施耐德 Twido位控模块驱动Lexium23伺服用户手册

一 Twido+PTO+Lxm23运动控制系统运动控制系统运动控制系统运动控制系统 Twido+PTO+Lxm23 运动控制系统 ............................................................................................. 一 第 1 章 前言 ............................................................................................................................ 1 第 2 章 配置要求 .................................................................................................................... 1 2.1 硬件要求: .................................................................................................................. 1 2.2 Firmware 要求：........................................................................................................ 1 2.3 编程软件要求: .......................................................................................................... 1 第 3 章 硬件连接与配置 ........................................................................................................ 1 3.1 硬件连接图 ............................................................................................................... 1 3.2 Lexium23 的软件设置............................................................................................... 6 3.3 PTO 的软件设置........................................................................................................ 6 第 4 章 功能实现 .................................................................................................................. 13 4.1 PTO 对象.................................................................................................................. 13 4.2 PTO 指令说明.......................................................................................................... 16 4.3 发送指令时应该考虑的规则 ................................................................................. 16 4.4 寻原点 ..................................................................................................................... 16 4.5 设置位置 ................................................................................................................. 18 4.6 频率发生器 ............................................................................................................. 18 4.7 速度模式 ................................................................................................................. 19 4.8 相对值定位 ............................................................................................................. 20 4.9 绝对值定位 ............................................................................................................. 22 4.10 指令状态信息查询 ............................................................................................... 23 第 5 章 故障管理 .................................................................................................................. 24 5.1 LED 面板 ................................................................................................................. 24 5.2 命令错误 ................................................................................................................. 24 5.3 可调整参数错误 ..................................................................................................... 25 5.4 轴错误 ..................................................................................................................... 25 第 6 章 编程过程中的注意事项 .......................................................................................... 26 6.1 内存区的使用 ......................................................................................................... 26 6.2 输入滤波器的使用 ................................................................................................. 27 6.3 ErrID 的用法............................................................................................................ 27 第 7 章 附录 .......................................................................................................................... 27 7.1 图 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf ......................................................................................................................... 27 7.2 表格 ......................................................................................................................... 28 1 第第第第1章章章章 前言前言前言前言 Lexium 23 伺服驱动器配合 BCH 伺服电机功率宽广、功能强大，能够满足多数工业 场合的需求。 � Lexium 23 C 伺服驱动器 � 200… 255 V 单相， 0.1 到 1.5 kW � 170… 255 V 三相， 0.1 到 3 kW � Lexium 23 M 伺服驱动器 � 170… 255 V 三相， 3 kW 到 7.5 kW � BCH 伺服电机 � 额定功率：0.1 到 7.5KW � 额定扭矩：0.3 到 48 Nm � 额定转速：1000 到 3000rpm，取决于不同的型号 Lexium 23 伺服驱动器和 BCH 伺服电机的完美组合可以适用于金属加工、物料搬 运、纺织机械、电子设备、包装和印刷设备等多种场合。 TWDPTO220DT 模块专用于 Twido Brick40 系列控制器的定位模块，该模块目前控制轴 数量是 3，该模块是个开环定位模块，不需要实时的移动位置反馈。 李成刚 第第第第2章章章章 配置要求配置要求配置要求配置要求 2.1 硬件要求硬件要求硬件要求硬件要求: � Twido 控制器:TWDLC**40DRF � PTO 模块:TWDPTO220DT-CN 2.2 Firmware要求要求要求要求：：：： � BK40_V505 及以上 2.3 编程编程编程编程软件要求软件要求软件要求软件要求: � TwidoSuite C V2.14.6 第第第第3章章章章 硬件连接与配置硬件连接与配置硬件连接与配置硬件连接与配置 本章主要介绍了 PTO 与 Lexium23 的硬件连接，以及对 PTO 和 Lexium23 的软件配置。 3.1 硬件连接图硬件连接图硬件连接图硬件连接图 3.1.1 Twido PTO 结构结构结构结构 2 (a) (b) 图表 1Twido PTO 结构 此 PTO 模块尺寸与通常 TWIDO 模块一样，且包含了全部输入输出点端子连接和 LED 显示。 端子连接为 2 排 16 点的连接端子组成，每排端子控制一个通道。所以，如图所示，1 个 PTO 可以控制 2 路驱动。 每排端子的定义如下： 3 图表 2 端子定义 IN ORIGIN 是原点信号输入 IN LIMIT H 是位置限制信号输入 SINK/SOURCE 为公共端 COM， 一般接 24V IN DRV_COMPL 为位置到达信号入 INDRV_READY 为驱动器已使能且无故障信号入 DRV_ENABLE 为使能信号输出, 为低电平有效输出 DRV_CLEAR 为驱动器错误清除信号输出, 为低点平有效输出 4 3.1.2 驱动器驱动器驱动器驱动器 LEXIUM23 CN1 连接端子图连接端子图连接端子图连接端子图 图表 3 LXM23端子布局 图表 4 LXM23端子定义 5 PTO 与 LEXIUM23 的连接如下图 图表 5PTO与 LEXIUM23连线清单 COM - 0V DRV_ENALBE PTO Channel X FE Lexium 23 FE/Earth CCW- CCW+ CCW- CCW+ CW- CW+ CW- CW+ DI1 COM+ VDD VDD 24V power supply 0V 24V 0V24V Shielded cable is recommended Shielded cable is mandatory DO1- DO1+ COM - DRV_READY COM DRV_CLEAR DI2 图表 6PTO与 LEXIUM23连线图 6 3.2 Lexium23的软件设置的软件设置的软件设置的软件设置 本为的所有 Lexium23 的硬件连接和软件控制都是在控制模式 Pt（位置模式（端子输入）） 下进行的，所以请将 P1-10 设置成 1000。设置后所有端子的定义如下表： 符号 DI 码 输入功能 PT SON 01 伺服启动 DI1 ARST 02 异常复位 DI5 CCLR 04 脉冲清除 DI2 TCM0 16 扭矩命令选择 DI3 TCM1 17 扭矩命令选择 DI4 EMGS 21 紧急停止 DI8 CWL 22 逆转禁止极限 DI6 CCWL 23 正转禁止极限 DI7 表格 1 DI定义 符号 DO 码 输出功能 PT SRDY 01 伺服准备 DO1 ZSPD 03 零速度检出 DO2 TPOS 05 位置到达 DO4 ALRM 07 伺服警示 DO5 HOME 09 原点回归 DO3 表格 2 DO定义 3.3 PTO的软件设置的软件设置的软件设置的软件设置 3.3.1 PTO参数介绍参数介绍参数介绍参数介绍 PTO 模块在使用过程中会涉及到参数的使用，这对于能否正确使用 PTO 模块起到至关 紧要的作用。 PTO 参数大致有如下几种： � 组态参数：基本参数设置，并且仅能在离线状态下修改，组态参数的变化会直接导 致定位过程的变化。 � 可调整参数：可在定位过程中实时修改，定位动作也会产生相应的变化.离线或在 线状态下都可修改。 3.3.2 组态参数组态参数组态参数组态参数 A 输入滤波选择输入滤波选择输入滤波选择输入滤波选择 每个 PTO 模块的输入都允许滤波，总共有 4 种滤波等级可用：无，低，中和高. 