MA 安川机器人使用手册

YASKAWAMOTOMAN-MA1400机器人使用说明书型号：YR-MA01400-A00（ 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 型）　　　YR-MA01400-A01（S•L•U轴装有限位开关）资料编号：HW0484968SGMYR-MA01400-A10（倒挂型）YR-MA01400-A11（倒挂S•L•U轴限位开关）请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书DX100使用说明书DX100操作要领书DX100维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。HW0484968MA1400强制•MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术材料。为确保系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。•另外，有关安全的详细内容记载在《DX100使用说明书》的“第一章安全”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。注意•说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还远后，再按说明书要求运转。•说明书中的图片及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。•说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并已修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。•客户擅自进行产品改造，不在本公司的保修范围之内，本公司概不负责。iiHW0484968HW0484968MA1400安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项极为重要，请勿不严格遵守。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。重要虽然不符合“注意”、“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。iiiHW0484968HW0484968MA1400危险•操作机器人前，按下DX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图 :急停键•接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。图 :解除急停状态旋转•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：–保持从正面观看机器人。–遵守操作步骤。–考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 。–确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成机器人动作，可能引发人身伤害事故。•进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：–DX100接通电源时。–用示教编程器。操作机器人时。–试运行时。–自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时，都有可能发生人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于DX100前门及示教编程器的右侧。ivHW0484968HW0484968MA1400注意•进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后需放回远处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏等事故。•在理解DX100使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。vHW0484968HW0484968MA1400本书常用 词汇 英语3500词汇语境记忆pets3考试词汇二年级反义词和近义词初中词汇词汇大全考研英语二高频词汇表 定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆”构成。在这本书中，这些部分如下表所示。机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接电缆连接电缆viHW0484968HW0484968MA1400警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严禁遵守警告牌上记载的事项。处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容基础上使用。图 :警告牌位置MI⽕ℶ䖯ܹᴎ఼Ҏ⌏ࡼ㣗ೈˈҹܡফӸDŽ⽕ℶ᥹䖥⌏ࡼᴎӊҹ䰆᣸य़䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠%䫁⠠䫁⠠䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠䄺ਞ⠠%viiHW04849681开箱检查HW0484968MA14001.1确认装箱内容1开箱检查1.1确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。