日本不二机器人EC201操作手册

F U J I - A C E 码垛机器人 用户手册 维护与操作 EC(61/101/141/201) 系列 (FA-01) 日本不二输送机工业株式会社 050119st 引言: 非常感谢贵公司购买了不二输送机机器人 Fuji Ace 设备。 本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。 本操作手册主要针对于 Fuji Ace 的本体的操作进行说明。 在使用本设备前，请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。 注意: (1) 请保证最终客户持有本操作手册。 (2) 未经许可的情况下，禁止复制本手册的部分或全部 内容 财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容 。不二公司拥有所有版权。 (3) 本手册内容如有修改或变更，恕不另行 通知 关于发布提成方案的通知关于xx通知关于成立公司筹建组的通知关于红头文件的使用公开通知关于计发全勤奖的通知 。 (4) 如对本操作手册的内容有所疑问，请与我们联系。 不二输送机工业株式会社 总部: 东高泊 2327-1 山阳小野田市 山田县 日本 756-0083 电话: +81-836-63-2237 传真: +81-836-83-7272 E-mail: osb@fujiyusoki.com Holland Office: Stationsplein 216 1117CJ Schiphol The Netherlands Tel: +31-20-4057740 Fax: +31-20-4057741 E-mail: fho@xs4all.nl Tokyo Office: Kanda Sakuma cho 4-22-1 Chiyoda ku Tokyo Tel: Japan (81)-3-3863 8241 Fax: Japan (81)-3-5820 8177 E-mail: osbtokyo@fujiyusoki.com 上海事务所: 上海市东安路 8 号青松城 5 楼 525 室 中国 200032 电话: +86-21-64435521 传真: +86-21-64435796 E-mail: osbshanghai@fujiyusoki.com 用户手册目录 维护篇--本手册的第一部分 页 I .注意事项 I-1.一般注意事项 I 1-1 I-2. 操作前的注意事项 I 1-1 II.机器人 II-1. 动作范围 II 1-1 II-2. 机器人的主要构成 II 2-1 II-3. 各轴驱动系统图及系统 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf II 3-1/2 II-4. 润滑位置 II 4-1/2 II-5. 电池更换方法 II 5-1 操作篇 -- 本手册的第二部分 III.基本操作 IV.操作流程 V.示教 VI.错误表示与纠错方法 VII.其他 F U J I - A C E 维护手册 EC 系列 (FA-01) 日本不二输送机工业株式会社 050119st 维护篇 - 内容- 页 I .注意事项 I-1.一般注意事项 I 1-1 I-2.操作前的注意事项 I 1-1 II.机器人 II-1. 动作范围 II 1-1 II-2. 机器人的主要构成 II 2-1 II-3. 各轴驱动系统图及系统表 II 3-1/2 II-4. 润滑位置 II 4-1/2 II-5. 电池更换方法 II 5-1 -Ⅰ1-1 - I． 项注意事 I- 1. 一般注意事项 (1) 本机器人必须由被授权的和接受 培训 焊锡培训资料ppt免费下载焊接培训教程 ppt 下载特设培训下载班长管理培训下载培训时间表下载 过的人员来操作。 (2)一旦出现紧急情况，请立即按下紧急停止按钮。 在控制面板以及示教盒上面都设有紧急停止按钮。 (3) 如果要进入机器人的动作区域（安全防护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运 行，并将锁定钥匙取出。 (4) 在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区域。 (5) 在机器人运行过程中，请不要用手触摸限位开关以及光电开关等传感器。否则可能会 引起机器人的误动作。 (6) 请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排出。 (7) 请不要使用不良的托盘: 托盘的尺寸误差许可范围为±10mm (长度和宽度)和 ±5mm (高度). 托盘如存在边框、底盘的破损，铁钉突出等现象，请务必将其修复后才能投入使用。 I- 2. 操作前的注意事项 (1) 确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。 否则不允许启动机器人。 (2) 确认没有人在机器人的动作区域之内。 (3)检查 空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到5kg/cm²。 (4) 确认抓手的手指已完全固定。 (5) 确认空托盘已处于指定的位置。 (6) 确认机器人及前后配套设备没有异常。 确认没有妨碍运行的障碍物。 Ⅱ.机器人 Ⅱ- 1. 动作范围 1) EC-61, 101 注：以上图示的是机器人的可能的动作范围。 但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限 制。 -Ⅱ1-1 - 2) EC-141 （ 10 00 S T） （ 10 00 S T） （ 20 00 S T） 注：以上图示的是机器人的可能的动作范围。 自2005年9月起Z轴行程扩展到20 00MM。 但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的 限制。 -Ⅱ1-2 - 3) EC-201 注：以上图示的是机器人的可能的动作范围。 但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限 制。 -Ⅱ1-3 - Ⅱ- 2. 机器人的主要构成 1) EC-61, 101 No. 名称 1 P 轴 2 No. 2 回转手臂 3 No. 2 手臂 4 T 轴 5 J 轴 6 T 轴回转托架 7 No. 1 手臂 8 平行手臂 9 平行回转手臂 Z-轴: 垂直方向运动轴 R 轴: 水平方向运动轴 θ轴: 本体回转轴 α轴: 抓手回转轴 β轴: 抓手张开度自动调整 (选项) -Ⅱ2-1 - 2) EC-141 No. 名称 1 P 轴 2 No. 2 回转手臂 3 No. 2 手臂 4 T 轴 5 J 轴 6 T 轴回转托架 7 No. 1 手臂 8 平行手臂 9 平行回转手臂 Z 轴: 垂直方向运动轴 R 轴: 水平方向运动轴 θ轴: 本体回转轴 α轴: 抓手回转轴 β轴: 抓手张开度自动调整 (选项) -Ⅱ2-2 - 3) EC-201 No. 名称 1 P 轴 2 No. 2 回转手臂 3 No. 2 手臂 4 T 轴 5 J 轴 6 T 轴回转托架 7 No. 1 手臂 8 平行手臂 9 平行回转手臂 Z 轴: 垂直方向运动轴 R 轴: 水平方向运动轴 θ轴: 本体回转轴 α轴: 抓手回转轴 β轴: 抓手张开度自动调整 (选项) -Ⅱ2-3 - Ⅱ- 3. 