该滤 波是一个可编程的阶跃滤波器. 7 对象 定位完成输入滤波 驱动就绪输入滤波 原点信号输入滤波 接近&限位开关输入滤波 含义 位 0～3:值 0:无(缺省) 值 1:低 值 2:中 值 3:高 位 4～7:忽略 位0～3:值0:无(缺省) 值 1:低 值 2:中 值 3:高 位 4～7:忽略 位 0～3:值 0:无(缺省) 值 1:低 值 2:中 值 3:高 位 4～7:忽略 位 0～3:值 0:无(缺省) 值 1:低 值 2:中 值 3:高 位 4～7:忽略 数据类型 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 表格 3 输入滤波选择 输入 滤波器等级 最小脉冲 无 2.3 ms 低(反弹次数>2KHz) 2.7 ms 中(反弹次数>1KHz) 3.5 ms 定位完成 驱动器就绪&紧急 高(反弹次数>250Hz) 6.3 ms 无 2.1 ms 低(反弹次数>2KHz) 2.45 ms 中(反弹次数>1KHz) 3.25 ms 接近&限位开关，用作限 位开关 高(反弹次数>250Hz) 6.3 ms 无 60 ms 低(反弹次数>2KHz) 450 ms 中(反弹次数>1KHz) 1.25 ms 原点，接近&限位开关， 用于寻原点 高(反弹次数>250Hz) 4.1 ms 表格 4 输入滤波表 输入信号 滤波信号 最小脉冲 最小脉冲 8 B 速率设置速率设置速率设置速率设置 对象 含义 数据类型 最大加速率 最大加速率值(20～65000),缺省: 65000 UINT16 最大减速率 最大减速率值(20～65000),缺省: 65000 UINT16 最大频率 最大频率 (0～ 200000, 单位 Hz),缺省 : 200000 INT32 表格 5 速率设置 C 脉冲脉冲脉冲脉冲输出模式输出模式输出模式输出模式 PTO 支持一下三种脉冲输出方式： 图表 7 脉冲方式 D 寻原点模式寻原点模式寻原点模式寻原点模式 寻原点时有两种速度: 1. 高速，由命令参数设置；（程序中设置） 2. 低速，由可调整参数设置;用于得到参考点 寻原点 I/O 设置：（homing IO settings） CW CW CW CCW CCW CCW MOTOR MOTOR MOTOR 脉冲+/脉冲－ 脉冲＋方向 A/B相 9 寻原点 I/O 设置 00: 无 I/O 被使用 (缺省) 01: 计数器清除输出 10: 定位完成输入 BOOL 表格 6 寻原点 IO设置 1. 缺省设置为无，指定的 I/O 用于寻原点过程(值为 0): 当寻原点条件满足时，通道的内部 计数器置成指定的位置值,输出频率停止.通道 “REFERENCED” 状态位置成 1 . 2. 当”清除计数器”输出使能(值为 1):为了同步 PTO 通道和驱动器,该输出发送一个脉冲.当 寻原点条件满足时 ,通道内部计数器置成指定的位置值 ,输出频率停止 .通道 “REFERENCED” 状态位置成 1. 3. 当”定位完成”输入使能时 (值为 2):在寻原点条件满足时,输出频率停止.为了同步 PTO 通道和 PTO 驱动器,寻原点命令保持运行直到” 定位完成”输入的上升沿被 检测 工程第三方检测合同工程防雷检测合同植筋拉拔检测方案传感器技术课后答案检测机构通用要求培训 到.通道 内部计数器置成指定的位置值,通道"REFERENCED"状态位置 1 在 PTO 中一共有六种寻原点的方式： � 短凸轮(缺省) 图表 8 短凸轮 � 正向长凸轮 当试着从 这点开始 当到达全 局限制时 原点 速度 位置 (方向=向前) 向前或向后 无错误 原点 速度 当试着从这 点开始时错 当到达最大 限时错误 当到达最大 限时错误 (方向=向前) (方向=向后) (方向=向前) (方向=向后) 寻原点速率 位置 10 图表 9 正向长凸轮 � 反向长凸轮 图表 10反向长凸轮 � 带正向限位的短凸轮 图表 11带正向限位的短凸轮 � 带反向限位的短凸轮 原点 速度 位置 (方向=向后) 向前或向后 当试着从 这点开始 当到达全 局限制时 无错误 当试从这两 点开始反向 当试着从 这点开始 接近和限位开关 原点 速度 (方向=向前) (方向=向前) 向前或向后 无错误 11 图表 12带反向限位的短凸轮 � 带 Z 相的短凸轮 图表 13带 Z相的短凸轮 此外，还可以通过设置位置的指令来直接设置当前的位置，该功能不会影响通道的 物理脉冲输出,不会产生任何运动廓线图.