SH(NA)-030261-B_MR-JE-_C伺服放大器技术资料集(CC-Link IE现场网络Basic篇)

伺服放大器技术资料集（CC-LinkIE现场网络Basic篇）MR-JE-_CEthernet接口型号MR-JE-_C伺服放大器技术资料集（CC-LinkIE现场网络Basic篇）http://cn.MitsubishiElectric.com/fa/zh/SH(NA)-030261CHN-B(1709)MEACHMODEL:MR-JE-_C伺服放大器技术资料集（CC-LinkIE现场网络Basic篇）三菱通用AC伺服三菱电机通用AC伺服A-1安全注意事项使用前请务必阅读。在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集、使用说明书及相关资料，以便正确使用。请在熟读机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后进行使用。本技术资料集中，安全注意事项分为“危险”与“注意”两个等级。危险表示错误操作可能造成危险后果，导致死亡或重伤事故。注意表示错误操作可能造成危险后果，导致中度伤害、轻伤及设备损失。此外，即使是注意中记载的内容，根据状况也有可能造成严重后果。两者所记均为重要内容，请务必遵守。禁止及强制图标的表示内容如下所示。表示禁止（严禁采取的行为）。例如，“严禁烟火”为。表示强制（必须采取的行为）。例如，需要接地时为。在本技术资料集中，将不会造成设备损失的注意事项及其它功能等的注意事项作为“要点”进行区分。仔细阅读本手册后请妥善保管，以便使用者可以随时取阅。A-21.防止触电危险因为有触电的危险，所以应在关闭电源并经过15分钟以上，并确认伺服放大器的充电指示灯熄灭后再进行接线作业或检查。此外，务必从伺服放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。请由专业技术人员进行接线作业或检查。伺服放大器及伺服电机应在安装后再接线。否则会造成触电。请勿用湿手操作开关。否则会造成触电。请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。否则会造成触电。为了防止触电，务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。为避免触电，应在电源端子的连接部进行绝缘处理。2.防止火灾注意应将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地方，可能会造成冒烟及火灾。务必在电源和伺服放大器的电源（L1/L2/L3）间连接电磁接触器，在伺服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。伺服放大器发生故障时，若未连接电磁接触器，则会因大电流的持续流过而造成冒烟及火灾。务必在电源和伺服放大器的电源（L1/L2/L3）间对每一台伺服放大器连接1台无熔丝断路器或熔丝，在伺服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。伺服放大器发生故障时，若未连接无熔丝断路器或熔丝，则会因大电流的持续流过而造成冒烟及火灾。使用再生电阻器时，应通过异常信号切断电源。再生晶体管的故障等会造成再生电阻器异常过热而导致冒烟及火灾。在MR-JE-40C～MR-JE-100C中使用再生选件时，应从伺服放大器上拆下内置再生电阻器本体及接线。请勿让螺丝、金属片等导电性异物和油脂等可燃性异物进入伺服放大器及伺服电机内部。A-33.防止伤害注意请勿向各端子施加技术资料集所规定以外的电源·信号。否则会导致触电、火灾、受伤等。请勿弄错端子连接。否则会导致破裂、损坏等。请勿弄错极性（+/-）。否则会导致破裂、损坏等。通电时及电源切断后的一段时间内，伺服放大器的散热片、再生电阻器、伺服电机等可能出现高温。为防止手或部件（电缆等）与其发生接触，应采取安装外壳等安全对策。4.各注意事项请充分留意以下的注意事项。如错误操作，可能会造成故障、受伤、触电、火灾等。(1)搬运·安装注意请根据产品的质量，以正确的方法搬运。多件叠加请勿超出限制件数。搬运伺服放大器时，请勿抓握内置再生电阻器的导线、电缆及连接器。否则可能会导致掉落。应根据技术资料集将伺服放大器及伺服电机安装在可以承受其质量的场所。请勿攀爬机械，或在其上放置重物。否则会导致受伤。务必遵守安装方向。请在伺服放大器与控制柜内侧之间或与其他机器之间预留出规定的距离。请勿安装、运行损坏的或缺少部件的伺服放大器及伺服电机。请勿堵塞伺服放大器的吸、排气口。否则会导致故障。请勿使伺服放大器及伺服电机掉落或对其施加冲击。否则会导致受伤、故障等。请勿对连接器部分施加冲击。否则会导致连接不良、故障等。请在以下环境条件下保管及使用。项目环境条件环境温度运行0℃～55℃（无结冻）储存-20℃～65℃（无结冻）环境湿度运行5%RH～90%RH（无凝露）储存周围环境室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体·可燃性气体·油雾·灰尘等标高海拔2000m以下（关于选件的标高，请咨询营业窗口。）抗振动5.9m/s2，10Hz～55Hz（X、Y、Z各方向）长时间保管时，请咨询营业窗口。使用伺服放大器时，应注意伺服放大器的边角等锋利部位。伺服放大器务必安装在金属制的控制柜内。A-4注意用于木制捆包材料的消毒·杀虫的熏蒸剂中所含有的卤系物质（氟、氯、溴、碘等）一旦渗入本公司产品，将会导致故障。应采取相应措施防止残留的熏蒸剂渗入到本公司的产品中、或采取熏蒸剂以外的方法（热处理等）进行处理。此外，请在木材用于捆包前实施消毒·杀虫措施。为了防止在发生地震等自然灾害时导致火灾及受伤，应依照技术资料集切实进行设置、安装及接线。(2)接线注意从MR-JE-40C～MR-JE-100C拔下CNP1连接器时，应先从CNP1连接器上拔下内置再生电阻的导线。应正确地进行接线。否则会导致伺服电机发生预料之外的动作。