的位置参数组。另外,用户可以在顺时针、反时针方驱动的机械结构。具体说明如下：1.JOG□□□□□□□JOG□□□□□□□□□□□2-3所示：表2-3IPA名称类型默认值设置值单位参数描述15004TIME_UNITEnumSecSect时间单位16036SPDZEROFloat360360u/t□□□□□□□□16040ACENCFloat360.0360.0u位置系数16041ERRPOSFloat11u位置偏差16042MAXERRPOSFloat360360u□□□□□□16000ACCNOMFloat5000050000u/t2□□□□□16033DECNOMFloat5000050000u/t2□□□□□16039VELNOMFloat1500015000u/t额定速度16034POSMINFloat-1000-1000u□□□□□□□□□□□16035POSMAXFloat10001000u□□□□□□□□□□□15000SEL_DI_3_4EnumQuoteJogJOG/限位/□□□□□□□数15001SEL_AO0EnumVelocitVelocit□□□□□□0定义15002SEL_AO1EnumCorrenteCorrente□□□□□□1□□16038VELJOGFloat00u/tJOG方式下的电机速度设置15007TYPE_POS0EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15039OUT_START0Word00□□□□□□□□□15071OUT_END0Word00□□□□□□□□□16001POS0Float0.00.0u目标位置16043SPD0Float100.O100.O%目标速度16075ACC0Float100.0100.0%□□□□□16107DEC0Float100.0100.0%□□□□□15008TYPE_POS1EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15040OUT_START1Word00□□□□□□□□□15072OUT_END1Word00□□□□□□□□□16002POS1Float0.00.0u目标位置16044SPD1Float100.O100.O%目标速度16076ACC1Float100.0100.0%□□□□□16108DEC1Float100.0100.0%□□□□□15009TYPE_POS2EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15041OUT_START2Word00□□□□□□□□□15073OUT_END2Word00□□□□□□□□□16003POS2Float0.00.0u目标位置16045SPD2Float100.O100.O%目标速度16077ACC2Float100.0100.0%□□□□□16109DEC2Float100.0100.0%□□□□□15010TYPE_POS3EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15042OUT_START3Word00□□□□□□□□□15074OUT_END3Word00□□□□□□□□□16004POS3Float0.00.0u目标位置16046SPD3Float100.O100.O%目标速度16078ACC3Float100.0100.0%□□□□□16110DEC3Float100.0100.0%□□□□□15011TYPE_POS4EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15043OUT_START4Word00□□□□□□□□□15075OUT_END4Word00□□□□□□□□□16005POS4Float0.00.0u目标位置16047SPD4Float100.O100.O%目标速度16079ACC4Float100.0100.0%□□□□□16111DEC4Float100.0100.0%□□□□□15012TYPE_POS5EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15044OUT_START5Word00□□□□□□□□□15076OUT_END5Word00□□□□□□□□□16006POS5Float0.00.0u目标位置16048SPD5Float100.O100.O%目标速度16080ACC5Float100.0100.0%□□□□□16n2DEC5Float100.0100.0%□□□□□15013TYPE_POS6EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15045OUT_START6Word00□□□□□□□□□15077OUT_END6Word00□□□□□□□□□16007POS6Float0.00.0u目标位置16049SPD6Float100.O100.O%目标速度16081ACC6Float100.0100.0%□□□□□16113DEC6Float100.0100.0%□□□□□15014TYPE_POS7EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15046OUT_START7Word00□□□□□□□□□15078OUT_END7Word00□□□□□□□□□16008POS7Float0.00.0u目标位置16050SPD7Float100.O100.O%目标速度16082ACC7Float100.0100.0%□□□□□16114DEC7Float100.0100.0%□□□□□2.JOG□□□□□□□□IPA：15004TIME_UNIT□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□IPA：16037OFFZERO□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□参数的设置值代数和才是最终的目标位置参数。例如：当前有效的目标位置为POS0设置的为10u，该参数OFFZERO设置的为-3u，则最终的目标位置为POS0+OFFZERO=10+（-3）=7u。IPA：16040ACENC□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□IPA：16041ERRPOS□□□：□□□□□□□□□□□□□□□，□□□□□□□□□□□□□□□置之差在该参数设定的范围之内时驱动器即控制电 机制 综治信访维稳工作机制反恐怖工作机制企业员工晋升机制公司员工晋升机制员工晋升机制图 动，以保证电机最终的定位位置在距离目标终点位置加上该位置偏差的范围之内。该参数设置的越小，则定位□□□，□□□□□，□□□□□□，□□□□□u。IPA：16042MAXERRPOS□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□，□□□□□□□□□□□□□终点位置的之差超出该参数的设定数值时，驱动器即发出定位超出偏差的警告，即POSERR”□DO3□□□□□□□□，□□□□□□□POSERR”点即变为红色。