新代-超同步GS系列调试手册

苏州新代1SYNTEC北京超同步GS系列调试手册日期：2010、8、30版本：Ver1.2苏州新代2目录一、驱动器与新代控制器的连接...........................................................................................31.1基本接口的连接.................................................................................................................31.2与新代基本功能点的连接.................................................................................................41.3驱动器各针脚的定义.........................................................................................................5二、基本I/O点功能的介绍...................................................................................................62.1、功能列表..........................................................................................................................62.2、几个关键点的优先级关系..............................................................................................8三、基本参数设定...................................................................................................................9四、按功能选用I/O、调整参数..........................................................................................134.1模拟量控制.......................................................................................................................134.2脉冲控制...........................................................................................................................144.3准停..................................................................................................................................14五、按步骤调试伺服.............................................................................................................155.1步骤一：驱动器与电机规格检查.................................................................................155.1.1调整电机参数........................................................................................................155.1.2调整驱动器参数....................................................................................................165.2步骤二：配电...................................................................................................................165.2.1主回路连线的确认................................................................................................165.2.2控制回路接线确认................................................................................................175.3步骤三试运行.................................................................................................................175.3.1电机及驱动器参数确认........................................................................................175.3.2空载试运行............................................................................................................175.3.3带载运行................................................................................................................18六、警报一览表.....................................................................................................................19附表.................................................................................................................................22苏州新代3一、驱动器与新代控制器的连接1.1基本接口的连接苏州新代41.2与新代基本功能点的连接（以脉冲控制为例）引脚定义引脚定义轴卡4新代系统4+-+-+-+-+-+-+-+-5151014913+-+-42354916273801200011011229111312132018111910262316123主轴脉冲位置方式主轴脉冲速度方式主轴准停161234驱动器故障常开驱动器故障常闭驱动器就绪准停到位刹车电阻380电机线编码器线11+-+-+-磁环超同步苏州新代51.3驱动器各针脚的定义注：1、若驱动器为NT型则SV、SC24v电源为内供，若为EXT型则需外供，请注意查看驱动器上的铭牌。苏州新代6二、基本I/O点功能的介绍2.1、功能列表端口种类针脚名称功能信号 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 T0通讯与计算机通讯RS232T1模拟量输入12/14GND/FC模拟量输入公共端0V3FI0-10V、0-5V、4-20mA可选择模拟量输入阻抗20千欧T2编码器脉冲输入12/13PV3/G3编码器电源提供端子电源公共端DC5V100mA1/3SA+、SA-编码器A相、正交脉冲A相输入RS422标准采用双绞屏蔽线20/18SB+、SB-编码器B相、正交脉冲B相输入/单脉冲列输入P14/16DZ+、DZ-编码器Z相。。。。脉冲方向D控制信号19X0脉冲位置控制功能选择10X1脉冲速度控制功能选择伺服使能5EN伺服运行允许复位6RET输入大于100ms的脉冲，驱动器复位T3控制信号输入1I0驱动器运行按照按照I1的给定方向和模拟量运转（只对模拟量输入时有效）2I1运转方向断开正传，闭合反转。3I2准停、闭合；开始准停并保持；断开；取消准停6I3零速伺服功能，闭合后电机在当前角度零速锁定苏州新代7（只在脉冲控制时才有效）。5I4刚性攻丝信号，闭合进入刚攻状态，（此功能仅在双极性-10v—+0v模拟量模式时有效）。8I5外部故障急停，闭合驱动器紧急停止（此时控制器需配合将驱动器OFF掉停止信号发送，不然等紧急解除后主轴会从新启动）。7I6主轴摆动信号，多用于变速箱换挡。10I7段速信号，闭合后按照设定的速度运转(仅在控制模式为模拟量输入时有效，在CN26中设定10v模拟量对应的最高转速)故障输出13/12M00-M01驱动器就绪输出26/23M10-M11准停到位输出22/9/11MA-MB-MC驱动器故障输出控制电源输入2/14SV外部DC24V电源输入端子15/16SC外部DC24V电源0v输入端子/控制信号公共端。T4编码器输出3/4PV2/G2预置电源，数控系统提供，系统无上点检测可不接。苏州新代85/15OA+OA-编码器A相输出10/14OB+OB-编码器B相输出9/13OZ+OZ-编码器C相输出T5编码器输入4/9PV1/G1编码器电源提供端子/电源公共端1/6A+A-编码A器相输入2/7B+B-编码B器相输入3/8Z+Z-编码Z器相输入热保护输入5T1电机热保护信号输入2.2、几个关键点的优先级关系在驱动驱动器的操作和使用中若出现同时有两个或两个以上的I点输入如：脉冲位置模式X0，脉冲速度模式X1同时输入，则各点遵循以下优先级。