各轴驱动系统图及系统表 (1) 各轴驱动系统图 1) EC-61, EC-101 -Ⅱ3-1 - 2) EC-141 -Ⅱ3-2 - 2) EC-201 -Ⅱ3-3 - （2）部件名称 可 选 项 轴 NO 构成 1 交流伺服电机 Z 2 同步皮带, 皮带轮 3 滚珠丝杆 4 直线导轨 5 Z 轴 6 交流伺服电机 R 7 同步皮带, 皮带轮 8 滚珠丝杆 9 直线导轨 10 R 轴 11 交流伺服电机 12 同步皮带, 皮带轮 θ 13 摆线减速箱 14 回转轴承 15 θ轴 16 交流伺服电机 α 17 摆线减速箱 18 α轴 交流伺服电机 β 同步皮带, 皮带轮 滚珠丝杆 β 轴 -Ⅱ3-4 - Ⅱ- 4. 润滑位置 1) EC-61, EC-101 2 个加油嘴用于⑤ 1 个加油嘴用于③ 3 个加油嘴用于① 与 ② 、 -Ⅱ4-1 - 2) EC-141 2 个加油嘴用于⑤ 1 个加油嘴用于③ 3 个加油嘴用于① 与 ② -Ⅱ4-2 - 3) EC-201 1 个加油嘴用于③ 3 个加油嘴用于① 与 ② 1 个加油嘴用于④ 2 个加油嘴用于⑤ -Ⅱ4-3 - (1) 推荐润滑脂 No. 部件名 润滑脂 更新时间 方法 1 Z 轴 滚珠丝杆 每3~6个月更新 根据油膜的破损情况 从集中加油口适量添加 使用加油枪。 2 Z 轴 直线导轨 每3~6个月更新 根据油膜的破损情况 从集中加油口适量添加 使用加油枪。 3 Z轴滚珠丝杆 支撑轴承 每3~6个月更新 根据油膜的破损情况 从集中加油口适量添加 使用加油枪。 4 R轴 滚珠丝杆 每3~6个月更新 根据油膜的破损情况 使用加油枪适量添加。 5 R轴 直线导轨 每3~6个月更新 根据油膜的破损情况 从集中加油口适量添加 使用加油枪。 6 R轴滚珠丝杆 支撑轴承 SHELL 壳牌 ALBANIA EP-2 每3~6个月更新 根据油膜的破损情况 使用加油枪适量添加。 7 θ轴轴承 每3~6个月更新 根据油膜的破损情况 使用加油枪适量添加。 8 回转手臂 球关节 每3~6个月更新 根据油膜的破损情况 用新油脂涂抹表面。 9 Theta轴减速齿轮 （仅限EC-201） SHELL 壳牌 ALBANIA RA 每6个月或5000小时更新 打开排油螺栓，从加油 口注入油脂，直至排油 口有新油流出。 注:1. 上表所述润滑脂的品名与厂商系现在使用中的润滑脂。 其他厂商的与此等同的润滑脂也可供使用。 注:2. 当您需要更换ALPHA轴的油脂或者THETA轴减速齿轮时（仅限EC-201）时，请先咨 询您的FUJI ACE 的供应商 -Ⅱ4-4 - 维护手册 用于 ALPHA-轴减速器 EC-61, 101, 141 当你更换或大修Fuji Ace EC-61, 101, 141机器人的ALPHA轴的减速箱时，请务必注意以下要点。 1. 润滑脂 用于 alpha-轴减速箱的润滑脂型号不同于 Theta-轴减速箱或滚珠丝杆等所用的润滑脂。 请不要将其使用在 Alpha 轴减速箱上。 不二输送机工业公司所使用的初始润滑脂为: Optimol Oil Longtime PD0 manufactured by Nihon Parkerizing Co., Ltd. 推荐润滑脂型号为: Kyodo Yushi MULTEMP ET Nr.00 manufactured by KYODO YUSHI Co., Ltd.（协同油脂） 或 Shell Oil Alvania EPR.0 manufactured by Showa Shell Sekiyu Co., Ltd（昭和壳牌石油）. * 以上润滑脂不能混用。 2. 润滑脂的量 更换减速箱时，填充 60 毫升。 减速箱大修时，将旧油搽拭干净后，填充相同量的润滑脂。 3. 安装减速箱时 固定 P 轴托架，手持固定法兰，使用液体垫片小心地将结合面进行密封。如果密封不充分， 润滑脂可能发生漏油，轴可能被损坏。 