三菱E60M64简明调试手册

三菱E60M64简明调试手册 三菱系统简明调试手册 目录 一:E60，M64的联 接 ................................................................................................................... 2 1:E60-NC联 接 .......................................................................................................................... 2 2:基本I/O联 接 ......................................................................................................................... 3 3: M64S-NC ................................................................................................................................ 6 4:伺服系统的联 接 ..................................................................................................................... 8 5:E60,M60系列系统联接总 图 ................................................................................................. 9 二:外围线路的检查及上电注意事 项 ......................................................................................... 11 三:参数的设 定 ............................................................................................................................ 11 1:基本参数的设 定 ................................................................................................................... 11 2:轴参数的设 定 ....................................................................................................................... 13 3:原点复归参 数 ....................................................................................................................... 13 4:伺服参数的设 定 ................................................................................................................... 14 5:主轴参数的设 定 ................................................................................................................... 16 6:机械误 差 ............................................................................................................................... 17 7: PLC ....................................................................................................................................... 17 8:巨程式，位置开关详见操作手 册 ....................................................................................... 18 四(PLC程序的输 入.................................................................................................................... 18 1:PLC4B 格式 pdf格式笔记格式下载页码格式下载公文格式下载简报格式下载 PLC传 输 ........................................................................................................ 18 2:GPPW格式PLC程序输 入 ................................................................................................. 19 3:PLC系统部分运行测 试 ...................................................................................................... 20 五:资料备份及恢 复 .................................................................................................................... 21 1:RS-232C传输方 式 ............................................................................................................... 21 2:资料备份卡存储方 式 ........................................................................................................... 22 六:附 录 ........................................................................................................................................ 23 1:伺服参数 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 设定表(未列明的系列请参照手 册) ....................................................... 23 2:主轴参数(未列明的请参照手 册) ................................................................................... 24 3:SVJ2伺服参数的优 化 ......................................................................................................... 26 4:模具加工经验参数及高速高精度的使 用 ........................................................................... 28 5:三菱相关软 件 ....................................................................................................................... 29 1 三菱系统简明调试手册 一:E60，M64的联接 1:E60-NC联接 (1)E60-NC(FCU6-MU071)接口图: CRT LCD NCKB 2 三菱系统简明调试手册 (2)控制单元联接系统图 (3)*紧急停止按钮的配线: 三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有本质区别，现在急停端口内部为有源输出，如果外部贸然接入电源，有可能造成短路而烧毁NC。望用户引起注意。 例: 2:基本I/O联接 3 三菱系统简明调试手册 (1)HR341/HR351端口图: 4 三菱系统简明调试手册 CF31/CF32/CF33/CF34插头 DI:CF31/CF32 注1:漏/源改变联接，请给 COM提供以下电压 漏:DC24V 源:0V 注2:I/O口的电源与基本I/O的DCIN回路不同，请单独加载直流电源。 DO:CF33/CF34 注1:?10V模拟电压输出，与基本I/O单元AO端口功能相同。 数字信号输出电路的概要: 数字信号输出电路为漏型(FCU6-HR341)和源型(FCU6-HR351)。请在下列规格的范围内使 5 三菱系统简明调试手册 输出电路: 3:M64S-NC (1) NC系统端口图 6 三菱系统简明调试手册 (2)BASE I/O BASE I/O 端口图 FCU6-DX350/DX351/DX450/451 BASE I/O端口解释参照E60-BASE I/O 7 三菱系统简明调试手册 *SW1,SW2的设定原则: BSAE I/O 最多可联接3块I/O单元(DX100/DX111/DX120/DX121„),其相应的通道设置为0，1，2„..，一个通道号包含32个I/O点。起始地址X0~,Y0~。 当将I/O单元联接至CRT上端口时，称之为远程I/O。最大可联接2块I/O单元，其通道号设定也为0，1，2，3。起始地址X100~，Y100~。 不同的I/O单元的通道号设定不可相同，否则会产生报警。 4:伺服系统的联接 注1:电机动力线有相序要求，驱动器侧U,V,W对应电机侧A,B,C否则通电后电机有窜动或产生报警。 注2:SW为驱动器的轴号定义开关，第一轴对应“1”，第二轴对应“2”，以次类推。 注3:使用SP/VX系列驱动器时配置电源单元CV系列，CV单元上SW设定0:外部接触器有 1:外部解除器无 8 三菱系统简明调试手册 注4:当使用外部接触器(线圈电压220V)时使用CV上的MC1端子，注意MC1所接的3相电源不要与L11和L21同相。 注5:三菱伺服系统使用的是总线联接方式，所以终端有电阻来屏蔽。