优先级（数字越小优先级越高）名称对应点1复位RET2外部故障急停I53脉冲位置方式X04脉冲速度方式X15零速伺服I36准停I27主轴摆动I68主轴运转使能I09运动方向I110铰孔/电子换挡I7苏州新代9三、基本参数参数类型功能码名称初始值设定值说明初始化参数A01控制器模式选择000：感应伺服驱动驱动交流感应电机1：开环V/F控制适用于三相异步电机注：此种模式下驱动器只接受模拟量控制，主轴可作准停但不可以做零速A02驱动器功率--设定值=铭牌标值功率/100A03电机型号选择--按手册附表选取基本控制参数Bn01运转指令方式000：运转+方向I0：运转信号I1：方向信号1：正传/反转I0：正传信号I1：反转信号Bn02模拟量方式选择010:双极性（-10V——+10V）1:单极性（0——+10V）Bn03定位编码器选择000：电机内置编码器1：主轴编码器此值设错会导致准停无法完成Bn05电机运转方向000：逆时针为正传1：顺时针为正传Bn14准停方向选择000：正方向旋转准停1：反方向旋转准停Bn16脉冲方式选择010：方向加脉冲1：正交脉冲Bn31位置模式方式选择000：脉冲跟随模式1：脉冲同步模式苏州新代10（脉冲跟随模式追随误差较大但运行平稳适合于s速度指令高速运行时使用，脉冲同步模式只在X0ON时有效在此模式下下驱动器会以最小的追随量跟随脉冲指令，但高速时运行不如跟随模式平稳，适合于c位置指令低速时运行）。用户参数Cn04正向准停偏置00设定正向准停时的位置偏差Cn05反向准停偏置00设定反向准停时的位置偏差Cn07准停速度5050准停时，寻找编码器z相脉冲的速度Cn08恒功率加速转折点50005000恒减速度和恒功率加速的转折点Cn10最高输出速度80008000输入10v模拟量对应的转速Cn15电流增益偏置2020零速时的电流增益偏置,设定电流零速时的电流增益，设置偏小电机零速响应差，设置过大电机零速时易震动（仅对脉冲速度模式有效）Cn16电流增益8080设定电机额定运行时的电流增益，设置偏小，电机的响应差，电机出力不好，设置过大，电机易出现噪音、震动（只对脉冲速度模式和模拟量苏州新代11输入时有效）Cn19主轴编码器线数10241024主轴编码器每转输出脉冲数Cn23脉冲位置控制时的加速度50005000设定脉冲同步时的主轴加速度与控制软件有关，设定值太大会引起主轴震动Cn24脉冲位置控制时的增益500500调节位置同步相应，与控制软件有关，设定值太大会引起主轴震动，（可以通过调节此值来调整追随误差量，但此值调整的只是驱动器对外界命令的响应程度，并不关系刚性，且其数值并非与追随量成线性关系，不能直接作KP处理，此值设定太大会引起起步和停止时冲击。）Cn26铰孔时的最高转速200200设定铰孔时的最高转速，（即设定铰孔模式I7on时10v对应最高转速，此指令仅在模拟量输入时有效，优先级较低）。Cn29零速时的电流增益2020设定电机零速时或准停停止时的电流增益，（可以通过调整此参数来调整零速I3ON和准停时的静止刚性）。Cn34刚性攻丝或脉冲控制时的零速电流增益3030设定刚性攻丝或脉冲零速电流时的电流增益（可苏州新代12以通过调整其数值来调整零速刚性，仅对刚攻或脉冲位置控制零速时有效）。Cn35刚性攻丝或脉冲控制时的电流增益8080设定刚性攻丝或脉冲控制时的电流增益（可以通过调整其数值来调整零速刚性，仅对刚攻或脉冲位置控制零速时有效）。Cn36脉冲位置控制S曲线时间50设定脉冲位置控制时的脉冲加减速时间Cn39脉冲位置控制积分时间2020设定脉冲位置控制积分时间大小。（增大会使位置控制时刚性变强，太小可能会发生震动）。监控参数UI-0设定转速/频率F--最高转速<8000RPM时显示为转速>=8000rpm时显示为频率UI-1输出转速/频率oUI-2反馈转速频率bUI-3驱动器输出电流A---UI-4输出转矩T范围-1000——10001000对应两倍电机额定转矩UI-5直流母线电压--直流母线电压=交流电源电压*1.4苏州新代13四、按功能选用I/O、调整参数4.1模拟量控制所需连接I/OI/O点功能EN伺服使能RET复位FI/FV0v-10v时输入/-10V-+10V时输入FC模拟量输入公共端I0主轴运转使能I1运转方向I2准停I5外部故障急停MA/MB驱动器故障（常开/常闭）M00驱动器就绪M10准停到位相关参数功能码名称内容说明设定范围单位设定值Cn03模拟量增益调节模拟量偏差出现的速度偏差1—15000.1%1000Cn10最高输出速度模拟量10V对应的主轴电机转速1—15000RPM8000Cn11速度控制时的零漂设定双极性：零漂的转速=cn11*cn10/2046单极性：零漂的转速=cn11*cn10/40920—100——10Cn17模拟量输入滤波时间常数5—100000.1200注意事项：CN03：设置模拟量增益，1000对应100%，用于调整速度偏差CN11:用于抑制速度为零时，模拟量所受干扰，当模拟量信号低于该值时视为零速。Cn17：设置模拟量输入滤波时间，过小可能会使主轴振动，太大会影响主轴速度响应。苏州新代144.2脉冲控制所需连接I/OI/O点功能EN伺服使能RET复位X0脉冲位置控制，用于c轴功能、攻丝等精确位置控制功能。X1脉冲速度控制、主轴作为速度轴使用。I2准停I3零速伺服I5外部故障急停MA/MB驱动器故障（常开/常闭）M00驱动器就绪M10准停到位相关参数功能码名称内容说明设定范围单位设定值Bn16脉冲方式选择0：方向脉冲1：正交脉冲0,1-0Cn23脉冲同步加速度设定脉冲同步时的加速度0—300000.05hz/s5000Cn24脉冲同步增益设定脉冲同步时的比例增益0—3000500050004.3准停所需连接I/O配合模拟和脉冲控制使用。相关参数功能码名称内容说明设定范围单位设定值Bn03定位编码器选择0：电机轴编码器定位1：外部轴编码器定位1,0-0Cn04正向准停偏置设定正向准停时的位置偏差0—4倍编码器线数Pulse0Cn05反向准停偏置设定负向准停时的位置偏差Cn07准停速度准停时寻找z向脉冲的速度0—1000Rpm50Sn14定位精度设定定位精度0—255Pulse1苏州新代15五、按步骤调试伺服5.1步骤一：驱动器与电机规格检查5.1.1调整电机参数电机铭牌如上图，依照电机型号在附表中（见附件）查找对应代码，并将其填入参数AN03中，之后检查下表中电机参数是否与铭牌相符，不一致的需调整一致。