不二输送机工业公司所使用的初始液体垫片为: TB1105 manufactured by THREE BOND Co., Ltd. 推荐液体垫片为: 1215 THREE BOND or RC518 LOCTITE F U J I - A C E 操作手册 EC 系列 (FA-01) 日本不二输送机工业株式会社 st041231 操作 篇 - 内容 - 页次 III.基本操作 III-1.控制柜开关 ･･･III 1-1/2 III-2.画面构成 ･･･III 2-1/5 III-3.示教器的功能 ･･･III 3-1/10 IV.操作流程 Ⅳ-1.运行前的准备 ･･･IV 1-1 Ⅳ-2.原点复位 ･･･IV 2-1/2 Ⅳ-3.自动操作 ･･･IV 3-1/3 Ⅳ-4.手动操作 ･･･IV 4-1 V.示教 编辑或增添新码垛数据（数据块） 示教流程表 *** Page 1 Ⅴ1.启动 *** Page 2/3 输入数据 Ⅴ2. 输入产品代码 *** Page 4 Ⅴ3. 输入产品信息 *** Page 5 Ⅴ4. 输入托盘尺寸 *** Page 6 Ⅴ5. 输入码垛数据 *** Page 7/8 手动示教 Ⅴ6. 输入码垛样式 *** Page 9 Ⅴ7. 设定抓取位置 *** Page 10/11 Ⅴ8. 设定放置位置 *** Page 12/16 Ⅴ9. 循环复制 *** Page 17 示教支援系统 Ⅴ10. 输入码垛样式 *** Page 18 Ⅴ11. 初始计算 *** Page 19 Ⅴ12. 顶层样式示教 *** Page 20 Ⅴ13. 码垛测试 *** Page 21 Ⅴ14. 示教调整 *** Page 22 Ⅴ15. 数据复制与删除 *** Page 23/25 Ⅴ16. 帮助 *** Page 26 Ⅴ17. 特别位置示教 *** Page 27 布局方式举例 *** Page 28 NUM 举功能使用 例 *** Page 29 2 - VI.错误表示与纠错方法 VI-1 错误代码显示 ･･･VI 1-1/1 VI-2 错误一览与纠错方法 ･･･VI 2-1/8 VII.其他 VII-1.维护画面 ･･･VII 1-1/4 VII-2.警告 ･･･VII 2-1/2 VII-3.码垛状态 ･･･VII 3-1 VII-4.更改PIN个人识别密码 ･･･VII 4-1/2 - Ⅲ1-1 - Ⅲ．基本操作 Ⅲ-1. 控制柜操作开关 1) 控制柜内的开关 漏电保护开关 开关位于控制柜的上部。 此开关控制机器人的所有电源供应。 2) 控制柜操作面板的外观 海外规格 1. 主开关 控制柜只有在切断主电源后才能打开。 此开关用来控制主电源供应 开/关。 旋转到 OFF 切断所有控制电源。 2. 手动/自动切换开关 此开关用来切换手动与自动运行模式。 处于手动模式时，机器人可以通过示教盒来操作。 可以通过显示屏幕输入示教数据，以及进行维护操作。 处于自动模式时，机器人自动运行。 3. 非常停止开关 当发生紧急情况时，用此开关紧急停止机器人动作。 按下开关，停止动作并锁定。向右旋转释放。 显示屏 1. 主开关 控制面板 - Ⅲ1-2 - Ⅲ- 2. 显示屏画面构成 1) 主电源投入时的显示屏画面构成 当电源投入时，显示屏根据手动或自动模式显示相对应的画面(图 Ⅲ-2-1)。 选择手动或自动时，显示屏会显示主菜单或原点未复位画面。 通过切换手动-自动模式，显示的画面将进行切换。 手动 动自 图 Ⅲ2-1 当主电源投入时的画面显示 - Ⅲ2-1 - 2) 处于手动模式下，示教和产品数据输入时的显示画面。 处于手动模式下，输入数据时的画面如图Ⅲ2-2所示。 示教数据画面 1/2 图 Ⅲ2-2 - Ⅲ2-2 - Touch V. Page 22 V. Page 17 V. Page 26 V. Page 17 V. Page 22 V. Page 5-8 图 Ⅲ2-2 示教画面 2/2 - Ⅲ2-3 - 3) 手动模式下的其他画面 在MANUAL手动模式下，屏幕显示图Ⅲ2-3画面。 