应使用固定用螺丝及互锁结构对电缆及连接器进行切实地安装。否则电缆及连接器可能会在运行时脱落。请勿在伺服放大器的输出端安装进相电容器、浪涌吸收器和无线电噪声滤波器（选件FR-BIF）等。应正确连接伺服放大器和伺服电机的电源的相（U/V/W），否则会导致伺服电机误动作。应将伺服放大器的电源输出（U/V/W）与伺服电机的电源输入（U/V/W）进行直接接线。请勿在接线之间连接电磁接触器等。否则会导致异常运行和故障。UMVWUVWUMVWUVW伺服电机伺服电机伺服放大器伺服放大器在本技术资料集中，除特别记载的内容外，连接图为漏型接口。请勿弄错安装于伺服放大器的控制输出信号用DC继电器上的浪涌吸收用二极管的方向。否则会造成故障，导致信号无法输出、紧急停止等保护电路无法动作。DOCOMDC24VRA控制输出信号伺服放大器漏型输出接口时DOCOMDC24VRA控制输出信号伺服放大器源型输出接口时与端子台连接的电缆如紧固不够，则有可能会因接触不良而导致电线或端子台发热。务必以规定转矩进行紧固。请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，应构建关闭电源时EM2或EM1也关闭的电路。因为有可能会出现误动作，因此应避免将伺服放大器的电源线（输入输出线）与信号线平行接线或捆扎在一起，应分开接线。A-5(3)试运行·调试注意请遵守该技术资料集中所记载的注意事项及步骤进行试运行。否则会导致故障、机械的损坏及受伤。请在运行前确认及调整各参数。根据机械的不同可能会出现预料之外的动作。请勿极端调整及变更参数，否则会导致运行不稳定。伺服ON状态时请勿靠近可动部。(4)使用方法注意应在外部安装紧急停止电路，以便可以立即停止运行并切断电源。若装置可能与机械侧发生碰撞，则应在机械的可动部终端安装限位开关或制动器。否则碰撞可能会损坏机械。请勿拆卸、修理及改造产品。否则会导致触电、火灾、受伤等。拆卸、修理及改造过的产品不在质保范围内。如果在伺服放大器运行信号为ON的情况下清除报警，电机会突然重启，因此应确认运行信号已解除后再进行操作。否则会导致事故。应使用噪声滤波器等减小电磁干扰的影响。否则会对伺服放大器附近使用的电子设备造成电磁干扰。请勿燃烧和拆卸伺服放大器，否则会产生有毒气体。请使用指定的伺服放大器和伺服电机的组合。请按照正确的组合方式选择选件、外围设备等并进行正确接线后使用。否则会导致触电、火灾、受伤等。伺服电机的电磁制动器是用于保持的，请勿用于通常的制动操作。根据电磁制动器的错误接线、寿命及机械构造（如通过同步带使滚珠丝杆与伺服电机连接的情况等）不同，可能出现无法保持的情况。应在机械侧安装可确保安全的停止装置。切断电源或发生报警时等动态制动器动作的情况下，请勿通过外部动力驱动伺服电机。否则会造成火灾。A-6(5)异常处理注意请在确保安全的基础上（确认电源切断等）进行操作。否则会导致事故。对于停电时、停止时和产品故障时可能发生危险的情况，应使用带有保持用电磁制动器的伺服电机或在外部安装制动器装置来防止危险。应将用于电磁制动器的动作电路设计成与外部的紧急停止开关联动的电路。BURADC24V伺服电机电磁制动器通过关闭ALM（故障）或MBR（电磁制动互锁）切断通过紧急停止开关切断。发生报警时应先排除报警原因，确保安全之后再解除报警，重新运行。无熔丝断路器或熔丝动作时，应切实地排除原因，确保安全后再接通电源。应根据需要更换伺服放大器或修改接线。否则会导致冒烟、火灾及触电。为了防止瞬时停电恢复后的突然重启，应采取保护对策。为了防止在发生地震等自然灾害后导致触电、受伤及火灾，接通电源前应务必确认设置、安装、接线、装置的状态等的安全情况。(6)维护检查注意应确认紧急停止电路可正常动作，例如通过紧急停止开关可即时停止运行并切断电源等。在常规环境下使用时，建议每10年左右更换伺服放大器。使用长时间未通电的伺服放大器时，请咨询营业窗口。(7)一般注意事项技术资料集中记载的图解，有为了说明细节部位而移除外罩或安全遮挡物的情况。运行产品时应务必按照规定将外罩和遮挡物复位，并按照技术资料集进行运行。A-7废弃物的处理废弃本产品时，必须遵守以下所示的两种法律并按其规定进行。此外，以下法律仅在日本国内有效，在日本国外（海外）则优先适用当地法律。必要时，请在最终产品上附上标记、告示等。1.关于促进资源有效利用的法律（通称：资源有效利用促进法）中的必要事项(1)本产品无用时，请尽量使其资源再生化。(2)回收再利用时，由于多数情况下都是将物品分割为废铁、电器元件等再出售给废品回收商，所以建议根据需要分割后再将其分别出售给相应的回收商。2.关于废弃物的处理及清扫的法律（通称：废弃物处理清扫法）中的必要事项(1)本产品无用时，建议进行前一项的再生资源化销售，努力减少废弃物。(2)本产品无用且无法变卖需废弃时，按照本法中的工业废弃物处理。(3)工业废弃物必须委托本法中获得许可的工业废弃物处理商处理，由其进行包括工业废弃物声明管理等在内的适当处理。(4)伺服放大器使用的电池（即“一次性电池”）应按照自治体规定的废弃方法进行废弃。关于伺服放大器的谐波抑制对策该伺服放大器是“高压或特高压用电用户的谐波抑制对策指南”（现：经济产业省发行）的对象。为该指南适用对象的用户需确认是否需要采取谐波对策，谐波超过限定值时需采取对策。关于EEP-ROM的寿命存储参数设定值的EEP-ROM的写入限制次数为10万次。以下操作次数合计超过10万次时，在EEP-ROM接近使用寿命的同时，伺服放大器可能会出现故障。通过变更参数进行EEP-ROM写入通过变更软元件进行EEP-ROM写入A-8国外规格的对应关于国外规格的对应请参照“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”的附3。《关于手册》初次使用本伺服时，需要本伺服放大器技术资料集及以下所示的技术资料集。请务必准备好以上资料后再安全使用本伺服。