象寻原点功能一样,它通过分配一个绝对坐标 给轴的当前位置以及“REFERENCED"状态位置 1，通道从而定义一个原点和轴的参考 位置 当试从这两点 开始反向时错 误 接近和限位开关 原点 速度 向前或向后 (方向=向后) (方向=向后) 无错误 当试着从 这点开始 接近和限位开关 原点 速度 (方向=向后) (方向=向后) (方向=向前) (方向=向前) 12 E 故障管理设置故障管理设置故障管理设置故障管理设置 对象 含义 数据类型 外部电源故障 使能/禁止输入电源错误 报告 软件系统测试报告下载sgs报告如何下载关于路面塌陷情况报告535n,sgs报告怎么下载竣工报告下载 0: 通用 I/O 故障 (缺省) 1: 无报告 BOOL 外部输出故障 使能/禁止输入电源错误报告 0: 通用 I/O 故障 (缺省) 1: 无报告 BOOL 加/减速率 0: ms (0～最大频率间加/减速时间) (缺省) 1: Hz/2ms BOOL 软件最大上限 软件脉冲数最大上限(-2,147,483,648～2,147,483,647) 缺省: 2,147,483,647 INT32 软件最小下限 软件脉冲数最大上限(-2,147,483,648～2,147,483,647) 缺省: 2,147,483,647 INT32 警戒时钟 PLC 本体和 PTO 模块之间通讯断开超出时间 UINT16 表格 7 故障管理设置 3.3.3 可调整参数可调整参数可调整参数可调整参数 A 命令参数设置命令参数设置命令参数设置命令参数设置 对象 含义 数据类型 滞后 输出模式是 A/B 相时 (正向或反向):方向改变的场合定义 数字滞后应用于 PTO 输出,脉冲数 0～255 缺省: 0 UINT8 开始频率 0: 未使用开始频率参数(缺省) 其它: 1～65535 Hz UINT16 停止频率 0: 未使用停止频率参数 (缺省) 其它: 1～65535 Hz UINT16 加速率 除频率产生器之外的所有功能(20～65500)，缺省: 200 UINT16 减速率 除频率产生器之外的所有功能(20～65500)，缺省: 200 UINT16 紧急减速率 紧急停车场合时减速率 (DRIVE_READY 输入低电平,超限, 错误…)(10～32500)，缺省: 100 UINT16 寻原点速率 寻原点命令(1～65535,Hz)，缺省: 1 INT32 表格 8 命令参数设置 B 报警设置报警设置报警设置报警设置 对象 含义 数据类型 13 寻原点超出时间值 寻原点命令: 仅当寻原点 I/O 设置参数置为 2 时可用(0～ 65535). 缺省: 65535 UINT16 软件脉冲数上限 软 件 脉 冲 数 上 限 (-2,147,483,648 ～ 2,147,483,647) 缺省: 2,147,483,647 INT32 软件脉冲数下限 软 件 脉 冲 数 下 限 (-2,147,483,648 ～ 2,147,483,647) 缺省: - 2,147,483,648 INT32 表格 9 报警设置 3.3.4 参数限制参数限制参数限制参数限制 � 软件脉冲数上限＜软件脉冲数最大上限 � 软件脉冲数最大上限＞软件脉冲数最小下限 � 软件脉冲数上限＞软件脉冲数下限 � 开始频率＜最大频率 � 停止频率＜最大频率 � 寻原点速度＜最大频率 � 开始频率＜如果开始频率使能时的寻原点速度 � 停止频率＜如果停止频率使能时的寻原点速度 � 加速率＜最大加速率 � 减速率＜最大减速率 � 紧急减速率＜最大减速率 第第第第4章章章章 功能实现功能实现功能实现功能实现 4.1 PTO对象对象对象对象 一共有五种类型的 PTO 对象可供用户编程中使用： 类型 PTO 对象 访问类型 交换模式 周期性输入 %PTOIx.y.z R 周期性扫描 1 次 周期性输出 %PTOQx.y.z W 周期性扫描 1 次 外部 %PTOEx.y.z R 立即交换 可调整 %PTOAx.y.z R/W 立即交换 命令状态 %PTOCx.y.z R 表格 10 PTO对象 14 x: PTO 模块所在的槽架号 y: PTO 模块所在的槽位号 z: PTO 模块的通道号 4.1.1 周期性输入对象周期性输入对象周期性输入对象周期性输入对象 对象 含义 数据类型 %PTOI.y.z.EN 使能驱动器输出 BOOL %PTOI.y.z.CC 清除错误计数器输出 BOOL %PTOI.y.z.MOV 轴正在移动 BOOL %PTOI.y.z.STP 轴在停止状态 BOOL %PTOI.y.z.FIN 到达位置 BOOL %PTOI.y.z.REF 轴参考 BOOL %PTOI.y.z.FLT 轴处于故障 BOOL %PTOI.y.z.FRE 轴正以目标频率运行 BOOL %PTOI.y.z.IDLE 0: 通道正在处理一个命令 1: 无命令正在被处理(一个新命令可以被发送) BOOL %PTOI.y.z.FCMD 0: 已经有一个命令正在等待被执行 1: 无命令被缓冲(一个新命令可以被发送) BOOL %PTOI.y.z.Anum 当前正在处理的命令的内部命令数，值 0: 意味 着无命令 UINT8 %PTOI.y.z.Bnum 缓冲区中的命令内部命令数，值 0: 意味着无命 令 UINT8 %PTOI.y.z.Lnum 刚完成命令的内部命令数，值 0: 意味着无命令 UINT8 %PTOI.y.z.Lre 0: 完成 1: 中断 2: 错误 FF:无(停止或恢复错误之后) UINT8 %PTOI.y.z.Pnum 