标准规格机器人有以下四部分内容（如有选项请确认其他内容）：•机器人•DX100•示教编码器•机器人电缆（机器人至DX100之间的电缆）注意•确认机器人和DX100为同一订货号。在设置多台机器人时，请特别加以注意。如果订货号不匹配，机器人可能不能精确的运转，并可能引起人员受伤或设备损坏等危险。1-1HW04849681开箱检查HW0484968MA14001.2确认订货号1.2确认订货号请确认机器人与DX100的订货号是否一致。订货号分别注明在下图所示位置的标签上。图 1-1:订货号标签位置Xޓ8ޓ1PROGRAMMINGPENDANTYCEGNOTPMEESRONTRIPPEDRESETOFFAVERAGEPEAKkVAkAINTERRUPTCURRENTERDR-POWERSUPPLYTYPEDX100kVA3PHASENJ2960-160HzSERIALNo.DATEAC220VMADEINJAPAN50/60HzAC200Vෂޓ㒾ㅢ㔚ਛޔᚺࠍ㐿ߌࠆߥᗵ㔚ߩᕟࠇ޽ࠅORDERNO.NJ1529䇋ᡞ݋᳝ҹϟⳌৠ䅶䋻োⱘᴎ఼Ҏᴀԧ੠';���䖲᥹Փ⫼ޕ14&'4��0Q��ᷛㅒϞ⊼ᯢ䅶䋻োDŽ䇋⹂䅸ᴎ఼Ҏ੠';���ᷛㅒϞⱘ䅶䋻োᰃ৺ϔ㟈ޕᷛㅒᬒ໻೒˄D˅ǂ';���˄ℷ䴶˅˄E˅ᴎ఼Ҏ˄׃㾚˅/QVQOCP�ᧄ૕ߣࠦࡦ࠻ࡠ࡯࡜ߪޔਅ⸥ࠝ࡯࠳ߩห৻0Q�ߣធ⛯ߒᓮ૶↪㗿޿߹ߔޕ1-2HW04849682搬运HW0484968MA14002.1搬运 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 2搬运2.1搬运方法2.1.1使用天车机器人的开箱和移动、搬运，原则上请使用天车。使用二根钢丝绳，利用环形吊装螺栓起吊搬运，这时，务必按图2-1的姿态（出厂姿态），用搬运夹具固定之后在进行起吊搬运。图 2-1:搬运姿态注意事故事故•起吊操作、天车、叉车的操作请委托有操作资格的人员进行。否则有可能发生人身伤害、设备损坏等事故。•搬时避免过度的振动和冲撞。否则对精密设备的性能会有影响。ᨀ䖤།݋A৥ᨀ䖤།݋����ݙ݁㾦㶎ᷧM10×2A2-1HW04849682搬运HW0484968MA14002.2搬运固定夹具2.1.2使用叉车使用叉车搬运时，请按图2-2所示，将机器人安装在具有足够负载能力的底板上，用螺栓固定，叉车叉子插入底板，连同机器人一起搬运。搬运过程中注意不要发生倾斜后歪斜，缓速运送。图 2-2:使用叉车进行搬运的方法2.2搬运固定夹具为了保护机器人部件在运输中不承受外力，安装了搬运固定夹具。（图2-3搬运固定夹具）图 2-3:搬运固定夹具•搬运固定夹具漆成黄色。•夹具由2个M10内六角螺栓固定。重要•起重重量约为135kg（包括搬运固定夹具），请选用具有足够强度的钢丝绳。•搬运时，请务必安装搬运用固定夹具。•不使用天车和叉车而采用其他搬运方法时，请注意机器人的手臂、电机不能受外力作用。㶎ᷧ0����໘�ᑩᵓঝ䔺ঝᄤᦦܹষ重要开箱安装后，务必将搬运固定夹具和橡胶垫拆除。由于日后机器人搬运还需用到，请注意妥善保存。ջ䴶೒ℷ䴶೒0��h�ݙ݁㾦༈㶎ᷧᨀ䖤೎ᅮ།݋2-2HW04849683安装HW0484968MA14003.1安全栏的设置3安装3.1安全栏的设置中华人民共和国国家标准GB11291-XXXX《工业机器人安全规格（报批表）》中7.3节关于安全防护装置规定：“工业机器人在自动运转时，因操作者有接触机器人的危险，所以必须设有防止操作者靠近的防护等安全措施”。为避免机器人运转中造成设备损坏、操作者及周围人员人身伤害、请务必设置安全栏。危险•设置安全栏否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。•机器人要放置在即使机器人手臂伸到最长，其手臂部的工具和工件的尖端点也不会碰到安全栏的位置。否则可能发生人身安全、设备损坏等事故。•机器人不固定不能进行通电和运转。否则有可能发生倾倒、人身伤害、设备损坏等事故。•选择倒挂、壁挂安装方式时，要固定在有足够强度的天花板、墙壁上，还应考虑到防止坠落的处理方案。否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。注意•不要安装或运转有损坏、缺少零部件的机器人。误动作有可能引起伤害、设备损坏等事故。•设置完成后，在最初通电前请务必取下搬运固定夹具。否则有可能损坏驱动部分。3-1HW04849683安装HW0484968MA14003.2机器人安装方法3.2机器人安装方法机器人的安装对其功能的发挥十分重要，特别值得注意的是基座的固定和地基能够承受机器人加减速时的动载荷以及机器人和夹具的静态重量。请按照“表3-1急停时机器人的最大动载力”、“表3-2加减速时的最大动载力”对机器人进行 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 和施工。另外，机器人的安装面不平整时，有可能发生机器人变形，性能受影响。机器人安装的平面度，请确保在0.5mm以下。基座的固定，按照3.2.1中的方法进行。3.2.1安装举例首先把底板固定在地面上、底板必须具有足够的强度和刚度，我们推荐使用底板的厚度应该为40mm以上，选用M16以上的地角螺栓把底板固定在地面上。