相关手册手册名称手册编号MELSERVOMR-JE-_C伺服放大器技术资料集SH(NA)030260CHNMELSERVO-JE伺服放大器技术资料集（故障排除篇）SH(NA)030185CHNMELSERVOMR-JE-_C伺服放大器技术资料集（轨迹模式篇）SH(NA)030262CHNMELSERVOHG-KN_-S100/HG-SN_-S100伺服电机技术资料集SH(NA)030164CHNMELSERVOEMC安装指南IB(NA)673101 目录 工贸企业有限空间作业目录特种设备作业人员作业种类与目录特种设备作业人员目录1类医疗器械目录高值医用耗材参考目录 第1章功能和构成1-1～1-41.1CC-LinkIE现场网络Basic概要.........................................................1-11.1.1特征.............................................................................1-11.2功能一览............................................................................1-11.3通信规格............................................................................1-41.3.1CC-LinkIE现场网络Basic通信规格..................................................1-41.3.2SLMP通信规格.....................................................................1-4第2章CC-LinkIE现场网络Basic 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 2-1～2-42.1概要................................................................................2-12.2报文格式............................................................................2-12.3链接软元件..........................................................................2-22.4链接软元件的映射数据详细............................................................2-3第3章SLMP3-1～3-83.1概要................................................................................3-13.2报文格式............................................................................3-23.3指令................................................................................3-43.4CiA402读写指令.....................................................................3-43.4.1SDOUpload（CiA402对象读取）....................................................3-53.4.2SDODownload（CiA402对象写入）..................................................3-53.4.3SDOObjectSubIDBlockUpload（CiA402对象子ID连续读取）.........................3-63.4.4SDOObjectSubIDBlockDownload（CiA402对象子ID连续写入）.......................3-73.5错误代码............................................................................3-8第4章启动4-1～4-24.1CC-LinkIE现场网络Basic初始通信设定.................................................4-14.2IP地址设定..........................................................................4-2第5章参数5-1～5-65.1通信设定相关参数一览................................................................5-15.2通信设定相关参数详细一览............................................................5-2第6章厂商功能6-1～6-66.1行程末端............................................................................6-16.2一键式调整..........................................................................6-26.3机械诊断功能........................................................................6-46.4放大器寿命诊断功能..................................................................