发□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□ERRPOS或者参数MAXERRPOS的大小。IPA：16000ACCNOM□□□：□□□□□□□□□□□□□□□，□□□JOG控制时，该参数的设置即为电机的加速度设置参数；当在进行位置控制时，电机有效的加速度为该参数和□□□□□□□□□□□□□ACCn说明：其中的n代表有效的位置参数组数目，□□□□□□□□□□□□2,则n即为2,以下的n□□□□□□□□□□□□□□□□u/t2JIPA：16033DECNOM□□□：□□□□□□□□□□□□□□□，□□□JOG控制时，该参数的设置即为电机的减速度设置参数；当在进行位置控制时，电机有效的减速度为该参数和□□□□□□□□□□□□□DECn□□□□□□□□□□□u/t2]IPA：16039VELNOM|□□□：□□□□□□□□□□□□□□,□□□JOG控制时，该参数无效;当在进行位置控制时，电机有效的速度为该参数和当前有效的位置参数组中的参数SPDn之口。该参数设置单位为u/t,该参数转换为Rad/s□□□□□□□□□□□□□□□SPDZERO□□□□□□□□□□IPA：16034POSMIN|□□□：□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□u,当在JOG控制时，接通“J-”(DI3)时□目标位置即为该参数□设置值；在进行位置控制时，该参□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□POSn和□□OFFZER5□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□IPA：16035POSMAX|□□□：□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□u,当在JOG控制时,接通“J+”(DI4)时□目标位置即为该参数□设置值；在进行位置控制时，该参□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□POSn和□□OFFZEROQ□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□IPA]15000SEL_DI_3_4|□□□：□□□□□□POSTIONER]□□□□□□□□□□,□□□Quot由则□□□□□□□32□□□□□□；□□□Jo团则为JOG调试方式；设置为Hw_limitSJ则为限位位置控制方式□在JOG□□□□□,□□□□□□□□Jog。TOC\o"1-5"\h\zIPAD15001SEL_AO0|□□□：□□□□□□□□□□□□0□输出内容定义，设置为Velocity□□□□□□；设置为Corrente,□□□□□□□□□；设置为Err.posizione,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□IPA：15002SEL_AO1|□□□：□□□□□□□□□□□□1□□□□□□□,□□□Velocity□□□□□□；□□□Corrente,□□□□□□□□□；□□□Err.posizione,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□IPA：16038VELJOG|□□□：□□□□□JOG□□□□□□□□□□□,□□□□□□“J-”或者“J+”□□□□□□□□JOG□□□□□□才有效，□□□□□□/松□□□□□□rad/s□□□□□□□□□□□□□□□SPDZERO□□□□□□□□□□IPA：15007TYPE_POS0|□□□：□□□□□□□□□□□POS0□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□Assoluto,目标位置POS0□□□□□□□□□□□,即表示了POS0□□□□□□□□□□□□□；□□□□Incrementale,目标位置POS0□□□□□□□□□,□□□□POS0□□□□□□□□□□□□□□□□□□IPA：15039OUT_START0|□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□0不输出口□□□□；□□□□1,□从数字量输出点DO5(out5)口输出;若□□为2,则□□□□□□DO6(out6)口输出;若□□□4,□从数字量输出点DO7(out7)□□；□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□AX-M□□□□□□□□□□□□4个，口只有DO0、DO1、DO2、DO3,因此□□上该□数□无效。IPA：15071OUT_END0□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□束时的状态；若设置为1，则从数字量输出点□□□□□□□DO6(out6)中输出口若设置为中输出；用户可以根据此设置来判断位置控制是否终结。由于□□□□□□□4个，口只有DO0、DO1、IPA：16001POS0参数说明：□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□POS0和参数IPA：16043SPD0□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□,□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□IPA：16075ACC0□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□,□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□IPA：16107DEC0□□□□：□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□,□□□控制时，最终有效的目标减速度是该参数除以从POS1到POS7□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□POS0的说明。3.JOG□□□□□□□□将以上所述参数进行相应的设置之后，打开控制面板，如图0不输出结DO5（out5）中输出;若设置为2,则4，则从数字量输出点DO7（out7）AX-M□□□□□□DO2、DO3,因此实际上该参数为无效。设置单位为u。在位置控制时，OFFZERO□□□□□100再乘以参数VELNOM的设置值。100再乘以参数ACCNOM的设置值。100再乘以参数DECNOM的设置值。POS0□□□□□□□2-12所示：图2-12FEEIlFdVTEArninp1Anainp2三一一一二二一三二一一一一一二二二一二二一Fio-10SFSEDCUEKEBTEKEORREFIrr：111-工FA.:Mt&tw|OFFLINEF：=ltle1iKputeeilslL]DriveoutputserwJRZ在图2-12中，“ZEROOK”处于红色状态，说明驱动器已经完成了零点定义的过程。