机器人的底座应通过其上四个安装孔用M16六角螺栓（推荐长度为50mm）牢固的固定在地板上，为使六角螺栓在设备运行中不发生松动，请按“图3-1机器人安装举例”的方法充分固定。表3-1:发生急停时机器人的最大动载力水平面回转时最大扭矩（S轴动作方向）3800N•m（390kgf•m）垂直面回转时最大扭矩（LU轴动作方向）3500N•m（357kgf•m）表3-2:加减速时的最大扭矩加减速时水平面回转时最大力矩（S轴动作方向）900N•m（93kgf•m）加减速时垂直面回转时最大力矩（LU轴动作方向）1500N•m（158kgf•m）3-2HW04849683安装HW0484968MA14003.2机器人安装方法图 3-1:机器人安装举例���r������r������r������r������r�������������������������r������r���������r�����PPҹϞ��ᑇൿ೜ᔍㇻൿ೜㶎ᷧ�0��h�ḍ�ᑩᵓᴎ఼Ҏᑩᑻഄ㛮㶎ᷧ�0��ҹϞ���Ǿ��*���Ǿ��Ǿ��*�ᴎ఼ҎᑩᑻᑩᵓA���ᑩᵓ$৥3-3HW04849683安装HW0484968MA14003.3安装方式3.3安装方式MOTOMAN-MA1400机器人可以采用地面安装、壁挂安装和倒挂安装三种方式。壁挂安装、倒挂安装与地面安装有以下三种不同：倒挂时为YR-MA01400-A10、A11。•S轴回转范围•机器人底座固定•防坠落处理3.3.1S轴回转范围壁挂式安装的机器人，S轴动作范围为±30°。（出厂前进行修改）3.3.2机器人底座的固定倒挂和壁挂形式安装时，机器人底座必须使用4个M16内角螺栓（JISB1176、性能等级12.9）用206N•m力矩扭紧固定。3.3.3防坠落措施倒挂和壁挂安装时，为以防万一，在机器人底座上要安装防坠落保险装置。其方法请参照“图3-2防坠落方法”。图 3-2:防坠落方法重要选择壁挂和倒挂安装时，请先在订货时预先声明。现场设置壁挂的施工，请务必向我公司咨询并在我公司的指导下完成。（联系方式见本书封底）ᴎ఼Ҏᑩᑻ�-,6�%�����ᗻ㛑ㄝ㑻�����ݙ݁㾦㶎ᷧ0����໘˅䰆ഴ㨑ᶊ3-4HW04849683安装HW0484968MA14003.4安装现场和环境3.4安装现场和环境机器人安装现场必须满足以下环境条件：•运转时，周围的温度应在0～＋45℃范围内•湿度较小，较干燥的场所（湿度20至80%RH，不结露。）•灰尘、粉尘、油烟、水等较少的场合•不存在易燃、腐蚀性液体及气体的场所•不受大的冲击、振动的场所（振动加速度4.9m/s2（0.5G）以下）•远离大的电器噪音源（TIG焊接装置等）的场所•安装面的平面度在0.5mm以下3-5HW04849684配线HW0484968MA14004.1接地方法4配线4.1接地方法根据电气设备技术标准及内线规程，按D种接地工艺进行，推荐使用5.5mm2以上的接地线。请按照“图4-1接地方法”将地线直接与机器人地线接头相连。危险•接地端子务必与接地极连接，电阻小于100否则有可能发生火灾、触电等事故。•配线作业务必切断电源，并挂上“禁止通电”标志后进行。否则有可能发生触电、人身伤害等事故。注意•配线作业要有指定的操作者或有资格的人员进行。否则有可能发生火灾、触电等事故。重要•绝对避免与其他电力、动力、焊接机等的接地线或接地极共用。•设备电缆的金属槽、金属管、配线槽，请按照电气设备技术标准进行接地。4-1HW04849684配线HW0484968MA14004.2电缆的连接图 4-1:接地方法4.2电缆的连接机器人与DX100之间有两根电缆，一根信号电缆（1BC）,一根电源电缆（2BC）（见“图4-2电缆外形图”）。连接方法参照“图4-3（a）机器人与电缆的连接”、“图4-3（b）DX100与电缆的连接”。4.2.1与机器人的连接电缆及机器人的插座部位注有编号，确认编号后按2BC、1BC的顺序进行连接，连接时插头插入插座位置听到“咔嚓”給声后，按下压杆。4.2.2与DX100的连接在连接DX100的电缆前，首先确认DX100插座及电缆上的编号，然后按2BC、1BC的顺序进行连接，连接时插头插入插座位置听到“咔嚓”声后，按下压杆。$$˄ߎॖᯊᏆᅝ㺙˅㶎ᷧ0�˄᥹ഄ⫼˅�$৥4-2HW04849684配线HW0484968MA14004.2电缆的连接图 4-2:供电电缆外形图图 4-3(a):机器人与电缆的连接ᴎ఼Ҏջ';���ջ�%&⬉⑤⬉㓚ᴎ఼Ҏջ';���ջ:���$%ֵো⬉㓚�%&:���$%:���$%:���$%ࡠ3BC2BC1BC�ᴎ఼Ҏջ�䖲᥹⬉㓚ᦦᑻ䆺೒4-3HW04849684配线HW0484968MA14004.2电缆的连接图 4-3(b):DX100与电缆的连接X11X214-4HW04849685基本规格HW0484968MA14005.1基本规格一览表5基本规格5.1基本规格一览表表5-1:基本规格一览表1)1.本表采用SI单位体系，（）为重力单位。名称　　　　　　　　　　　　　　　　　　项目MOTOMAN-MA1400用途弧焊机构形态垂直多关节型自由度6可搬质量量3kg重复确认精度2)2.重复定位精度符合JISB8432。±0.08mm动作范围S轴（回转）±170°L轴（下臂）+155°、-90°U轴（上臂）+190°、-175°R轴（手腕回转）±150°B轴（手腕振动）+180°、-45°T轴（手腕回转）±200°最大速度S轴3.84rad/s、220°/sL轴3.49rad/s、200°/sU轴3.84rad/s、220°/sR轴7.16rad/s、410°/sB轴7.16rad/s、410°/sT轴10.65rad/s、610°/s允许力矩3)3.