图 Ⅲ2-3 其他画面构成 - Ⅲ2-4 - 4) 自动模式下的画面显示。 自动模式下的画面如图 Ⅲ2-4所示。 (更详细的内容请参照 Ⅳ-3的自动操作篇。) 图. III 2-4 自动模式下的画面显示 - Ⅲ2-5 - Ⅲ- 3. 示教器的功能 示教器用来输入机器人的运行数据。 利用示教器在手动模式下示教给机器人4轴坐标下的产品抓取位置，张开和闭合抓手，以及 机器人手动操作等工作。 1) 示教器的外观 - Ⅲ3-1 - 2）各操作键的功能 键名 键颜色 功能 T-BOX ON/OFF 黑/灰 示教器 On/Off SERVO ON/OFF 黑/灰 伺服电机 On/Off CP MODE 黑/灰 X/Y 方向连续插补模式 CANCEL 黑/蓝 取消 SPEED CHANGE 黑/蓝 切换低、中、高速 DISP.CHANGE 黑/蓝 切换画面 HAND OP/CL 黑/灰 张开或闭合抓手 MOVE 黑/灰 驱动机器人 WR 黑/蓝 确定/返回/决定/OK + 白/黑 向正方向移动（数值增大） _ 白/黑 向负方向移动（数值减小） 白/黑 向右移动光标 白/黑 向左移动光标 Z/1 黑/灰 选定 Z-轴 R/2 黑/灰 选定 R-轴 Theta/3 黑/灰 选定 Theta-轴 Alpha/4 黑/灰 选定 Alpha-轴 Beta/5 黑/灰 选定 Beta-轴 ENABLE.SW. 黄 握紧/撒手开关 Emergency Stop 红 紧急停止 (注：左侧/字母的颜色 右侧/键的背景颜色) 表 1. 操作键的功能 显示中的缩写 Ly / La----Layer 层 S------Step 步 (L)----Low Speed 低速 (M)---Medium Speed 中速 (H)----High Speed 高速 3） 激活开关 1. 轻轻握紧开关，电源 ON。放开开关，电源 OFF。 如果紧紧握牢开关，电源又将 OFF。 2. 在选中菜单后，当握住激活开关，电源打开时，画面将变成如图 2 所示。 图 2 - Ⅲ3-2 - Ⅳ.操作流程 Ⅳ-1. 操作前的准备 1) 确认没有人处于机器人的动作区域之内。 2) 检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到0.5Mpa(5kg/cm²)。 3) 确认抓手的手指部的附件已完全固定，并且没有弯曲和不整齐。 同时确认机器人及前后配套设备没有异常。 确认没有妨碍运行的障碍物。 4) 打开控制柜里的主电源开关。 5) 初始画面。 当主电源投入后，在手动模式下屏幕将显示“MAIN MENU主菜单”，在自动模式下屏幕 将显示“ HOME POSITION NOT ESTABLISHED原点未复位”的信息。 如果屏幕显示WARNING 警告信息则参照 Ⅶ-2所示内容进行操作。 画面 VII2-1 画面 VII2-1 画面 VII2-2 - Ⅳ1-1 - Ⅳ- 2. 原点复位. 1) 在控制面板上，将切换开关切到・AUTO・自动模式。 2) 屏幕将显示如图 Ⅳ2-1画面。点击显示屏幕上的"home position原点复位"按钮，机器 人将自动返回到原点位置。 - Ⅳ2-1 - Figure Ⅳ2-1 3) 当机器人返回到原点位置后，屏幕将显示图Ⅳ2-2画面，显示正在原点复位。 注 1: 机器人在返回原点的过程中，除非出现紧急情况按下非常停止，或者点击 显示屏幕上的“停止”终止原点复位以外，请不要对控制面板上的开关类或示 教盒进行操作。 如果返回原点途中机器人被停止的话，请再重复一次2）的操作内容。 注 2: 在原点未完成复位前，示教操作无效。 图 Ⅳ2-2 4) 当屏幕变成图 Ⅳ2-3的画面 , 机器人已返回到原点位置。 