最后一个命令之前的命令的内部命令数，值 0: 意味着无命令 UINT8 %PTOI.y.z.Pre 0: 完成 1: 中断 2: 错误 FF: 无(停止或恢复错误之后) UINT8 %PTOI.y.z.Pos 当前位置 INT32 %PTOI.y.z.Freq 当前频率 INT32 表格 11 周期性输入对象 15 4.1.2 周期性输出对象周期性输出对象周期性输出对象周期性输出对象 对象 含义 数据类型 %PTOQx.y.z.ENDR 发送给物理 Enable_Drive 输出 0: 禁止(Default) 1: 使能 BOOL %PTOQx.y.z.CC 发送给物理 Clear_Counter 输出的值 当激活时,如果组态使能可选(寻原点 I/O 设置),命 令清除驱动器内部错误计数器 BOOL %PTOQx.y.z.STP 当为高电平时命令停止轴 BOOL %PTOQx.y.z.RST 当为高电平时 ,命令复位所有的轴错误 : 从 ErrorStop 状态转换到 StandStill 状态 BOOL %PTOQx.y.z.DRERR 0: 当 Drive_Ready 输入变成低电平时报告一个错 误(缺省) 1: Drive_Ready 输入监控禁止 BOOL %PTOQx.y.z.LMERR 0: 当 Proximity&LimitSwitch 输入变为高电平时报 告一个错误(缺省) 1: Proximity&LimitSwitch 输入监控禁止. BOOL %PTOQx.y.z.SWLMT 0: 使能软件限位控制(缺省) 1: 禁止软件限位控制 BOOL 表格 12 周期性输出对象 4.1.3 外部输入对象外部输入对象外部输入对象外部输入对象 对象 含义 数据类型 %PTOEx.y.z.ErrID 错误 ID DWORD 错误列表 Bit 0 = 1 当交换命令时故障 BOOL Bit 1 = 1 当交换可调整参数时故障 BOOL Bit 2 = 1 当重新组态通道时故障 BOOL Bit 3 供电外部故障 BOOL Bit 4 输出外部故障(短路,过载) BOOL Bit 9 不合法命令 BOOL Bit 10 不合法的命令代码 BOOL Bit 11 不合法的命令顺序 BOOL Bit 12 由于缓冲区满命令被拒绝 BOOL Bit 13 由于轴没有参考定位命令被拒绝 BOOL Bit 14 不合法目标位置 BOOL Bit 15 不合法目标速度 BOOL Bit 24 Drive_Ready输入关闭 BOOL 16 Bit 25 限位交叉被检测(限位开关输入) BOOL Bit 26 到达软件上限 BOOL Bit 27 到达软件下限 BOOL Bit 28 寻原点期间错误 BOOL Bit 29 不合法缓冲模式 BOOL 表格 13 ERRORID 4.2 PTO指令说明指令说明指令说明指令说明 总共有三种指令可供用户使用: � PTO通用指令通用指令通用指令通用指令: � 选择轴 � PTO基本指令基本指令基本指令基本指令 � 频率发生器 � 速度模式 � 相对值位移 � 绝对值位移 � 寻原点 � 设置位置 � PTO状态指令状态指令状态指令状态指令: � 指令状态信息查询 4.3 发送指令时应该考虑的规则发送指令时应该考虑的规则发送指令时应该考虑的规则发送指令时应该考虑的规则 1. 每个通道能够连续接受两条指令.一条当前被执行，另一条放入缓冲区，等待先前指令 完成(仅对于定位指令.如果选择的缓冲模式是缓冲模式或混合先前) 2. 然而当一条指令正在执行而另一条指令在缓冲区，当前通道不会接受第三条指令.因此 用户在发送任何一条指令前都必须检查通道的可用性 3. 如果当前通道不可用,而用户发送了一条指令，该指令将被拒绝执行,通道中的所有指令 都将中止，轴将停止,“BUFFER_FULL”状态对象中将报告一个错误 4.4 寻原点寻原点寻原点寻原点 寻原点的方式设置： 17 图表 14寻原点方式设置 参考程序： 图表 15 寻原点参考程序 18 4.5 设置位置设置位置设置位置设置位置 图表 16 位置设置参考程序 4.6 频率发生器频率发生器频率发生器频率发生器 基本轮廓线 合成轮廓线 图表 17 频率发生器 参考程序： 19 图表 18频率发生器参考程序 4.7 速度模式速度模式速度模式速度模式 图表 19速度模式 参考程序： 频率 频率 频率 频率 频率 频率 时间 时间 时间 时间 时间 时间 开始频率 目标频率 加速率 开始频率 开始频率 开始频率 开始频率 开始频率 目标速度1 目标速度2 目标速度1 目标速度2 目标速度1 目标速度2 目标速度1 目标速度2 目标速度1 目标频率2 加速率 当前速度 加速率 加速率 减速率 加速率1 加速率2 加速率 20 图表 20 速度模式参考程序 4.8 相对值定位相对值定位相对值定位相对值定位 图表 21相对值定位 参考程序： 图表 22相对值定位参考程序 频率 频率 时间 开始频率 停止频率 目标速度 加速率 加速率 减速率 减速率 轴在目标位置 