关于允许惯性矩的细节，请参照“6.1手腕轴的负载允许值”。R轴8.8N•m（0.9kgf•m）B轴8.8N•m（0.9kgf•m）T轴2.9N•m（0.3kgf•m）允许惯性力矩（GD2/4）R轴0.27kg•m2B轴0.27kg•m2T轴0.03kg•m2本体质量130kg设置环境温度0～45℃湿度20～80％RH（不结露）振动加速度4.9m/s2（0.5G）以下其他.避免易燃、腐蚀性气体、液体。.勿溅水、油、粉尘等。.勿接近电器噪音源（等离子）。电源容量1.5kVA5-1HW04849685基本规格HW0484968MA14005.2机器人各部及动作名称5.2机器人各部及动作名称图 5-1:机器人各部及动作名称5.3机器人安装尺寸图 5-2:机器人安装尺寸T+T-B-B+R+R-U-U+L-L+S-S+8㞖᠟㜩⊩݄Ⲭ/㞖6ಲ䕀༈ᴎ఼Ҏᑩᑻ���r������r������r������r������r������������������������������r������r������r�����Ǿ��*���Ǿ��Ǿ��*�A�$৥5-2HW04849685基本规格HW0484968MA14005.4外形尺寸及最大动作范围5.4外形尺寸及最大动作范围图 5-3(a):外形尺寸及最大动作范围（YR-MA01400-A00,-A01）4���4���������q���q������q��������q���q��q������������������������������������������������������4�������������q3⚍ࡼ԰㣗ೈ2ὐ5-3HW04849685基本规格HW0484968MA14005.4外形尺寸及最大动作范围图 5-3(b):外形尺寸及最大动作范围（YR-MA01400-A10,-A11）4�������������q��������q���q��q���������������4���4������q���q������������������������������������������������q3⚍ࡼ԰㣗ೈ2ὐ�㜩䚼�%䕈�ᳱ৥ℷϟᮍ࿓ᗕᯊ㛑໳䖒ࠄⱘࡼ԰㣗ೈ5-4HW04849685基本规格HW0484968MA14005.5最大动作范围的修改5.5最大动作范围的修改根据使用方法不同，S轴可按“表5-2S轴最大动作范围”进行动作范围的修改。希望改变动作范围时，务必事先与我们公司联系。表5-2:S轴最大动作范围项目规格S轴最大动作范围±170°（标准）±150°±135°±120°±105°±90°±75°±60°±45°±30°±15°5-5HW04849686手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图HW0484968MA14006.1手腕轴的负载允许值6手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图6.1手腕轴的负载允许值手腕轴可承受最大重量3kg，“表6-1手腕轴的负载允许值”显示了力矩及惯性矩的限制要求，使用时必须满足这些条件。负载不是重量，而是作用力时，也要充分注意进行必要的检查，不能超过表6-1的规定。如“图6-1安装尺寸范围”所示，负载体积较小时，确定负载安装的尺寸（LB、LT）的范围。另外，由于只考虑了最大负载力矩的情况，因此，当只有惯性力矩或负载力矩小但惯性力矩大的时候，请先与本公司洽谈。当负载不是重量，而是作用力的特殊情况，请先与本公司洽谈。图 6-1:安装尺寸范围表6-1:手腕轴的负载允许值轴名称力矩N•m（kgf•m）1)1.（）：重力单位体系GD2/4总惯性力矩kg•m2R轴8.8（0.9）0.27B轴8.8（0.9）0.27T轴2.9（0.3）0.03����PP�/%OO�9��-I����������������5䕈ˈ7䕈ಲ䕀Ёᖗ%䕈ಲ䕀Ёᖗ䋳㥋䞡ᖗԡ㕂%.6/���.66-1HW04849686手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图HW0484968MA14006.2手腕法兰盘详图6.2手腕法兰盘详图手腕轴法兰盘的尺寸，如“图6-2手腕法兰盘详图”所示。安装前端工具时，应尽可能的使用法兰盘的内孔进行定位。使用内孔和外圆柱定位时，配合深度请不要超过6mm。请不要使用从法兰盘面到5mm的φ90以上范围。图 6-2:手腕法兰盘详图重要手腕法兰盘出厂时已涂上防锈涂料（黄色），请用香蕉水或清油擦拭干净后再使用。बԡ��PP2�%�&��Ǿ��*�Ǿ������0�;3����⏅����PP��qǾ�+�⏅���PPǾ��*�▸࿐�䰘ӊ䇋೼ℸ㣗ೈݙᅝ㺙6-2HW04849687系统应用HW0484968MA14007.1附件安装座7系统应用7.1附件安装座系统应用时，为使周边环境设备安装方便，如“图7-1附件安装座”所示，机器人设置了附件安装座。请按以下条件有效使用。7.1.1附件允许重量上臂安装座承载重量与手腕部承载重量的和应在12kg以下。例如，手腕部承载重量3kg时，上臂的安装座能承载的重量为9kg。回转头安装座承载重量最大为20kg。另外，搭载时距S轴回转中心的惯性矩（GD2/4）应在1.25kg•m2以下。7.1.2附件安装的位置附件安装及限制位置如图所示。