6-5第7章对象库7-1～7-427.1对象库一览..........................................................................7-17.2对象库详细（1000h～1FFFh）.........................................................7-167.2.1至EEP-ROM的写入指令（1010h）....................................................7-1627.2.2实施EEP-ROM的参数默认（1011h）..................................................7-177.2.3响应报文映射（1A00h）...........................................................7-187.3对象库详细（2000h～2FFFh）.........................................................7-197.3.1外部输入引脚状态（2C10h）.......................................................7-197.3.2外部输出引脚状态（2C11h）.......................................................7-207.3.3输入软元件状态（2C12h）.........................................................7-207.3.4控制输入（2D01h～2D0Ah）........................................................7-227.3.5控制输出（2D11h～2D1Ah）........................................................7-277.4对象库详细（6000h～6FFFh）.........................................................7-337.4.1控制状态（6041h）...............................................................7-337.4.2Quickstopoptioncode（605Ah）.................................................7-347.4.3Haltoptioncode（605Dh）.......................................................7-347.4.4控制模式显示（6061h）...........................................................7-357.4.5软件限位（607Dh）...............................................................7-357.4.6Polarity（607Eh）...............................................................7-367.4.7Degree（60F2h）.................................................................7-367.4.8接触探针（60B8h～60BBh）........................................................7-387.4.9接触探针功能的设定（60B8h）.....................................................7-397.4.10接触探针功能的状态（60B9h）....................................................7-407.4.11接触探针上升沿位置（60BAh）....................................................7-407.4.12接触探针下降沿位置（60BBh）....................................................7-407.4.13支持控制模式（6502h）..........................................................7-411.功能和构成1-1第1章功能和构成1.1CC-LinkIE现场网络Basic概要CC-LinkIE现场网络Basic是不使用专用ASIC而只需安装软件来实现循环通信的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 Ethernet基础的协议。可以与TCP/IP通信并存，以构筑高自由度的系统。从控制器侧可以监视每组最多16轴、共64轴的伺服放大器。轨迹位置模式下，可以经由控制器提供位置数据（目标位置）以进行定位运行。1.1.1特征(1)高速通信通过位数据乃至字数据的循环传送，可实现高速通信。通信速度最高为100Mbps。(2)支持通用Ethernet无需控制用的专用接线即可实现Ethernet网络的单线化。1.2功能一览以下是本伺服的功能一览。各功能的详细内容请阅读详细说明栏的参照章节。功能内容详细说明位置控制模式（P）（脉冲串输入）本伺服作为位置控制伺服使用。“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”速度控制模式（S）（模拟输入/DI输入）本伺服作为速度控制伺服使用。转矩控制模式（T）（模拟输入）本伺服作为转矩控制伺服使用。