轴在目标位置 21 Mode：缓冲模式 0：中断：立刻开始下一个任务 图表 23 相对定位 mode0 1：缓冲：等当前任务结束后开始下一个任务 速度归零 图表 24相对定位 mode1 2：混合先前：等当前任务结束后开始下一个任务 速度不归零 22 图表 25相对定位 mode2 4.9 绝对值定位绝对值定位绝对值定位绝对值定位 图表 26绝对值定位 频率 频率 时间 时间 开始频率 开始频率 停止频率 停止频率 目标速度 目标速度 加速率 加速率 减速率 减速率 轴在目标位置 轴在目标位置 23 图表 27绝对值定位参考程序 Mode：缓冲模式（和相对定位模式概念相同） 0：中断 1：缓冲 2：混合先前 4.10 指令状态信息查询指令状态信息查询指令状态信息查询指令状态信息查询 Var := GetCmdSts(Cmd_Num) 指令参数 含义 数据类型 Cmd_Num 指令号 %MWi, 立即数 Var 指令状态 %MWi X0 Done 指令已经执行完成 位 X1 Busy 指令已经接受但是仍没有完成 位 X2 Active 指令正在被执行 位 X3 Command_Aborted 命令完成之前被另一个指令中断 位 X4 Error 指令完成之前一个错误发生 位 X5 Cmd_Num invalid 周期性输入数据中没找到指令号 位 表格 14指令状态查询 状态信息指令中有关 Cmd_Num 的说明：（%PTOI.y.z.Anum） 对于每一条指令，内部都会产生和报告一个命令号(CMD_NB).通过这个命令号,用户可以用 状态信息指令(GetCmdSts)查询运行指令的状态. 24 总共有三种不同的情况: 1. 如果某指令被正确地发送和接受，用户将得到的命令号范围是 0x01～0x7F 2. 如果某指令被正确地发送但拒绝，CMD_NB 也会取命令数值的前 7 位，而高位会被置 1,值的范围是 0x81～0xFF 3. 如果有错误发生时发送一个错误,CMD_NB 保持为 0 参考程序： 图表 28 指令状态查询参考程序性 第第第第5章章章章 故障管理故障管理故障管理故障管理 5.1 LED面板面板面板面板 不亮 亮(绿色) 亮(红色) 闪烁(红色) RUN 内部无 24V 或错误 内部有 24V 和硬件 OK PTO 1 未使用 已组态(第一次运行后) 无外部 24V 输出短路(过 载) PTO 2 未使用 已组态(第一次运行后) 无外部 24V 输出短路(过 载) 表格 15 LED面板 5.2 命令错误命令错误命令错误命令错误 命令错误发生在一条命令被模块拒绝时或发送指令无法成功时 。 错误发生时产生的行为:（see 4.1） 25 1. 轴进入 error_stop 状态 2. 检测到的错误在命令故障对象中描述 3. 进程中或缓冲区中的任何命令都将因错误而中止 4. 如果一个频率发生器当前正在输出,轴将立即停止.否则,轴将使用紧急减速度平滑的 停止 5.3 可调整参数错误可调整参数错误可调整参数错误可调整参数错误 可调整参数错误发生在可调整参数被拒绝或发送参数不成功时。 错误发生时产生的行为: 一个检测到的可调整参数错误无法使轴进入 ErrorStop 状态, 并且不会对通道的行为有影响 5.4 轴错误轴错误轴错误轴错误 总共有 5 种类型的可检测到的轴错误: 5.4.1 驱动器使能驱动器使能驱动器使能驱动器使能&急停急停急停急停 如果监控使能(disable axis faults/Drive_Ready&Emergency置 0)如果Drive_Enable输出超 过 100ms,一旦 Drive_Ready&Emergency 物理输入变为低电平时，该错误被检测到。 错误发生时产生的行为: 1. 轴进入到 error_stop 状态 2. 检测到的错误的细节在 Axis Errors 对象中描述 3.轴没有被参考 4.进程中或缓冲区中任何命令被错误中断,并且无法发送再发送其它命令 5.如果任何脉冲廓线图当前正在被输出,轴将立即停止 5.4.2 限位限位限位限位交叉交叉交叉交叉 如果监控使能(DISABLE_LIMIT_FLT 置 0),这个错误发生在接近&限位开关物理输入上 升沿时 错误发生时产生的行为: 1.轴进入到 error_stop 状态 2.检测到的错误的细节在 Axis Errors 对象中描述 3.不影响轴被参考 4.进程中或缓冲区中的任何命令都将因错误而中断 5.如果一个频率生成器当前正在被输出,轴将立即停止.否则,轴将使用紧急减速度平滑地停止 能够接受的命令: 1.频率发生器或速度命令以先前命令的相反方向. 一旦轴在合法区域返回时，接近&限位开 关输入置成低电平，并且轴必须停止. 检测到轴错误保持 2.带正向限位的短凸轮和带反向限位的短凸轮,当这些命令被用时,检测到的错误将被清除 5.4.3 软件限位到达软件限位到达软件限位到达软件限位到达 如果监控使能(DISABLE_SW_LIMIT_FLT 置 0),这个内部管理的检测到的错误发生在通 道知道当前位置到达两个软件限位值之一时 26 错误发生时产生的行为: 1. 