7-1HW04849687系统应用HW0484968MA14007.1附件安装座图 7-1:附件安装座�ࡠ������OO������0㨯O���8����#;$�����������������������������������������0�h3����⏅���PP⏅���PP��0��h3���Aᡞ8㞖Ϟⱘᨁ䕑⠽ⱘ䞡ᖗᅮ೼ℸ೒㣗ೈݙ�$৥⏅���PP��0�h3���䇋ᇚᨁ䕑⠽ᅝ㺙����೼ℸ㣗ೈݙ7-2HW04849687系统应用HW0484968MA14007.2装备电缆及压缩空气配管7.2装备电缆及压缩空气配管如“图7-2装备电缆及压缩空气配管”所示，为驱动安装在上臂的周边设备，机器人有装备电缆（0.2mm2×8根、0.75mm2×2根、1.25mm2×4根）及压缩空气管2根。“图7-3插空使用号码详图”显示了插座的插针分配（1至16），配线作业由用户自行完成，使用条件如下所示：•装备电缆允许电流3a以下／根（1至16号插针的总电流在40A以下）•空气压缩管最大使用压力490kPa（5kgf/cm2）以下（管内径8.0mm、6.5mm）图 7-2:装备电缆及压缩空气配管ࡠ3BC2BC1BC$䗕⇨ষ%37���㶎㒍ᏺฉา䗕⇨ষ$37���㶎㒍ᏺฉา㺙໛⬉㓚ᦦᑻ-/����$�����3&�ᏺᐑ�䇋ޚ໛Ⳍ䜡ⱘᦦ༈�-/����$�����6�$৥䗕⇨ষ$37���㶎㒍ᏺฉา䗕⇨ষ%37���㶎㒍ᏺฉา㺙໛⬉㓚ᦦᑻ-/����$�����6&�ᏺᐑ�䇋ޚ໛Ⳍ䜡ⱘᦦ༈�-/����$�����37-3HW04849687系统应用HW0484968MA14007.2装备电缆及压缩空气配管图 7-3:插孔使用号码详图两个插座的同号插针（1至16）用单独的0.2mm2、0.75mm2或1.25mm2的导线连接。重要•U臂上装备电缆3BC的第7针、第8针分别被连接到DX100控制柜的防碰撞传感器电源和信号输入端口。•3BC插座和U臂的第7针、第8针互相不连接。•具体线路参考8-3页的“图8-3（a）机内配线”。��1RGP���1RGP��㧦�⫼Ѣ⺄ᩲӴᛳ఼˖ˇ��9˄�$˅��⺄ᩲӴᛳ఼ֵো䕧ܹ�������PP�������PP��������������ᦦᑻ෎ᑻϞⱘ㺙໛⬉㓚�������������8㞖Ϟⱘ㺙໛⬉㓚������������������������OO���������OO�����Փ⫼䩜ো������㺙໛⬉㓚˖�����PP���������OO���������OO���������OO���ᦦᑻՓ⫼োⷕ䆺೒��������OO�����������������������������OO���������OO�������������������OO��������OO���������OO�����������OO�����Փ⫼䩜োᦦᑻՓ⫼োⷕ䆺೒������PP�������PP�㺙໛⬉㓚˖�����PP�7-4HW04849688电器元件规格HW0484968MA14008.1限位开关的配置8电器元件规格8.1限位开关的配置限位开关是选项。限位开关的安装位置请参考“图8-1限位开关的位置”装有S轴、L轴超程限位开关和LU轴干涉限位开关的机型YR-MA01400-A01（标准规格）、YR-MA01400-A11（倒挂规格）。图 8-1:限位开关位置�䗝乍��䗝乍�/8䕈ᑆ⍝䰤ԡᓔ݇/䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇6䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇8-1HW04849688电器元件规格HW0484968MA14008.2机内配线8.2机内配线各连接部采用分解组装、装卸方便、可靠性高的插座，插座号码与配置位置如“图8-2插座位置”所示。机器人机内及与DX100间的配线图如“图8-3（a）机内配线图”、“图8-3（b）机内配线图”所示。图 8-2:插座位置表8-1:插座规格一览表名称插座规格基座插座处装备电缆用JL05-2A20-29PC（JL05-6A20-29S：厂家不提供）U臂处装备电缆用JL05-2A20-29SC（JL05-6A20-29P：厂家不提供）�ࡠ�%&�㺙໛⬉㓚⫼��%&�㺙໛⬉㓚⫼�8-2HW04849688电器元件规格HW0484968MA14008.2机内配线图 8-3(a):机内配线图䖲᥹䖲᥹%7䕈ᴎݙᇐ㒓6䕈ᴎݙᇐ㒓⬉⑤⬉㓚/䕈ᴎݙᇐ㒓ᦦᑻ෎ᑻᴎݙᇐ㒓⬉⑤⬉㓚8㞖3BC(20-29)PPP㔽PPᑩᑻ3BC(20-29)PPP�Փ⫼ࠡ䖯㒓䏃᳈ᬍᯊˈ䇋Ϣᴀ݀ৌ㘨㋏DŽ˅ⱘ䖲᥹ᯊˈᖙ乏䖯㸠ᦦ䩜ッᄤ˄66�ǃ66�˅ⱘ�᳓ᤶDŽ3.䇋ᣝ✻�C䚼ⱘ೒⼎䖯㸠ᦦ༈ⱘ1R��੠1R��ᦦ䩜੠8㞖䰆⺄ᩲӴᛳ఼ֵো䕧ܹ䰆⺄ᩲӴᛳ఼⬉⑤���9��$�';���ⱘ䖲᥹ষ��䩜ো2�8㞖Ϟⱘ�%&ᦦ༈ⱘ1R��੠1R��ᦦ䩜ߚ߿䖲᥹ࠄ';���᥻ࠊᶰⱘ䰆⺄ᩲӴᛳ఼ⱘֵো੠⬉⑤䕧ܹষ��/�6㾘Ḑ���$䚼ǂ%䚼�ϡৠ⊼LC3LD3LA3LB3LC2LD2LD2LD1PLB1LB2LB2LA2PLA1LC1LA3LB3LB2LB1LB1LA1LC3LD3LD2LD1LD1LC1̪̪LD1LD1LC16䕈䍙⿟䰤ԡᓔ̪̪݇LB1LB1LA16䕈䍙⿟䰤ԡᓔ̪݇L̪D1LC2LD2LD2LD1LC1/8䕈ᑆ⍝䰤ԡᓔ݇/䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇6䕈䍙⿟䰤ԡᓔ̪݇L̪B1LA2LB2LB2LB1LA1/8䕈ᑆ⍝䰤ԡᓔ݇/䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇6䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇Cᦦ䩜᳾Փ⫼1BC(10X4)DX100SS224V(1A)CN4-2CN4-1CN4-2CN4-1SS1SS2LC1LD1LD1+24V+24VLD1LD2PLB1LB2LA1LB1PCN2-10CN4-6LB1䚼B1䚼A1䚼䚼䚼B3B2B1䚼䚼䚼A3A2A1P0BAT3BAT30BAT2BAT2PPPPPPDATA-1DATA+1BAT0V+5VFG1DATA+2DATA-2+5VOBTBAT0VOBTFG222CN-1No.22CN-2-6-4-9-723CN-1-2-5-4-6-9No.23CN-5-7PAL1AL2FG4PPPP0VCN4-10CN4-10PPPPPPP-8-2OBTBAT♃ǂ�䗝乍�UV+5V0V0V+5VCN3-10CN3-9PCN3-10CN3-9FG8FG7SPG-7SPG+7CN4-9CN4-9CN3-4CN3-5PCN3-4CN3-5CN4-4CN4-5PCN4-4CN4-5CN2-9CN2-10CN2-9CN2-10CN2-4CN2-5PCN2-4CN2-5CN1-4CN1-5CN1-2CN1-1CN1-9CN1-10CN1-3CN1-8CN1-7CN1-6CN2-2CN2-1CN2-3CN2-7CN2-6CN3-2CN3-1CN2-8CN3-3CN3-7CN3-6CN4-1CN4-7CN4-3CN4-2CN4-6CN3-8CN4-81BC(10X4)DATA-1DATA+1BAT0V+5VFG1PGDATA+2DATA-2+5VOBTBAT0V/䕈PG6䕈OBTPG8䕈PG5䕈-21CN-1No.1CNDATA+5DATA-5No.16CN16CN-1-6-2-4-5-10-99CN-110CN-1-3-2-2-4P-3No.13CN-1-7DATA+5DATA-5No.9CNFG4OBTBATBAT+5V0VOBTDATA+4DATA-4+5VOBTFG30VBATDATA-3DATA+3%䕈PG7䕈PG-4-2-3OBT+5V0VFG5BATOBT2CN-1-2-4-2-3+5VOBT0VBATNo.3CN3CN-14CN-1DATA+6DATA-6OBTBATFG6-3PPPPP-3-9+5V0V-4-10-5-11DATA+6DATA-6+5V0V-6FG6BAT-3FG21718211920220BAT1BAT11243BAT110BAT12BAT120BAT11242726252928BAT40BAT431322431PG5V1PG5V2PG0V2PG0V13075680BAT210BAT22BAT21BAT221246532318CN-1No.18CN-2-6P-4-9-10P19CN-1-2-5-4-6-9PPNo.19CN-56781011912PG5V3PG0V4PG5V4PG5V5PG0V6PG0V5PG5V615141316813425PG0V37PPPPCN1-51BC(10X4)CN1-4PCN1-10CN1-9CN1-1CN1-2PPCN1-3CN1-6CN1-7CN1-8PDX100SPG+2SPG-2FG2FG1SPG-1SPG+1+24V0V+24V0V0BTBAT0BTBAT0BTBATBAT0BTCN2-1CN2-2PCN2-3CN2-6CN2-7PCN3-1CN3-2PCN2-8CN3-3FG5CN3-6CN3-7PCN4-1FG6CN4-2CN4-3CN4-7PCN4-6PCN3-8SS2BC2+24VSPG-6SPG+6SPG-5SPG+5SPG+4SPG-4FG3SPG+3SPG-3-10CN4-8PB1A1B3A3B2A2E-3-21E323BC-1-6-7-5-10-11-9-8-13-15-14-16-127611981051613151412-44312132SS1SS2SS1SS244'�SS2SS1874231'�EE341'�'�2E-2-3-442313BC-166-6-8-9-76987-11-12-13-141113121410-10-161615-15555-56䕈/�6�㾘Ḑ6/8䕈/�6�㾘Ḑ'䖲᥹䖲᥹䖲᥹䖲᥹䖲᥹䖲᥹8-3HW04849688电器元件规格HW0484968MA14008.2机内配线图 8-3(b):机内配线图�䗝乍�䰆⺄ᩲӴᛳ఼(10)/1C(10)/1C(10)/1C(10)/1C(10)/1CE-WRCT㧔60sq㧕(10)/1C3BC(20-29)໛⫼⬉㓚⫼PPP㔽No.14CN8䕈6䕈/䕈No.17CNPPᑩᑻ3BC(20-29)PPPNo.20CNNo.21CN2BC(6X6)5䕈%䕈No.5CNNo.7CNNo.12CNNo.6CNNo.11CN7䕈No.8CNNo.15CNCCN1-1CN1-2CN1-4CN1-5CN1-6CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-5CN2-6CN3-1CN3-2CN3-3CN3-4CN3-5CN3-6CN1-3CN4-2CN4-1CN4-3CN4-4CN4-5CN4-6CN5-1CN5-2CN5-3CN5-4CN5-5CN5-6CN6-1CN6-2CN6-3CN6-4CN6-5CN6-62BC(6X6)CN1-1CN1-5CN1-4CN1-3CN1-6CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-5CN2-6CN3-1CN3-2CN3-3CN3-4CN3-5CN1-2CN4-1CN4-2CN3-6CN4-3CN4-4CN4-5CN4-6CN5-1CN5-2CN5-3CN5-5CN