位置/速度控制切换模式（P/S）可以通过输入软元件进行位置控制和速度控制之间的切换。速度/转矩控制切换模式（S/T）可以通过输入软元件进行速度控制和转矩控制之间的切换。转矩/位置控制切换模式（T/P）可以通过输入软元件进行转矩控制和位置控制之间的切换。轨迹位置模式（pp）以轨迹位置模式运行。“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集（轨迹模式篇）”轨迹速度模式（pv）以轨迹速度模式运行。轨迹转矩模式（tq）以轨迹转矩模式运行。原点复位模式（hm）以原点复位模式运行。绝对位置检测系统只需进行一次原点设定，此后无需每次接通电源时都进行原点复位。“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”/“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集（轨迹模式篇）”模型自适应控制实现接近理想模型的高响应、稳定控制。因为是2自由度型模型自适应控制，所以可以单独设定对指令的响应和对外部干扰的响应。此外，还可以将该功能设为无效。设为无效时，请参照“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”的7.4节。接触探针功能接触探针功能仅可在轨迹模式下使用。若接触探针1信号变为ON，则当前位置锁存功能将锁存当前位置。已锁存的数据可通过通信指令读取。7.4.8项1.功能和构成1-2功能内容详细说明指令脉冲选择输入的指令脉冲串的形态可从三种类型中选择。“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”高分辨率编码器MELSERVO-JE系列对应的伺服电机的编码器使用的是131072pulses/rev高分辨率编码器。增益切换功能不仅可以切换旋转中和停止时的增益，还可以在运行中使用输入软元件进行增益的切换。“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”高级振动抑制控制Ⅱ抑制机械臂前端的振动或残留振动的功能。机械共振抑制滤波器通过降低特定频率的增益，从而抑制机械系统共振的滤波器功能（陷波滤波器）。轴共振抑制滤波器伺服电机轴加载负载时，伺服电机驱动时的轴转动所产生的共振，可能会导致发生高频率的机械振动。轴共振抑制滤波器是抑制该振动的滤波器。自适应性滤波器Ⅱ伺服放大器检测出机械共振后自动设定滤波器特性并抑制机械系统振动的功能。低通滤波器对提高伺服系统的响应性后发生的高频率共振有抑制效果。机械 分析 定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析 器功能仅通过连接安装有MRConfigurator2的计算机与伺服放大器，就可以分析机械系统的频率特性。使用该功能时，需要MRConfigurator2。鲁棒滤波器当因辊轮进给轴等负载惯量比较大而不能提高响应性时，可以提高对外部干扰的响应。“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”微振动抑制控制在伺服电机停止时，抑制±1脉冲的振动。电子齿轮以控制器发出的位置指令与所设定的电子齿轮比的乘积值进行位置控制。在位置控制模式下使用时，可将输入脉冲从1/10变为4000倍。以轨迹位置模式使用时，可将位置指令置为1/27649倍～8484倍。S形曲线加减速时间常数可进行平滑加减速。通过[Pr.PC03]设定S形曲线加减速时间常数。与直线加减速时相比，加减速时间与指令速度无关，仅S形曲线加减速时间常数部分变长。自动调谐即使加载在伺服电机轴上的负载变化，也能自动地将伺服增益调整为最佳。再生选件在因发生的再生功率较大，而伺服放大器的内置再生电阻器的再生能力不足时使用。报警历史清除清除报警历史。输入信号选择（软元件设定）可以将ST1（正转启动）、ST2（反转启动）、SON（伺服ON）等输入软元件分配到CN3连接器的特定引脚中。输出信号选择（软元件设定）可以将MBR（电磁制动互锁）等输出软元件分配到CN3连接器的特定引脚中。输出信号（DO）强制输出与伺服的状态无关，可以强制启动/关闭输出信号。用于输出信号的接线检查等。转矩限制可以限制伺服电机的转矩。速度限制可以限制伺服电机的转速。VC自动偏置即使将VC（模拟速度指令）设为0V电机也不停止时，自动偏置输入电压以便使电机停止。使用该功能时，需要MRConfigurator2。报警代码输出发生报警时，以3位代码输出报警编号。“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”试运行模式JOG运行/定位运行/无电机运行/DO强制输出/程序运行使用该功能时，需要MRConfigurator2。MRConfigurator2可通过计算机进行参数设定、试运行和监视等。一键式调整伺服放大器的增益调整仅通过单击MRConfigurator2的按钮即可进行。该功能可以经由MRConfigurator2或网络使用。6.2节“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”1.功能和构成1-3功能内容详细说明ToughDrive功能通常情况下，即使发生报警装置也不会停止，会继续运行。ToughDrive功能，有振动ToughDrive和瞬停ToughDrive两种。“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”驱动 记录 混凝土 养护记录下载土方回填监理旁站记录免费下载集备记录下载集备记录下载集备记录下载 器功能持续监视伺服的状态，并记录报警发生前后一段时间的伺服状态变化的功能。可以通过点击MRConfigurator2的驱动记录器画面上的波形显示按钮确认记录数据。但是，在以下状态时，驱动记录器不工作。1.使用MRConfigurator2的图表功能时2.使用机械分析器功能时3.