电机基本参数表功能名称内容说明设定范围单位设定值Dn00额定功率按电机铭牌设定0--110Kw--Dn01额定电压0--460V380Dn02额定电流0--300A--Dn03额定频率0--5000.01HZ50Dn04电机极数电机极数必须为偶2--24--4Dn05额定转速按电机铭牌设定0--1500Rpm1046Dn10编码器线数电机轴编码器线数100--10000--1024电机型号苏州新代165.1.2调整驱动器参数驱动器铭牌首先检查驱动器额定输出电流是否略高于电机额定电流（正常规格为：驱动器的额定输出电流要略高于电机输出电流，以便使驱动器有能力做电机30分钟过载），其次需依据驱动器铭牌上所示驱动器功率填入参数An02。5.2步骤二：配电5.2.1主回路连线的确认1)驱动器上R/S/T上的接线连接至三相工频电源，电源电压符合驱动器要求。2)驱动器制动电阻接在P/PB上，PN上不能有任何接线。3)驱动器的输出端子与电机连线时必须保证相序一致，否则电机不能正常运转，并可能烧坏设备。输出电缆为屏蔽电缆要将两端的屏蔽层分别接在驱动器和电机的接地端子上。4)输出线路上装有滤波环时，滤波环应尽量靠近驱动器一侧，屏蔽层及接地线不能穿过磁环，磁环不能与U/V/W端子接触。5)驱动器和电机必须接地良好（试验中证实如果接地不良会导致电机严重的震动、甚至失速现象！）。驱动器主回路接线端子苏州新代175.2.2控制回路接线确认1)SV/SC端子为外供控制电源输入端子，当采用内供DC24v时此端子不接线；当采用外部提供的DC24V电源时SV接24vSC接0v，禁止将极性接反！DC24V内外供的判断请查看驱动器铭牌，如果右上角“NT”处有划勾则为内供，若“EXT”处有划则为外供。2)电机编码器电缆是厂家提供的标准电缆。3)确认所有控制信号线连接可靠。4)EN端子为驱动器使能，只有当EN有输入时驱动器才能工作。5.3步骤三试运行超同步一般使用其自身的电机，也不需要做自动调谐的动作，当使用别家电机时也只需设定基本电机参数即可。5.3.1电机及驱动器参数确认GS系列驱动器的出厂值基本与实际情况相符，大部分无需修改，如用户初次使用，必要时还应对部分参数进行调整或确认。试运行需确认的参数1)初始化参数An：An-01An-02An-03。2)电机及驱动器参数Dn：Dn-00Dn-05Dn-103)基本控制参数Bn：Bn00-Bn154)控制相关参数Cn：根据使用的需要修改。5.3.2空载试运行用模拟量输入方式控制向FI-FC加1v电压，输入使能信号I0监视如下数据：1)U1-0显示数据是否为十分之一最高转速，有几转偏差正常，可通过Cn03参数调节。2)反馈转速U1-2与给定转速相符。3)输出电流U1-3额定电流的10%以下正常。4)输出转矩U1-4100以下正常。观察以下现象：1)驱动器、电机风机是否运转？2)电机运转是否平稳？3)电机表面温度是否正常？苏州新代18断开使能信号1)观察电机减速是否正常2)制动电阻（制动单元）发热是否严重不断提高转速重复以上操作，监视驱动器和电机的运行情况。5.3.3带载运行1)渐进加载2)不断检测驱动器反馈转速、输出电流、输出转矩，观察电机振动噪声温升情况，发现异常及时停机检查。3)调整电机参数时，要先停机，调整的量不宜过大。苏州新代19六、警报一览表故障代码故障名称可能原因对策E.PL主电源电压故障主电源电压过低，电源容量太低，缺相，1、提高电压，换新电源2、增大电源容量3、正确使用各相4、更换驱动器E.POFF主电源瞬间掉电主电源电压过低，电源容量太低1、提高电压，换新电源2、增大电源容量更换驱动器E.OV过电压电源电压高过允许电压输入范围。输入电源的电压波动太大。未接再生电阻。外接的再生电阻不匹配。电机转速过高，无法再规定的时间里吸收能量。负载惯量太大电机减速时能量无法吸收。电压检测参数设置不合理。驱动器故障1、测量线电压2、增加稳压装置3、检查再生电阻连接4、更换相匹配的电阻5、降低电机转速，检查cn12、cn30参数6、增大驱动器容量，延长减速时间，7、检查参数pn00、pn018、更换驱动器E.OV1E.UV低电压电源电压低于允许输入范围。输入电源的电压波动太大。电源容量太低。电压测量参数设置不合理。驱动器故障。1、测量线电压是否小于330v2、增加稳压装置3、增大电源容量4、设置pn00、pn025、更换驱动器E.UV1E.OC过电流电机电缆短路。电机电缆接地。电机绕组烧毁。电机电缆接触不良。电机与驱动器不匹配。电机运行参数设置不正确。驱动器故障。1、检查电机电缆确保uvw无短路2、检查uvw与pe间的绝缘电阻，如过小更换新机。3、检查uvw间阻值如不平衡更换新机4、检查uvw端子确保接触良好5、检查驱动器铭牌，按要求选用匹配的电苏州新代20机或减小负载6、检查驱动器有关电机参数7、更换驱动器E.OL过载电机电缆接线错误。电磁制动未释放。多台电机连线时，电机电缆接错。负载转矩突然增大。电机长时间重载运行转矩超过设定值。电流增益设定不当。驱动器电机参数设定不合理。编码器反馈信号受干扰。1、检查uvw与驱动器连接2、检查电磁制动，测量制动电压。3、将电机电缆编码器电缆正确连接驱动器。4、检查机械传动部件，减小负载5、重新调整增益6、检查驱动器有关电机参数7、检查编码器电缆，做好屏蔽降低干扰。E.OH1逆变模块过热驱动器的环境温度超过规定值。驱动器散热风道堵塞或风扇损坏。