5-6CN5-4CN6-2CN6-3CN6-4CN6-5CN6-6CN6-1ME1ME2ME2MU1MV1MW1MV2MU2MW2MW2MU3MV2MU2MW3MV4MU4MV5MU5MW4MU6MW6MV6ME3ME5ME4MW5BA1BA2BB1BA3BA4BB4BA5BA6ME6MV3EPE-3-21E323BC-1-6-7-5-10-11-9-8-13-15-14-16-127611981051613151412-44312132SS1SS2SS1SS244E-5-2-4-315CN-114CN-1SS2SS1SS2SS178SMMW3BA3ME3MU3MV3SMYBSM17CN-3-2-4-PE-1YB4231EEE341EE2E-2-3-442313BC-16MU120CN-36EMW1ME1BB1BA1-1-PE-5-4MU2MW2MV221CN-3-1-2ME2BB2BA2-PE-5-4MV1-2-6-8-9-76987-11-12-13-141113121410-10-161615-15555-5YBSMYBBB3MU4MV4BA4BB4MW4ME4SMYBMV5MU5MW55CN-1-2-3BA5BB5-1-2ME5-411CN-1-5-2-3-4-1-2SMYBME6MW6BA6MV6-3-4-1-2BB6-2MU67CN-1MV5MU5-2ME5MW5MU6MV6-3-4-7-6ME6-8MW6BA5BA6BB6BB5PE8-4HW04849689保养、检修HW0484968MA14009.1检修间隔及检修项目9保养、检修9.1检修间隔及检修项目正确的检修项目，经久耐用，对防止故障和安全也是必不可少的。检修可分为如“表9-1检修项目一览表”中所示的各个阶段及各个阶段必要的检修项目。在“表9-1检修项目一览表”的右栏，将检修人员分为“专业人员”、“有资格人员”、“制造公司（即‘首钢莫托曼机器人有限公司’）人员”三类。指定专业人员进行进行各项检修作业。危险•保养、检修作业及配线作业，必须在切断电源，并贴上如“禁止通电”标志后进行。否则有可能发生触电、人身伤害等事故。注意•保养、检修作业由指定的专业人员完成。否则有可能发生触电、人身伤害等事故。•拆卸、修理请与我公司联系。•保养检修作业时，拆下编码器察右前请装上电池组。否则原点位置数据将消失。重要•检修间隔时间的设定，请按照伺服电源接通时间计算。•表9-1中的检修间隔，以弧焊作业为基准，其他用途或使用条件特殊时，有必要单独分析再作结论。特别应注意，对于搬运作业等高使用频率的应用，须缩短检修间隔，请与本公司洽谈。9-1HW04849689保养、检修MA14009.1检修间隔及检修项目9-2HW0484968HW0484968检修人员专业人员有资格者制造公司•••••••••••••••••••••••的磨损程度3)•••3)•••池••••表9-1:检修项目一览表覧（表1/2）检修部位1)检修间隔方　法检修处理内容日常间隔1000H间隔6000H间隔12000H间隔24000H间隔36000H1原点标记•目测与原点姿态的标记一致，污损2外部导线•目测检查有无污迹、损伤3整体外观•目测清扫灰尘、焊接飞溅，检查各部分有无龟裂、损伤4S,L,U轴电机•目测有无漏油2)5底座螺栓•螺丝刀扳手检查有无缺少、松动：补缺，拧紧6盖类的螺钉•螺丝刀扳手检查有无缺少、松动：补缺，拧紧7底座插座•手触检查有无松动，插紧8BT轴同步皮带•手触检查皮带张紧力及磨损程度9机内导线（SLU轴导线）（RBT轴导线）•目测万用表检查底座的主插座与中间插座的导通试验（确认时用手摇动导线），检查保护弹簧•更换4)10机内导线（BT轴导线）•目测万用表端子间的导通试验、检查保护弹簧的磨损•更换4)11机内电池组•DX100显示电池警报或使用36000H时换电12S轴减速机••油枪检查有无异常（异常时更换）补油5)（间隔6000H）参照9.3.1换油5)（间隔12000H）参照9.3.19保养、检修MA14009.1检修间隔及检修项目9-3HW0484968HW048496813••14••15••16••17•1.检2.发3.用电机4.机5.各表9检修检修人员专业人员有资格者制造公司LU轴减速机••油枪检查有无异常（异常时更换）补油5)（间隔6000H）参照9.3.29.3.3换油5)（间隔12000H）参照9.3.29.3.3R轴减速机•油枪检查有无异常（异常时更换）补油5)（间隔6000H）参照9.3.4B轴减速机•油枪检查有无异常（异常时更换）补油5)（间隔6000H）参照9.3.5）T轴齿轮•油枪检查有无异常（异常时更换）补油5)（间隔6000H）参照9.3.6）大修•修部分请参照“图9-1检修部分和作业号码”。生油脂渗漏时，油脂可能侵入电机。由于油脂渗漏引起电机故障时，请立即与本公司联系。万用表检查机内导线道通情况时，请先把电池组插在各电机侧编码器的的插座上，再把各轴编码器的插头从上拔下，否则会丢失原点位置。（参考“9.3.8保养检修注意事项”）内导线（S、L、U、R、B、T部分）使用24000H是需更换。部分使用的油脂请参照“表9-2油脂一览表”。-1:检修项目一览表覧（表2/2）部位1)检修间隔方　法检修处理内容日常间隔1000H间隔6000H间隔12000H间隔24000H间隔36000H9保养、检修MA14009.1检修间隔及检修项目9-4HW0484968HW0484968఼Ҏ໘Ѣॳ⚍ԡ㕂44图 9-1:检修部分和作业序号（原点姿态图）ᴎ13131684514815911129保养、检修HW0484968MA14009.2作业步骤及注意事项作业序号与“表9-1检修项目一览表”中的检修部位序号一致。