在JOG□□□□□□□,“J-/H-/B3”（DI31将作为“J-”来使用，该输入□□□□,□□□□□□VELJOG□□□□□□□□□□□□□□,□□□“J-”□□□□□□□□,□“J-”一直处于接通状态，则电机位置将到达参数POSMIN设置的极限位置停下，如图2-13所示：图2-13“J+/H+/B4”DI4)将作为设置的速度值向顺时针方向旋转，若释放“处于接通状态，则电机位置将到达参数示：VELJOGJ+”一直2-14所“J+”来使用，□□□□□□□,□□□□□□J+”则电机将停止运转，口“POSMAX□□□□□□□□□,□□图2-14若“J-”和“J+”信号均未接通，则POS0—POS7□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□POSBIT0”、“POSBIT1”和“POSBIT2”的状态。例如：“POSBIT0”=1,“POSBIT1”=0,“POSBIT2”=1,则POS5□□□□□□,□□□□□□POS5□□□□□,以参数SPD5□□□□□□□□□□,如图2-15□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□START”信号才能时电机向新的目标位置运行。图2-152．2．3限位位置控制方式在零点定义过程完成之后即可以进入限位位置控制方式，限位位置方式的启动取决于参数SEL_DI_3_4□□□□□□□□□□□,“J-/H-/B3”(DI3)作为反时针方向的位□□□□□,“J+/H+/B4”(DI4)作为顺时针方向的位置极限开关用，且只有在这两个开关同时都接通时驱动器才可以正常工作，用户可以使用8组位置参数，并且可以分别设置这八组参数的目标位置、目标速度和目标加减速，通过端子排上的“POSBIT0”、“POSBIT1”、“POSBIT2”来选择有效的位置参数组。具体说明如下：1.限位位置控制方式参数一览表限位位置控制方式下所使用的参数如表2-4所示：表2-4IPA名称类型默认值设置值单位参数描述15004TIME_UNITEnumSecSect时间单位16036SPDZEROFloat360360u/t□□□□□□□□16040ACENCFloat360.0360.0u位置系数16041ERRPOSFloat11u位置偏差16042MAXERRPOSFloat360360u□□□□□□16000ACCNOMFloat5000050000u/t2□□□□□16033DECNOMFloat5000050000u/t2□□□□□16039VELNOMFloat1500015000u/t额定速度16034POSMINFloat-1000-1000u□□□□□□□□□□□16035POSMAXFloat10001000u□□□□□□□□□□□15000SEL_DI_3_4EnumQuoteHw_limitsJOG/限位/□□□□□□参数15001SEL_AO0EnumVelocitVelocit□□□□□□0定义15002SEL_AO1EnumCorrenteCorrente□□□□□□1□□15007TYPE_POS0EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15039OUT_START0Word00□□□□□□□□□15071OUT_END0Word00□□□□□□□□□16001POS0Float0.00.0u目标位置16043SPD0Float100.O100.O%目标速度16075ACC0Float100.0100.0%□□□□□16107DEC0Float100.0100.0%□□□□□15008TYPE_POS1EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15040OUT_START1Word00□□□□□□□□□15072OUT_END1Word00□□□□□□□□□16002POS1Float0.00.0u目标位置16044SPD1Float100.O100.O%目标速度16076ACC1Float100.0100.0%□□□□□16108DEC1Float100.0100.0%□□□□□15009TYPE_POS2EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15041OUT_START2Word00□□□□□□□□□15073OUT_END2Word00□□□□□□□□□16003POS2Float0.00.0u目标位置16045SPD2Float100.O100.O%目标速度16077ACC2Float100.0100.0%□□□□□16109DEC2Float100.0100.0%□□□□□15010TYPE_POS3EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15042OUT_START3Word00□□□□□□□□□15074OUT_END3Word00□□□□□□□□□16004POS3Float0.00.0u目标位置16046SPD3Float100.O100.O%目标速度16078ACC3Float100.0100.0%□□□□□16110DEC3Float100.0100.0%□□□□□15011TYPE_POS4EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15043OUT_START4Word00□□□□□□□□□15075OUT_END4Word00□□□□□□□□□16005POS4Float0.00.0u目标位置16047SPD4Float100.O100.O%目标速度16079ACC4Float100.0100.0%□□□□□16111DEC4Float100.0100.0%□□□□□15012TYPE_POS5EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15044OUT_START5Word00□□□□□□□□□15076OUT_END5Word00□□□□□□□□□16006POS5Float0.00.0u目标位置16048SPD5Float100.O100.O%目标速度16080ACC5Float100.0100.0%□□□□□16112DEC5Float100.0100.0%□□□□□15013TYPE_POS6EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15045OUT_START6Word00□□□□□□□□□15077OUT_END6Word00□□□□□□□□□16007POS6Float0.00.0u目标位置16049SPD6Float100.O100.O%目标速度16081ACC6Float100.0100.0%□□□□□16113DEC6Float100.0100.0%□□□□□15014TYPE_POS7EnumAssolutoAssoluto□□□□□□□15046OUT_START7Word00□□□□□□□□□15078OUT_END7Word00□□□□□□□□□16008POS7Float0.00.0u目标位置16050SPD7Float100.O100.O%目标速度16082ACC7Float100.0100.0%□□□□□16114DEC7Float100.0100.0%□□□□□2.限位位置操作方式参数详细说明IPA：