将[Pr.PF21]设定为“-1”时放大器寿命诊断功能可以确认累计通电时间和冲击继电器的开关次数。用于掌握伺服放大器的有寿命部件（如电容器及继电器等）的更换时期，以免发生故障。该功能可以经由MRConfigurator2或网络使用。（参照6.4节）功率监视功能根据伺服放大器内的速度和电流等数据计算运行功率和再生功率。MRConfigurator2可以显示消耗功率等。机械诊断功能通过伺服放大器的内部数据，可以推断装置驱动部的摩擦和振动成分，并可检测出滚珠丝杆和轴承等机械部件的异常。该功能可以经由MRConfigurator2或网络使用。（参照6.3节）。Modbus/TCPModbus/TCP使用专用的信息帧在客户端（主站）和服务器（从站）之间进行Ethernet通信。专用的信息帧具有称为功能的可读取及写入数据的功能，使用该功能可进行伺服放大器的参数设定（读取及写入）及监视等。轨迹模式时，还可进一步驱动伺服电机。该功能可在软件版本A3及以上的伺服放大器中使用。“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集（Modbus/TCP篇）”CC-LinkIE现场网络BasicCC-LinkIE现场网络Basic使用通用Ethernet连接器在主站与从站之间进行固定周期通信。可以进行伺服放大器的参数设定（读取/写入）、监视等。轨迹模式时，还可进一步驱动伺服电机。第2章SLMPSLMP（SeamLessMessageProtocol）是使用Ethernet通过外部机器（计算机、显示器等）或可编程控制器CPU访问SLMP对应机器的协议。可以进行伺服放大器的参数设定（读取/写入）、监视等。轨迹模式时，还可进一步驱动伺服电机。第3章IP地址滤波器功能通过预先登录允许连接至伺服放大器的网络机器的IP地址范围，可以限制要连接的机器。第5章操作指定IP地址功能选择Ethernet通信（CC-LinkIE现场网络Basic、SLMP或Modbus/TCP）时，为了限制赋予运行操作权的机器，要设定网络机器的IP地址范围。可以通过无操作权的网络机器进行监视/参数读取。空转补偿功能改善机械的行进方向反转时发生的响应延迟的功能。“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”限位开关使用LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）可限制伺服电机的移动区间。软件限位可通过参数限定地址的移动区间。通过参数设定与限位开关相同的功能。7.4.5项1.功能和构成1-41.3通信规格1.3.1CC-LinkIE现场网络Basic通信规格功能内容通信协议UDP端口号61450号（循环数据）61451号（仅限CC-LinkIE现场网络Basic专用的NodeSearch、IPAddressSet）循环数据32点（64字节）IP地址IPv4范围：0.0.0.1～223.255.255.254主站与从站使用相同的网络地址。默认值：192.168.3.0子网掩码默认值（推荐）：255.255.255.0报文格式请参照第2章。物理层1000BASE-T通信连接器RJ451端口（CN1）通信电缆CAT5e屏蔽双绞线4股直通电缆网络拓扑Star通信速度100Mbps站间传送距离最长100m节点数最多64站（每组最多连接站数：16站）MR-JE-_C使用站数：1站/台标准响应时间（注1）（链接扫描时间/超时时间（注2、注3））10ms注1.标准响应时间为伺服放大器从主站接收到指令到响应主站为止的时间。2.链接扫描时间通过以下算式求出。Ns使用标准响应时间。MELSECiQ-R/MELSEC-Q/L时Ls=Ns+NmMELSECiQ-F时Ls=SM+{（Ns+Nm）/SM｝Ls：链接扫描时间，Ns：从站的响应时间，Nm：主站的请求时间，SM：顺控程序扫描时间3.在CC-LinkIE现场网络Basic诊断中确认当前的链接扫描时间（所有从站为正常时），将超时时间设定为链接扫描时间的5倍左右（当前的链接扫描时间为10ms时设定为50ms）。1.3.2SLMP通信规格功能内容通信协议UDP/TCP（注）端口号iQSS45237号（仅限NodeSearch、IPAddressSet）UDP5010号TCP（注）5012号IP地址IPv4范围：0.0.0.0～255.255.255.255主站与从站使用相同的网络地址。默认值：192.168.3.0子网掩码默认值（推荐）：255.255.255.0报文格式请参照第3章。物理层1000BASE-T通信连接器RJ451端口（CN1）通信电缆CAT5e屏蔽双绞线4股直通电缆网络拓扑Star通信速度100Mbps站间传送距离最长100m最大连接数UDP无限制TCP（注）1注.TCP可在软件版本A3及以上的伺服放大器中使用。2.CC-LinkIE现场网络Basic协议2-1第2章CC-LinkIE现场网络Basic协议2.1概要CC-LinkIE现场网络Basic中，从主站（控制器）向从站（伺服放大器）发送的指令称为请求报文，从从站（伺服放大器）向主站（控制器）发送的指令称为响应报文。主站（控制器）通过直接广播向全部从站（伺服放大器）发送请求报文。伺服放大器接收到请求报文后，将获取发给本站的数据，在伺服放大器的响应时间后通过单播向主站（控制器）回复响应报文。伺服放大器的响应时间因发送的指令不同而有所不同。数据通信时使用链接软元件（RWr、RWw、RX、RY），以固定周期进行请求报文与响应报文的收发，从而主站（控制器）进行链接刷新。伺服放大器将接收数据换读为对象库，进行伺服电机驱动和监视数据回复等操作。主站（控制器）固定周期请求报文（直接广播）响应报文（单播）从站（伺服放大器）2.2报文格式从主站（控制器）发送的请求报文和从从站（伺服放大器）回复的响应报文以如下所示的报文格式进行发送。报文使用UDP/IP。