轴进入 error_stop 状态 2. 检测到的错误的细节描述在 Axis Errors 对象 3. 不影响轴被参考 4. 进程中或缓冲区中的任何命令都将因错误而中断 5. 如果一个频率生成器当前正在被输出,轴将立即停止.否则,轴将使用紧急减速 度平滑地停止 能够接受的命令: 频率发生器或速度位移以先前命令的相反方向(为了轴返回合法区域)可以接受 .一旦轴 返回停止在位置值的合法范围内时,软件限位错误消失,但是轴错误保持 5.4.4 位置值溢出位置值溢出位置值溢出位置值溢出 检测到的错误是软件限位错误的一个具体情况,发生在位置值超出最小或最大可能脉冲 数时(-2,147,483,648 或 2,147,483,647). 错误发生时产生的行为: 1. 轴进入 error_stop 状态 2. 检测到的错误的细节描述在 Axis Errors 对象 3. 轴未被参考 4. 进程中或缓冲区中的任何命令都将因错误而中断 5. 如果一个频率生成器当前正在被输出,轴将立即停止.否则,轴将使用紧急减速度平滑地停 止 5.4.5 寻原点故障寻原点故障寻原点故障寻原点故障 这些故障发生在一个寻原点命令的执行过程中.有两种可能的情况: 1. 寻原点时间超出检测错误:当定位完成输入被用时(通过组态设置), 如果定位完成保持低 电平一定时间之后,一个检测到的寻原点功能错误被报告(时间超出值在设置参数中被组 态). 2. 寻原点模式特定检测错误:未认可的从凸轮错误方向起动. 错误发生时产生的行为: 1. 轴进入 error_stop 状态 2. 检测到的错误的细节描述在 Axis Errors 对象 3. 当前寻原点命令因错误被中断 4. 轴未被参考 第第第第6章章章章 编程过程中的注意编程过程中的注意编程过程中的注意编程过程中的注意事项事项事项事项 6.1 内存区的使用内存区的使用内存区的使用内存区的使用 在使用 PTO 指令编程时，涉及到许多的参数 (POS,VEL)变量需要占用大量内存区，可 能是%MWi 或%MDi. 使用%MWi 和%MDi 时需要遵循以下规则: 1. %MWi 中 i 可用分配连续区域，如，%MW0,%MW1,%MW2;%MDi 中 i 不可分配连续区 27 域，否则会重叠，应该隔 1 分配，如%MD0,%MD2,%MD4; 2. %MWi 和%Mdi 占用共同的字区，应此%MWi 和%Mdi 共同使用时也要分开分配区域， 以避免区域重叠.如，％MW0,%MD1,%MW3,%MD4,%MD6,%MW8 6.2 输入滤波器的使用输入滤波器的使用输入滤波器的使用输入滤波器的使用 组态参数区中的数字量输入需要用户输入滤波等级. 建议用户在组态参数时选择添加滤波等级，根据实际的需要配置滤波级别。否则，用户有可 能在寻原点时会发生误动作，无法寻到原点. 6.3 ErrID的用法的用法的用法的用法 用户在控制轴时可能需要监控轴的状态，以及轴发生错误时错误的原因，应此需要监控 ErrID. 使用 ErrID 时需要注意: 在软件的在线监控表中直接监控 ErrID 是无法实现的，正确的方法是先把 ErrID 赋值给中间 变量(如，%MW10),再取出%MW10 的位进行监控. 第第第第7章章章章 附录附录附录附录 7.1 图表图表图表图表 图表 1Twido PTO 结构 2 图表 2 端子定义 3 图表 3 LXM23 端子布局 4 图表 4 LXM23 端子定义 4 图表 5PTO 与 LEXIUM23 连线清单 5 图表 6PTO 与 LEXIUM23 连线图 5 图表 7 脉冲方式 8 图表 8 短凸轮 9 图表 9 正向长凸轮 10 图表 10 反向长凸轮 10 图表 11 带正向限位的短凸轮 10 图表 12 带反向限位的短凸轮 11 图表 13 带 Z 相的短凸轮 11 图表 14 寻原点方式设置 17 图表 15 寻原点参考程序 17 图表 16 位置设置参考程序 18 图表 17 频率发生器 18 图表 18 频率发生器参考程序 19 图表 19 速度模式 19 图表 20 速度模式参考程序 20 图表 21 相对值定位 20 28 图表 22 相对值定位参考程序 20 图表 23 相对定位 mode0 21 图表 24 相对定位 mode1 21 图表 25 相对定位 mode2 22 图表 26 绝对值定位 22 图表 27 绝对值定位参考程序 23 图表 28 指令状态查询参考程序性 24 7.2 表表表表格格格格 表格 1 DI 定义 6 表格 2 DO 定义 6 表格 3 输入滤波选择 7 表格 4 输入滤波表 7 表格 5 速率设置 8 表格 6 寻原点 IO 设置 9 表格 7 故障管理设置 12 表格 8 命令参数设置 12 表格 9 报警设置 13 表格 10 PTO 对象 13 表格 11 周期性输入对象 14 表格 12 周期性输出对象 15 表格 13 ERRORID 16 表格 14 指令状态查询 23 表格 15 LED 面板 24