注: 在原点未完成复位前，示教操作无效 图 Ⅳ2-3 停止中画面 5) 当您点击“START”按钮后，机器人会紧接在电源切断前的步数开始码垛。 如果想改变起始条件，请参照后页的内容进行设定。 - Ⅳ2-2 - Ⅳ- 3. 自动操作. 1) 自动模式. (1) 在控制面板上，将模式切换开关切换到 “MANUAL”手动模式 – 非自动模式。 (2) 点击屏幕主菜单上的 , 显示如下画面。 画面 Ⅳ-3-1 (3) 用手指点击显示屏幕上的想更改的项目方块，屏幕将显示 Ⅳ-3-2 数字键盘。 现在可以进行数据输入。 画面 Ⅳ-3-2 (4) 输入新数据完毕后，点击ENT显示新数据。 注: 设定范围外的数据输入无效。 - Ⅳ3-1 - (5) 根据需要，以同样的方法步骤输入line 2 的数据。 (6) 请确认没有人在安全防护栏之内。 (7) 将控制面板上的转换开关切换到 AUTO 自动，屏幕将显示图Ⅳ-2-3画面。 (8) 检查和确认数据块号码，层数，步数和机器人的码垛速度。 (9) 确认抓手没有夹持产品，手指处于张开状态。如果抓手处于闭合状态，请将抓手张开（请参照手 动操作Ⅳ-4）。 如果抓手闭合的状态下开始运行的话，将引起虚码垛，可能导致产品垛的崩溃。 (10) 点击屏幕上的 START 操作按钮。 (11) 当机器人开始运行，屏幕会显示如图Ⅳ 3-3~4所示的画面。 图 Ⅳ2-3 停止中 画面 图 Ⅳ-3-3 (12) 当点击“OPERATION SATUS”画面上的I/O时，屏幕会显示如图Ⅳ 3-3~4所示的画面。 - Ⅳ3-2 - 图 Ⅳ-3-4 图 Ⅳ-3-4B 在运行过程中，画面可以通过点击屏幕上的 或 进行变换。 (请参照图 Ⅳ-3-5.) - Ⅳ3-3 - 图 Ⅳ-3-5 运行中的画面变换. 2) 停止运行（STOP） (1) 点击图Ⅳ-3-3~4B所示屏幕上的STOP按钮。 (2) 机器人停止，屏幕显示如图Ⅳ-2-3所示画面。 3) 周期停止 （CYCLE STOP） (1) 点击图Ⅳ-3-3~4B所示屏幕上的周期停止（CYCLE STOP）按钮 。 (2) 机器人动作中被停止的场合，机器人完成一个周期动作后抓手停留在抓取位置。屏幕显示图 Ⅳ-2-3画面。 4) 未完整码垛停止 （HALF FINISH） 当生产线停止运行时，可以强制性将未码垛完整的托盘搬出。 (1) 点击生产已经停止的码垛线的 HALF FINISH 中途终止按钮。 参照图 IV 3-3 (2) 如果托盘是通过传送带来搬出和搬入时，未完整的托盘被搬出，空的新托盘被搬入。 如果托盘传送没有传送带，请搬出未完整的托盘，放入空的新托盘。 IV- 4 手动操作 在原点未复位之前，可以驱动机器人，但无法进行“示教”。 下面是原点未复位前驱动机器人的操作方法。 1. 打开控制柜上的主电源开关, 示教器屏幕显示如下。 图 3 机器人启动 图 4 显示版本 图 5 启动示教器 2. 当按 键时, 屏幕显示 按 键，屏幕显示 如果在未进行原点复位之前按 键，屏幕将显示 ，你将无 法进行更进一步的操作。 3. 轻轻握紧激活开关（ ENABLE SW），打开电源 。 4. 按 键打开伺服电源。 5. 按 键选定你想要驱动的轴。 6. 按 键驱动机器人。 7. 可以按 键更改机器人动作的速度。 原点复位后的操作 - Ⅳ4-1 - 1. 原点复位 1) 在原点复位完毕后，你不仅可以驱动机器人，而且可以登录机器人需要移动的位置。 控制柜主电源打开后，示教器屏幕显示 2) 将控制柜面板上的 AUTO/MANUAL 开关切到 AUTO 模式。 3) 确认无人处于机器人的动作区域内。 点击控制面板屏幕上的 ，机器人开始原点复位。 4) 在机器人原点复位完毕后, 将 AUTO/MANUAL 开关切换到 MANUAL 模式。 