(1)请求报文格式链接软元件（16站）（RY、RWw）Ethernet帧头指令其他CCIEFBasic帧头UDP帧头IP帧头(2)响应报文格式链接软元件（RX、RWr）Ethernet帧头从站通知信息UDP帧头IP帧头CCIEFBasic帧头2.CC-LinkIE现场网络Basic协议2-22.3链接软元件将循环通信的请求报文和响应报文的收发数据换读为伺服放大器的对象数据（RWwn、RWrn、RYn、RXn）。初始设定值如表2.1及表2.2所示。可以更改响应报文的设定值。要从初始设定值进行变更时，请参照7.2.3节。表2.1RYn/RXn映射（支持位置/速度/转矩控制模式、轨迹模式、原点复位模式）主站→伺服放大器（RYn）伺服放大器→主站（RXn）（注）软元件编号软元件名称简称备注（注）软元件编号软元件名称简称备注RYn0～RY（n+3）E不可使用RXn0～RX（n+3）E不可使用RY（n+3）F循环通信准备完成指令CSRRX（n+3）F循环通信准备完成SSR注.“n”的值由站编号设定决定。2.CC-LinkIE现场网络Basic协议2-3表2.2RWwn/RWrn映射（支持位置/速度/转矩控制模式、轨迹模式、原点复位模式）主站→伺服放大器（RWwn）伺服放大器→主站（RWrn）（注）软元件编号Index软元件名称（注）软元件编号Index软元件名称RWwn006060控制模式ModesofoperationRWrn006061控制模式显示ModesofoperationdisplayRWwn016040控制指令ControlwordRWrn01RWwn022D01控制输入1ControlDI1RWrn026041控制状态StatuswordRWwn032D02控制输入2ControlDI2RWrn036064当前位置（指令单位）PositionactualvalueRWwn042D03控制输入3ControlDI3RWrn04RWwn05607A位置指令（pp）TargetpositionRWrn05606C当前速度VelocityactualvalueRWwn06RWrn06RWwn0760FF速度指令（pv）TargetvelocityRWrn0760F4滞留脉冲FollowingerroractualvalueRWwn08RWrn08RWwn092D20速度限制值（tq）VelocitylimitvalueRWrn096077当前转矩TorqueactualvalueRWwn0ARWrn0A2D11控制输出1StatusDO1RWwn0B6071转矩指令（tq）TargettorqueRWrn0B2D12控制输出2StatusDO2RWwn0C6081指令速度（pp）ProfilevelocityRWrn0C2D13控制输出3StatusDO3RWwn0DRWrn0D2A42报警编号Currentalarm2RWwn0E6083加速时间常数（pp、pv）ProfileaccelerationRWrn0E60B9接触探针功能的状态TouchprobestatusRWwn0FRWrn0F60BA接触探针1在上升沿锁存的位置Touchprobepos1posvalueRWwn106084减速时间常数（pp、pv）ProfiledecelerationRWrn10RWwn11RWrn1160BB接触探针1在下降沿锁存的位置Touchprobepos1negvalueRWwn126087转矩指令变化量（每1s）（tq）TorqueslopeRWrn12RWwn13RWrn132C12输入软元件状态1ExternalInputsignaldisplay1RWwn1460E0转矩限制值（正）PositivetorquelimitvalueRWrn14RWwn1560E1转矩限制值（反）NegativetorquelimitvalueRWrn15RWwn16RWrn16RWwn1760B8接触探针功能的设定TouchprobefunctionRWrn17RWwn1860F2定位动作设定PositioningoptioncodeRWrn18RWwn192D05控制输入5ControlDI5RWrn19RWwn1ARWrn1ARWwn1BRWrn1BRWwn1CRWrn1CRWwn1DRWrn1DRWwn1ERWrn1ERWwn1FRWrn1F注.“n”的值由站编号设定决定。2.4链接软元件的映射数据详细请参照第7章。2.CC-LinkIE现场网络Basic协议2-4MEMO3.SLMP3-1第3章SLMP3.1概要要点SLMP（UDP）可在软件版本A0及以上的伺服放大器中使用。SLMP（TCP）可在软件版本A3及以上的伺服放大器中使用。SLMP（TCP）中，与客户端确立连接过程中发生断开时，可能会出现连接未关闭而无法再次连接的情况。无法再次连接时，请再次接通伺服放大器的电源。SLMP（SeamLessMessageProtocol）是无需在意网络的层级、边界而在应用程序间进行无缝衔接通信的通用协议。只要与可编程控制器、计算机、显示器等可通过SLMP的控制步骤收发报文的外部机器连接，即可通过SLMP进行通信。MR-JE-_C伺服放大器仅支持二进制代码。不支持ASCII代码。关于外部机器是否支持SLMP，请参照外部机器的使用说明书。SLMP中，从主站（外部机器）向从站（伺服放大器）发送的指令称为请求报文，从从站（伺服放大器）向主站（外部机器）回复的指令称为响应报文。伺服放大器接收到请求报文后，在伺服放大器的响应时间后向外部机器回复响应报文。外部机器在响应报文接收完成前，无法发送下一个请求报文。主站（外部机器）从站（伺服放大器）请求报文请求报文响应报文伺服放大器响应时间（注）响应报文注.伺服放大器的响应时间因发送的指令不同而有所不同。3.SLMP3-23.2报文格式从主站（外部机器）发送的请求报文和从从站（伺服放大器）回复的响应报文以如下所示的报文格式进行发送。(1)请求报文格式SLMPEthernet帧头请求数据请求目标网络编号子帧头UDP帧头IP帧头请求目标模块I/O编号请求目标多点站号请求数据长度监视计时器帧尾请求目标站号(2)响应报文格式响应报文有正常结束时和异常结束时的两种格式。