驱动器长时间工作在过载状态。驱动器故障。1、降低环境温度，改善冷却条件。2、检查清理散热风道或更换风扇。3、检查机械传动部件，减少负载。4、情更换新的驱动器。E.OH2散热片过热E.OH3电机过热电机长时间重载运行。电机热保护连线错误或热保护参数设置错误。电机散热风道堵塞，或风扇损坏。驱动器故障。1、增大驱动器与电机容量或减小负载2、检查热保护接线和参数pn05设置。3、清理电机散热风道，检查电机。4、更换驱动器。E.OS电机超速编码器参数设置不当。指令脉冲分倍频比率设置不合理。1、检查编码器参数Dn10。2、检查指令脉冲倍频sn82、sn83参数。E.US电机失速编码器参数与电机参数设置不正确电磁制动未释放负载要求和电机驱动器选型不匹配。1、检查编码器参数Dn10和电机参数Dn03Dn042、检查电磁制动器，测量制动器电压。3、根据负载要求从新选择电机与驱动器苏州新代21E.RES驱动器复位控制信号ret有型号输入1、检查复位信号的输入状态E.PV电机电缆相序错误电机动力电缆相序连接错误1、检查uvw连接顺序E.PRO控制程序出错驱动器上电控程序自检效验出错。驱动器内部运行程序编辑错误。1、关电从起。2、联系制造商更新运行程序。E.TA电流传感器故障电流传感器硬件故障电流检测电路故障更换驱动器E.FT内置制动单元故障驱动器内置制动单元故障更换驱动器E.EA编码器反馈故障编码器连接电缆断线编码器安装故障编码器自身故障驱动器中编码器参数设置不正确驱动器（内部编码器反馈电路）出错1、检查编码器电缆接线状况2、检查编码器的安装3、更换编码器4、检查驱动器有关编码器的参数5、更换驱动器E.EE1EEPROM参数出错电源接通瞬间从EEPROM读写数据时，存在内存里的数据受损。1、断电从起，若仍出错，需更换驱动器。E.EE2E.CO内部通讯出错驱动器内部通讯数据中断1、断电从起，若仍出错，需更换驱动器。E.END伺服为使能Bn47设置为1但伺服使能信号未on驱动器故障1、将BN47设为0（如果使用规格允许）2、检查EN信号是否发出4、更换驱动器苏州新代22附表主轴电机型号代码表型号代码型号代码型号代码CTB-41P1Z*A10-***10CTB-47P5Z*C10-***2DCTB-4022Z*E10-***4ACTB-41P5Z*A10-***11CTB-4011Z*C10-***2ECTB-4026Z*E10-***4BCTB-42P2Z*A10-***12CTB-4013Z*C10-***2FCTB-4030Z*E10-***4CCTB-41P1Z*A15-***13CTB-49P5Z*C15-***30CTB-4037Z*E10-***4DCTB-42P2Z*A15***14CTB-4011Z*C15-***31CTB-4045Z*E10-***4ECTB-43P7Z*A15-***15CTB-4015Z*C15-***32CTB-4030Z*E15-***4FCTB-41P5Z*A20-***16CTB-4018Z*C15-***33CTB-4037Z*E15-***50CTB-42P2Z*A20-***17CTB-4015Z*C20-***34CTB-4045Z*E15-***51CTB-43P7Z*A20-***18CTB-4018Z*C20***35CTB-4055Z*E15-***52CTB-45P5Z*A20-***19CTB-4022Z*C20-***36CTB-4037Z*E20-***53CTB-42P2Z*A30-***1ACTB-4026Z*C20-***37CTB-4045Z*E20-***54CTB-43P7Z*A30-***1BCTB-4018Z*C30-***38CTB-4055Z*E20-***55CTB-45P5Z*A30-***1CCTB-4022Z*C30-***39CTB-4075Z*E20-***56CTB-47P5Z*A30-***1DCTB-4030Z*C30-***3ACTB-4045Z*E30-***57CTB-42P2Z*B10-***1ECTB-4037Z*C30-***3BCTB-4055Z*E30-***58CTB-43P7Z*B10-***1FCTB-4013Z*D10-***3CCTB-4075Z*E30-***59CTB-45P5Z*B10-***20CTB-4015Z*D10-***3DCTB-4090Z*F15-***5ACTB-43P7Z*B15-***21CTB-4018Z*D10-***3ECTB-4110Z*F15-***5BCTB-45P5Z*B15-***22CTB-4022Z*D10-***3FCTB-47P5Z*B15-***23CTB-4018Z*D15-***40CTB-49P5Z*B15-***24CTB-4022Z*D15-***41CTB-43P7Z*B20-***25CTB-4026Z*D15-***42CTB-45P5Z*B20-***26CTB-4030Z*D15-***43CTB-47P5Z*B20-***27CTB-4026Z*D20-***44CTB-4011Z*B20-***28CTB-4030Z*D20-***45CTB-47P5Z*B30-***29CTB-4037Z*D20-***46CTB-4011Z*B30-***2ACTB-4037Z*D30-***47CTB-4015Z*B30-***2BCTB-4045Z*D30-***48CTB-45P5Z*C10-***2CCTB-4055Z*D30-***49