如果没处于手动模式，屏幕显示 5) 按示教器上的 键, LED 灯点亮显示红色，屏幕显示 6) 按 键, 将屏幕切换到你想要的画面。 图 6 码垛示教 图 7 特别位置示教 7) 轻轻握紧激活开关 （ENABLE SW），打开电源 。 8) 按 键打开伺服电源。 - Ⅳ4-2 - 9) 按 键选定你想要驱动的轴。 10) 按 键驱动机器人。 11) 可以按 键更改机器人动作的速度。 关于编辑或增添新码垛数据（数据块），请参照 V.示教 要想进行示教，你必须先进行原点复位。 - Ⅳ4-3 - V. 示教 示教 示教可以通过手动操作或支援系统来进行。 示教调整 V-14 Page 22 数据复制和删除 V-15 Page 23/25 帮助 V-16 Page 26 特别位置示教 V-17 Page 27 布局参考 Page 28 NUM Page 29 1 V-1. 启动 1) 如何进行“编辑或增添新码垛数据”。 (1) 选择数据块编号。 每一个数据块储存一种“码垛数据”。 要通过编辑、选择数据块产生一个新的码垛数据，请选择一个新的数据块编号。 在控制面板上，选择MANUAL MODE手动模式。屏幕显示MAIN MENU主菜单菜单。 A. 在MAIN MENU主菜单 单菜 , 击点 , 屏幕显示图V 1-1所示 BLOCK DATA LIST 数据块清单。 图 V 1-1 B. 点击你想编辑的数据块编号, 屏幕显示 “ INPUT PIN输入个人识别密码 ”菜单 (图 V 1-2)。 图 V 1-2 输入个人识别密码 图 V 1-3 密码错误 注: 如果输入数字与密码不符，屏幕将显示 “PIN INCORRECT 密码错误”菜单。 (图 V 1-3) 然后点击 再一次输入密码。 2 密码输入正确后，屏幕将显示 ‘ EDIT BLOCK DATA 编辑数据块’菜单。如图 V 1-4 所示。 图 V 1-4 增添一个新数据块时，如果已存在类似的数据块，可以先利用复制功能。请参照 V23-25 的内 容。 点击 EDIT BLOCK DATA 编辑数据块菜单上的 (图 V 1-4)，返回到 BLOCK DATA LIST 数据块清单。 再点击 BLOCK DATA LIST 数据块清单菜单上的 ，返回到 MAIN MENU 主菜单。 如果点击 EDIT BLOCK DATA 编辑数据块菜单上的 ，则直接返回到 MAIN MENU 主菜单。 3 输入数据 1) 输入数据 输入所有必需的数据。如果所有数据没有输入完整，将显示错误，机器人将不能进行工 作。 V-2 输入产品代码 输入要进行码垛的产品代码 (产品的名称)。 点击 EDIT BLOCK DATA 编辑数据块菜单上的 , 屏幕将显示 PRODUCT CODE REGISTRATION 产品代码登录菜单 (图 V 2-1)。 编辑数据块 图 V 2-1 点击 产品代码可以用数字或字母来表示。通过点击产品代码菜单输入产品代码。点击显示键盘上的数 字或字母输入代码，然后点击 键写入。 点击字母键盘上的 键屏幕将显示数字键盘。 点击数字键盘上的 键，屏幕又将切换成字母键盘。使用键盘上的 或 移动光 标。 使用 键可以删除任何光标前一位文字(back space)。 注: 产品名称不可以超过 10 位文字。 图 V 2-2 4 点击 . V-3 输入产品信息 设定产品的尺寸如宽度，长度和高度。 注: 产品的长度是指产品在进料输送机上与输送机挡板相碰触的那一侧的尺寸。 (a) 点击‘ EDIT BLOCK DATA 编辑数据块 ’菜单上的 产品信息。 PRODUCT’S DIMENTION 产品尺寸菜单如图 V 3-1 所示，现在可以输入数据。 编辑数据块 图 V 3-1 (b) 点击 PRODUCT’S DIMENTION 产品尺寸菜单上的 ，使用显示在屏幕 上的如图 V 3-2 所示数字键盘输入宽度数值。