(a)正常结束时SLMPEthernet帧头响应数据请求目标网络编号子帧头UDP帧头IP帧头请求目标模块I/O编号请求目标多点站号响应数据长度结束代码帧尾请求目标站号(b)异常结束时SLMPSLMPEthernet帧头请求目标网络编号子帧头UDP帧头IP帧头请求目标模块I/O编号请求目标多点站号响应数据长度请求目标站号请求目标模块I/O编号子指令网络编号（响应站）请求目标多点站号站号（响应站）结束代码指令错误信息帧尾3.SLMP3-3项目大小字节序内容帧头TCP/IP及UDP/IP用的帧头。帧头在外部机器侧附加发送。TCP/IP支持软件版本A3及以上的伺服放大器。子帧头（QnA兼容3E帧）2字节大请求时：H5000响应时：HD000子帧头（QnA兼容4E帧）6字节大请求时：H5400+串行编号+H0000响应时：HD400+串行编号+H0000请求目标网络编号1字节指定访问目标的网络编号。以16进制数指定网络编号。存储请求报文的值。请求目标站编号1字节指定访问目标的站编号。以16进制数指定站编号。存储请求报文的值。请求目标模块I/O编号2字节小固定为H03FF请求目标多点站编号1字节固定为H00请求数据长度2字节小以16进制数指定从监视计时器到请求数据为止的数据长度。例）24字节时：H1800监视计时器2字节小设定接收到来自外部机器的请求报文的伺服放大器完成读取及写入处理的等待时间。等待时间以内未回复响应报文时，响应报文即被废弃。H0000：等待直至处理完成H0001～HFFFF（1～65535）：等待时间（单位：0.25s）请求数据可变小指定表示请求内容的指令、子指令、数据。指令2字节小请参照3.3节。子指令2字节小请参照3.3节。响应数据长度2字节小以16进制数存储从结束代码到响应数据（正常结束时）或从结束代码到异常信息（异常结束时）为止的数据长度。（单位：字节）结束代码2字节小存储指令处理结果。正常结束时存储0。异常结束时存储伺服放大器的错误代码。关于错误代码，请参照3.5节。响应数据可变小正常结束时，存储与指令对应的读取数据等。错误信息9字节异常结束时，存储进行了错误响应的站的网络编号（响应站）（1字节）、站编号（响应站）（1字节）、请求目标模块I/O编号（2字节）、请求目标多点站编号（1字节）。因为存储的是异常结束时进行了响应的站的信息，因此可能会存储与请求报文的内容不同的编号。此外，将存储发生错误时的指令（2字节）及子指令（2字节）。帧尾TCP/IP及UDP/IP用的帧尾。帧尾在外部机器侧附加发送。TCP/IP支持软件版本A3及以上的伺服放大器。3.SLMP3-43.3指令可以使用以下指令。名称指令子指令内容详细说明CiA402对象读写4020h0001h从伺服放大器将通过CiA402对象指定的数据读取至外部机器。3.4.1项0002h从外部机器将通过CiA402对象指定的数据写入至伺服放大器。3.4.2项0005h从伺服放大器将通过CiA402对象指定的连续子指令数据读取至外部机器。3.4.3项0006h从外部机器将通过CiA402对象指定的连续子指令数据写入至伺服放大器。3.4.4项NodeSearch0E30h0000h检测网络内的服务器机器。IPAddressSet0E31h0000h设定网络内的服务器机器的IP地址。型号代码读取0101h0000h读取伺服放大器型号。3.4CiA402读写指令MR-JE-_C伺服放大器支持CiA402读写指令。服务SLMP内容指令子指令SDOUpload4020h0001h从伺服放大器将通过CiA402对象指定的数据读取至外部机器。SDODownload4020h0002h从外部机器将通过CiA402对象指定的数据写入至伺服放大器。SDOObjectSubIDBlockUpload4020h0005h从伺服放大器将通过CiA402对象指定的连续子指令数据读取至外部机器。SDOObjectSubIDBlockDownload4020h0006h从外部机器将通过CiA402对象指定的连续子指令数据写入至伺服放大器。3.SLMP3-53.4.1SDOUpload（CiA402对象读取）收到来自主站（外部机器）的CiA402对象读取请求后，从站（伺服放大器）会回复与所指定的Index及SubIndex相对应的对象的值。(1)请求报文（指令以后）指令子指令IndexSubIndexReservedNumberofdatavalueLHLHLH--LH20h40h01h00h详细内容请参照本项(3)。(2)响应报文(a)正常结束时（结束代码以后）结束代码IndexSubIndexReservedNumberofdatavalueReaddataLHLH--LHL可变H00h00h详细内容请参照本项(3)。(b)异常结束时与3.2节(2)(b)相同。(3)项目一览项目大小字节序内容指令2字节小H4020子指令2字节小H0001Index2字节小指定对象的Index。（参照第7章）在响应报文中存储请求报文中指定的值。SubIndex1字节小指定对象的SubIndex。（参照第7章）在响应报文中存储请求报文中指定的值。Reserved1字节固定为H00Numberofdatavalue2字节小Readdata：固定为H00Readdata可变小存储对象的回复数据。3.4.2SDODownload（CiA402对象写入）收到来自主站（外部机器）的CiA402对象写入请求后，从站（伺服放大器）会对与所指定的Index及SubIndex相对应的对象写入指定值。(1)请求报文（指令以后）指令子指令IndexSubIndexReservedNumberofdatavalueWritedataLHLHLH--LHL可变H20h40h02h00h详细内容请参照本项(3)。(2)响应报文(a)正常结束时（结束代码以后）结束代码IndexSubIndexReservedNumberofdatavalueLHLH--LH00h00h详细内容请参照本项(3)。3.SLMP3-6(b)异常结束时与3.2节(2)(b)相同。(3)项目一览项目大小字节序内容指令2字节小H4020子指令2字节小H0002Index2字节小指定对象