9.2作业步骤及注意事项9.2.1电池更换步骤在“图9-2电池位置”中显示电池组的安装位置。当DX100显示电池警报时，请按以下步骤更换电池。图 9-2:电池位置图 9-3:电池的连接1.关闭DX100主电源。2.拆下盖板，拉出电池组，以便更换。表9-2:油脂一览表作业序号使用油脂检修部位12,13VIGOGreaseRENo.0S、L、U轴减速机14HarmonnicGrease4BNo.2R轴减速机15HarmonnicGreaseSK-1AB轴减速机16AlvaniaGrease2T轴齿轮3BC2BC1BCᬃᶊ⬉∴㒘ᏺ㶎䩝ᣵᵓᦦᑻ෎ᑻᦦᑻ᳈ᤶࠡⱘ⬉∴㒘᳈ᤶ乎ᑣখ✻���᳈ᤶ乎ᑣখ✻���ᮄ⬉∴㒘෎ᵓ9-5HW04849689保养、检修HW0484968MA14009.3补油、换油的注意事项3.把电池组从支架上取下。4.把新电池组插在支架空闲的插座上。5.拆下旧电池。6.把新电池组装到支架上。7.重新装好盖板。9.3补油、换油的注意事项进行油脂补充和更换时请注意以下事项。否则会引起电机和减速机故障。9.3.1S轴减速机油脂补充和更换步骤图 9-4:S轴减速机局部构造重要为防止编码器数据丢失，必须先连接新电池组，在拆旧电池组。重要安装盖板时，注意不要挤压电缆。重要•如果不取下堵塞，注油时油脂会进入电机，引起故障。请务必取下堵塞。•请不要在排油口处安装接头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。•请使用专用注油泵注油。注油泵的气压为0.3MPa以下，注油速度设定在8g/s以下。•注入侧的软管首先填充油脂，注意减速机内不要进入空气。重要倒挂时，排油口和注油口相反。3BC2BC1BC�ݙ݁㾦㶎ᷧ37����ᥦ⊍ষ6䕈ޣ䗳ᴎ䚼�ݙ݁㾦㶎ᷧ37����⊼⊍ষ9-6HW04849689保养、检修HW0484968MA14009.3补油、换油的注意事项9.3.1.1油脂补充步骤（参照“图9-4S轴减速机部分”请按照以下步骤补充油脂。1.取下排油口和注油口的堵塞。2.在注油口安装PT1/8油嘴。（出厂时，油嘴和机器人本体捆绑在一起。）3.用油枪从注油口注油。–油脂种类：VIGOGreaseRENo.0–注入量：70cc（第一次需要注入：140cc）–油脂泵气压：0.3MPa以下–油脂注入量8g/s以下4.安装排油口堵塞前，运动S轴几分钟，使多余的油脂从排油口完全排出。5.用布擦净从排油口排出的多余油脂，取下排油口的油嘴，在排油口和注油口安装堵塞拧紧力矩为4.9N•m（0.5kgf•m）。堵塞的螺纹处要涂ThreeBond1206C密封胶。9.3.1.2油脂更换顺序（参照“图9-4S轴减速机局部构造”）1.取下注油口和排油口的堵塞。2.在注油口安装PT1/8油嘴。（出厂时，油嘴和机器人本体捆绑在一起。）3.用油枪从注油口注油。–油脂种类：VIGOGreaseRENo.0–注入量：约450cc–油脂泵气压：0.3MPa以下–油脂注入量8g/s以下4.从排油口完全排出旧油，开始排出新油时，说明油脂更换完毕。（旧油与新油可通过颜色辨别）5.安装排油口堵塞前，运动S轴几分钟，使多余的油脂从排油口完全排出。6.用布擦净从排油口完全排出的多余的油脂，取下排油口的油嘴，在注油口和排油口安装堵塞，拧紧力矩为为4.9N•m（0.5kgf•m）。堵塞的螺纹处要涂ThreeBond1206C密封胶。重要•不取下堵塞，油脂会进入电机造成事故。请务必取下堵塞。•请不要在排油口处安装接头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。重要•如果不取下堵塞，注油时油脂会进入电机，引起故障。请务必取下堵塞。•请不要在排油口处安装接头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。9-7HW04849689保养、检修HW0484968MA14009.3补油、换油的注意事项9.3.2L轴减速机油脂补充和更换步骤图 9-5:L轴减速机构造9.3.2.1油脂补充步骤（参考“图9-5L轴减速机局部构造”）1.L臂处于与地面垂直的位置。2.取下排油口的螺栓。3.取下注油口的堵塞。4.在注油口安装A-MT6×1油嘴。（出厂时，油嘴和机器人本体捆绑在一起。）5.用油枪从注油口注油。–油脂种类：VIGOGreaseRENo.0–注入量：65cc（第一次需要注入：130cc）–油脂泵气压：0.3MPa以下–油脂注入量8g/s以下6.安装排油口堵塞前，运动L轴几分钟，使多余的油脂从排油口完全排出。7.从注油口取下油嘴，装上堵塞，拧紧力矩为10N•m（1.0kgf•m）。堵塞的螺纹处要涂ThreeBond1206C密封胶。8.用布擦净从排油口完全排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞，拧紧力矩为为4.9N•m（0.5kgf•m）。堵塞的螺纹处要涂ThreeBond1206C密封胶。重要倒挂时，排油口和注油口相反。/㞖�ݙ݁㾦㶎ᷧ37����ᥦ⊍ষ�ݙ݁㾦㶎ᷧ0��⊼⊍ষ重要•如果不取下堵塞，注油时油脂会进入电机，引起故障。请务必取下堵塞。•请不要在排油口处安装接头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。9-8HW04849689保养、检修HW0484968MA14009.3补油、换油的注意事项9.3.2.2油脂更换顺序（参照“图9-5L轴减速机构造”)1.L臂处于与地面垂