机械手PLC程序设计
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范文
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下载：www.1ppt.com/jiaoan/*2021/3/102134硬件连接控制要求控制程序自动工作方式子程序目录Contents控制要求机械手将工件从A点搬运到B点，整个搬运过程要求都能自动控制。在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制(又称单周期控制)，以便对设备进行调整和检修。系统启动之前，机械手处于原始位置。机械手控制的程序
流程
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图机械手示意图12345678工作方式操作面板5种工作方式：手动、单周期、单步、连续、回原点原点（初始）状态机械手在最上面和最右边且松开1234控制要求硬件连接控制程序自动工作方式子程序目录ContentsIO分配输入输出I0.1下限位I0.7松开I2.2单步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3单周期Q0.1夹紧I0.3右限位I1.1右行I2.4连续Q0.2上行I0.4左限位I1.2夹紧I2.6启动Q0.3右行I0.5上升I2.0手动I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原点PLC外部接线1324控制要求控制程序硬件连接自动工作方式子程序目录Contents程序结构自动子程序手动子程序回原点子程序公用子程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同工作方式之间相互切换处理通过面板按钮控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开回到原点（初始）状态执行连续、单周期、单步的工作方式主程序“单周期”——按一次“起动”，就执行一个周期“连续”——循环操作“单步”——按一次“起动”，只执行一步1432控制要求自动工作方式子程序控制程序硬件连接目录Contents连续/单周期自动自动子程序下降上升左行下降上升右行自动子程序初始在选择“连续”方式时，可以在任意时刻按下停止按钮。一旦按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止”按钮后，M0.7失电。如果选择“单步”方式，则按一下“起动”，就执行一步，在其它方式下M0.6始终得电，因此M0.6就是“单步”方式的标志。一次循环（M2.7）后，又回到原点位置（I0.3），如果没有按过“停止”按钮，又不是在“单步”（M0.6）方式下，则进入下一个循环，即再下降（M2.0）抓取货物在初始状态M0.0，并且已经在原点M0.5，此时按下“起动”按钮，则先下降（M2.0）抓取货物。前提是在“连续”或“单周期”方式下下降到位后（I0.1）就要“夹紧”（M2.1），抓取货物抓到（M2.1）并抓紧（T37）货物后，就上升（M2.2）上升到位（I0.2）后，转入左行（M2.3）左行到位（I0.4）后，转入下降（M2.4）下降到位（I0.1）后，松开机械手，将货物放下（M2.5）放下货物后（T38），上升（M2.6）准备回原点上升到位（I0.2）后，就右行（M2.7），右行回到原点。回到原点（I0.3），若选择了“单周期”方式（M0.7=0），则回到M0.0步等待下一次起动。在M2.0步和M2.4步均为下降步在M2.1步为抓紧货物M2.5步为放下货物M2.2步和M2.6步为上升M2.3步为左行M2.7步为右行谢谢
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