2003中国机器人竞赛培训——FIRA仿真组
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附录二 SimuroSot 11vs11 比赛规则
规则0：一般规则
（1）比赛目的
（a）用以发展足球机器人基本的动作算法与比赛策略。
(b)为每个队提供了比赛训练与策略学习的环境。
(c)用以测试每队比赛策略的可行性与进步。
(2)基本原理
(a)用计算机图形来模拟场地、机器人与球。
(b)用运动学与动力学来模拟机器人与球的运动。
(c)首先将各队的比赛策略输入到客户端程序，再使用 UDP/IP
协议
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将客户端连到服务
器。接下来是比赛准备，包括系统启动与各队机器人的位置。最后，比赛开始。与小型组
一样，仿真组比赛由裁判控制。裁判吹哨，比赛开始。比赛遵循如后文所示的规则。
(3)硬件
(a)仿真比赛使用三台计算机（IBM/586-600），其中一台作为服务器，两台作为客户
端。
(b)三台计算机通过以太网（Ethernet）连接。
(4)软件框架
(a)仿真组比赛框架使用 VC++6.0编译，可在 windows98上运行。
(b)图 1为仿真软件框架。
(5)裁判的作用
(a)控制比赛的开始，暂停与结束。
(b)对犯规进行处罚。
附录二 SimuroSot 11vs11比赛规则
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规则1：场地
（1）场地尺寸（附录1）
赛场为黑色长方形场地，尺寸为 1130pixel x 788pixel，有 5个像素宽的淡蓝色围墙。
在场地四角固定四个 42pixel×42pixel的等腰三角形以避免球进入角落。
场地标记（附录2）
比赛场地标记如附录 2 所示。中圈半径是 123pixel。作为门区的一部分的圆弧沿球门
线长 123pixel，垂直于球门线 28pixel。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为灰
色，4pixel宽。争球时机器人的站位（圆）标记为蓝紫色。
（3）球门
球门宽 246pixel，没有横梁和网。
（4）门线与门区
门线是恰好位于球门前长 246pixel 的直线。门区包括位于球门前尺寸为
426pixel×90pixel 的长方形区域以及附属的弧形区域，弧形区域平行于球门线长度为
123pixel，垂直于球门线高度为 28pixel。
（5）球
用桔黄色的高尔夫球作比赛用球，直径 5pixel。
（6）机器人
机器人为 10pixel×10pixel的正方形。每个机器人着赛前选定的队服。
（7）场地位置
场地位于屏幕中央。
（8）控制菜单
控制菜单在场地上面。
（9）时钟
时钟位于控制菜单左边。
（10）记分牌
记分牌在控制菜单右边。
规则2：比赛次序
（1）准备
各队将自己的客户端程序输入客户端电脑并运行，最后按工具栏的“Link”将自己的客
户端连接到服务器。
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（2）开始
当裁判按下服务器菜单的“go”比赛开始，按下“break”比赛中断，按下“stop”比赛
终止。按动键盘上的“Esc”键回到 Windows。
规则3：比赛时间
比赛分两个半场，每半场 5分钟，中场休息 10分钟。在换人、更换场上受伤的机器人、
暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。
如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以
延长 5分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
规则4：记分方法
(1)胜者
当整个球越过门线时即破门得分。比赛的胜负根据分数来确定。
（2）平局处理
在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决定胜负。比赛在休息
5分钟之后继续，加时赛 3分钟，首先破门得分的队为胜者。若 3分钟加时赛后仍保持平
局，双方将通过互罚点球来决定胜负。每个队罚三次点球，只有罚球者和守门员允许在场
地上。守门员在门区内，罚球者和球的位置与规则 7相同。裁判员哨响之后，守门员可以
跑出球门。在三次罚点球之后仍为平局的情况下，可一个个地追加罚球数直到决出胜者。
所有的点球均由一个机器人罚并随裁判的哨声开始罚球。
规则5：犯规
下列情况视为犯规：
（1）与对方球队的机器人相撞，不论是否是故意的，如果裁判员认定这种冲撞直接影
响了比赛或对对方机器人有潜在的伤害，均视为犯规。当一名防守的机器人故意推一个对
方机器人时，将给对方球队以任意球机会。假如推球的队员接触着球，则允许连球和对方
队员一起推进。
（2）如果球位于进攻队员和守门员之间，允许在门区内推守门员。但是不得推着守门
员和球一起进入球门。如果一个进攻的机器人推着守门员和球一起进入球门或进攻机器人
直接推守门员，则判发任意球。
（3）当非守门员机器人抓到了球，则被视为手球。如果一个机器人紧紧粘住球以致于
其他机器人无法控制球，亦被视为手球。
（4）守门员应在 10秒钟内把球从门区踢出去。否则将被罚以点球。
（5）在门区内阻碍守门员的行为将导致判争球。
规则6：任意球
当处于防守的机器人故意推对方机器人，将由对方球队罚任意球。球将置于场地上相
附录二 SimuroSot 11vs11比赛规则
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应的任意球位置（FK）（附录 2）。罚球的机器人站于球的后边。进攻球队在其半场内可
任意放置它的机器人。防守队的机器人被置于贴近门区圆弧两端的位置。随着裁判的哨声，
所有机器人开始自由移动。
规则7：罚点球
在以下情况下罚点球：
（1）在门区内多于一个机器人防守。但当多余的机器人并不具有防守意图或不直接影
响比赛，可不算犯规。这种情况将由裁判判断。
（2）守门员没能在 10秒钟内将球踢出门区。将被判罚点球时，球置于场地相应的罚
点球位置（PK）（附录 2）。罚球的机器人置于球的后边。面对罚点球时，守门员的一边
必须与门线相接触。守门员可朝向任意方向。其它机器人可自由地放置于中线的另一边，
但进攻球队有放置机器人的优先权。裁判哨响之后，比赛重新开始，所有机器人开始自由
移动。罚点球的机器人可以踢球或运球。
规则8：争球
在下列情况下判争球：
（1）在门区外出现僵局达 10秒钟。
（2）对手在门区阻碍守门员。
（3）在对方门区用多于一个机器人进攻。
在任意一个 1/4 场地内争球时，球将置于相应的争球位置（FB）（附录 2）。每队的
一名机器人将放在沿场地的纵向离球 14pixel远的位置。两支球队的其他机器人可自由地放
置在争球所在的 1/4 场地之外。按照规则，防守球队有权优先安排它们的机器人。比赛随
裁判的信号重新开始，所有机器人可自由移动。
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附录 1
附录 2
浙公网安备 33021202002483