当使用电源单元时终端电阻要插在联接电源单元的伺服驱动器上。 5:E60,M60系列系统联接总图 (1)E60联接图 9 三菱系统简明调试手册 (2)M60系列联接图 10 三菱系统简明调试手册 二:外围线路的检查及上电注意事项 1根据所用的电器容量正确选用相应的电器元件，对输入电源必须有手动切断装置，要有过流保护装置。根据机床用户所在区域的电网情况相应加配电源稳压器。 2 输入三相电源电压值应在系统要求的范围内，不要欠相/缺相。机床要有确实的接地装置， 接地必须使用铜条，采用共同接地方式。 3 NC电源必须使用开关电源，并且和I/O所用的开关电源分离开使用。I/O单元输入端要根据COM端输入的极性选择源型/漏型，输出回路要根 据I/O型号确定联接方式。输出端感性负载要并联二极管，并且极性方向一定正确联接。否则，会烧毁I/O单元。建议在联接I/O单元前，使用外部24V触发输出回路，检查外围有无短路情况。 4 上电顺序:伺服要先于，至少同时和NC通电。否则，通讯联接无法建立。 5 上电前，所有的NC和I/O单元的电源插头要拔下，检查无误后再重新联接。 6 调试顺序:?强电回路启动，伺服部分上电 ?控制回路启动，NC部分上电 ?设定参数 ?检查I/O地址分配，传入PLC动作调试 ?参数进一步优化，工件切削 ?参数，PLC备份 三:参数的设定 1:基本参数的设定 机床参数的进入:每次开机后按下步操作进入 [TOOL/PARAM] [准备] [Y] [INPUT] 机床参数菜单显示: [基本] [轴] [伺服] [主轴] [菜单] [机械误差] [PLC] [巨程式] [位置开关] [菜单] 基本参数简明的设定: 11 三菱系统简明调试手册 初次开机后设定基本参数控制轴数后，应首先进行SETUP设定，以便简化参数输入过程。 SET UP 的设定 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 : #(1060)资料(1)?[INPUT] 显示“标准参数设定,(Y/N)” 执行参数初始化 保持目前的参数 [Y] [INPUT] [N] [INPUT] 资料将依#1001~#1043 的设定值做参数的初始化 显示“执行格式化(FORMAT)?(Y/N)” 加工程式区和刀具补偿资料初始化 保持目前的资料状态 (#1037设定值改变后需执行此步) [Y] [INPUT] [N] [INPUT] 执行初始化，输入标准固定循环程式 12 三菱系统简明调试手册 显示“设定完成” 当电源接同时，此参数自动设定为“0” 栅格屏蔽量的设定: 为了保证每次回零都能找到唯一的栅格点(z相)，在回零脱开挡块时的位置最好在栅格间距的中间点附近。当超出范围很大时，可以通过移动挡块位置和#2028来屏蔽以保证其在中间点的位置。 13 三菱系统简明调试手册 栅格点的偏移距离 测量方法:在执行手动回零后，观察伺服诊断画面2中的栅格量的值，即为回零脱开挡块的位置，用其上的栅格间隔值减去栅格量的值即为#2028得值。 4:伺服参数的设定 平滑高增益:(SHG) 此功能是三菱伺服驱动系统的先进功能，可通过提高位置增益的同时来抑制震动。希望用户采用此功能。一般情况下建议用户采用第三层。 注1:使用SVJ2伺服时，根据电阻类型设定PTPY值。当使用VX-SP系列伺服时，CV电源单元联接到那个伺服单元，就在那个单元上设定PTYP值，不联CV的伺服单元PTYP设定0，如果CV联接的单元时双轴单元，如:V2-XY,则PTYP的值在X,Y上都设定。 #2236 PTYP 14 三菱系统简明调试手册 F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 amp rtyp ptyp MDS-B-VX/SP 15 三菱系统简明调试手册 MDS-A/B/C-SVJ2 F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 amp rtyp emgx 5:主轴参数的设定 详细参数见MDS-B-SPJ2规格说明书/MDS-C1规格说明书。 主轴档位转速的设定 #3001~#3004 slimt1~4 在4档位下，设定电机在最高转速下的主轴转速。模拟量10V时所对应的转速。 #3005~#3008 smax1~4 在4档位下，设定档位的最高速度，plc依照此速度输出换档指令。Smax1~4?Slimt1~4 #3009~#3012 ssift1~4 设定换档速度。 #33217 TSP 电机最高转速。 例:主轴2档，齿轮比高档1:2，低档1:4，电机最高转速8000r/min，1800r/min位换档界限速度。 16 三菱系统简明调试手册 #3022 sgear 设定主轴和编码器的齿轮比 0:1/1 1:1/2 2:1/4 3:1/8 #3023 smini 最低转速 当给此值以下的s指令值时，主轴以次设定值转动。 #3024 sout 主轴联接 0:无主轴 1:主轴BUS联接 2~5:模拟量控制 主轴定向的设定 #3201 PGM 磁感定位和PLG定位时的定位位置回路增益，值越大刚性好，易振动和偏摆。 #3202 PGE 编码器定位位置回路增益，值越大刚性好，易振动和偏摆。 #3204 OINP 定位到位宽度 #3205 OSP 定位切换位置回路的速度 #3206 CSP 定位时的减速率 #3207 OPST 定位时偏移量 6:机械误差 进行丝杠误差的补偿 #4000 Pinc 机械误差补偿增量法 0:绝对式 1:增量式 #4001 cmpax 指定机械误差补偿轴的地址 例:x,y,z #4002 drcax 补偿轴的地址，如为丝杠螺距补偿与#4001设定相同。 相对位置补偿时(如:垂直补偿)，设定实际补偿轴地址。 #4003 rdvno 参考点补偿地址，因参考点为补偿基准点，因此该点的补偿号地址为正 相第一点补偿地址减1设定。 #4004 mdvno 设定最负侧补偿地址号。 #4005 pdvno 设定最正侧补偿地址号。注:负侧?正侧，地址补偿号从小到大。 #4006 sc 设定补偿倍率 0~99 #4007 spcdy 设定基本轴的补偿间隔。单位为#1015的值 详细设定及范例见[异警/参数说明书] 7:PLC 设定PLC时间继电器，计数器，PLC资料，PLC位元参数 #6000~#6015 T0~T15对应于10ms时间继电器 #6016~#6095 T16~T95对应于100ms时间继电器 #6096~#6103 T96~T103对应于100ms保持型时间继电器 #6449 BIT0:时间继电器附值方式 0:PLC程序中 1:参数 BIT1:计数器附值方式 0:PLC程序中 1:参数 #6450 BIT0:报警信息有效 0:无效 1:有效 BIT1:报警信息操作方式 0:F寄存器 1:R寄存器 BIT2:操作信息有效 0:无效 1:有效 #6451 BIT0:PLC在线编辑 0:无效 1:有效 BIT4:PLC格式 0:PLC4B 1:GPPW 17 三菱系统简明调试手册 BIT5:GPPW传输 8:巨程式，位置开关详见操作手册 0:无效 1:有效(F0画面不可见) 四(PLC程序的输入 当设定完参数后，可将计算机所编辑的PLC传入NC中，进行动作调试。现三菱PLC有两种编辑方式，一种为PLC4B格式，一种为gppw格式。同时，还可以在面板上在线编辑，但plc信息的编辑必须在计算机中编辑。 1:PLC4B格式PLC传输 NC参数的设定: [输出入基本参数] 参数2。1/6 ?输入/输出? #?埠编号? ?装置号码? ?装置名 称? 资料输入 9001 29002 0 资料输出 9003 2 0 DNC模式 9005 29006 0 巨程式列印 9007 29008 0 PLC输入/输出 9009 29010 0 #( ) 资料( ) 工件 加工 I/O参数 准备 菜单 [输出入装置参数] ====装置0==== 参数2。2/6 # 9101装置名称 FDD9111 DC2/DC4 3 9121 9102传送速度 1 9112 CR输出 1 9122 9103停止位元3 9113 EIA输出 0 9123 9104同位有效 0 9114 导孔数 1009124 9105偶数同位 0 9115同位V 0 9125 9106字元长度 3 9116过时时间 30 9107终端型式 3 9117 DR无效 0 9108沟通方式 3 1 9109 DC CODE 同位 1 #( ) 资料( ) 工件 加工 I/O参数 准备 菜单 通讯软件COMUAT64参数设定如下(此软件默认COM1口) 18 三菱系统简明调试手册 NC侧操作:[输入出]画面 #(99)DATA(250) 做PLC输入出 通讯电缆配线如下 DC CODE方式 RTS/CTS方式 NC侧 计算机(9芯) NC侧 计算机(9芯) 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3 4 8 4 4 5 7 5 6 6 4 6 7 20 6 8 8 1 5 20 7 7 5 2:GPPW格式PLC程序输入 PLC在线编辑 参数:#6451 BIT0: BIT4:GPPW格式PLC BIT5:GPPW通讯方式(此位设定为1，F0画面不可见) 执行GPPW格式通讯NC侧参数不用设定 GPPW侧操作:建立PLC工程，注意PLC类型的选择 Qn ACPU,Q4A 19 三菱系统简明调试手册 编辑PLC程序，详见GX软件开发手册 建立通讯，GPPW参数:COM1,19200 NC程序区FORMAT:[ONLINE]? [FORMAT PLC MEMORY] NC程序输入:[ONLINE]? [WRITE TO PLC] 3:PLC系统部分运行测试 (1) 确定外部信号和操作面板地址的正确性，系统占用点:原点x17~x1a(闭点)， 硬限位x20~x23,x28~x2a(闭点) (2) 运行模式的建立 原点模式-Y20C,如果需要快速回零接通快速模式-Y22,E 手动模式-Y208 快速模式-Y22E,同时接通Y208 手轮模式-Y209,同时接通Y24F 记忆模式-Y210 MDI模式-Y213 DNC模式-Y211 (3) 运行速度的建立 20 三菱系统简明调试手册 Y2A0~Y2A4-切削速度，寄存器速度方式-Y2A7,R132 Y2B0~Y2B4-手动速度, 寄存器速度方式-Y2B7,R136 Y2A8~Y2A9-快速速度，寄存器速度方式-Y2AF,R140 Y248~Y249-手轮倍率， 无论处于和种运行模式，两种速度值都不能为0，否则产生M01 102 报警 (4)手动轴选择的建立 Y1D8~Y1DB-轴正向选择 Y1E0~Y1E3-轴负向选择 Y2C0~Y2C2-手轮轴选 (5)主轴辅助功能编制 M代码的译码-R20，M代码寄存器 主轴倍率-Y288~Y28A,寄存器速度方式-Y28F,R148 主轴正反转-Y2D0，Y2D1 辅助功能完成-Y226 例:辅助译码功能及完成 五:资料备份及恢复 在NC中资料的储存主要由FROM和SRAM组成，FROM含有系统版本资料、使用者PLC、NC序号，而SRAM则含有OPTION、机械参数、刀具补偿、加工程式、工件坐标补偿等相关资料，一般而言FROM的资料不易丢失。至于SRAM内部资料的存储是依靠NC内部的电池来维持，一旦电池没电或是执行硬件格式化就会造成资料流失。因此对于这方面的资料，机械厂需将调试好机床的资料备份起来，以便日后调试和维修用。资料备份一般情况下有两种方式，一种是通过RS-232C传输到计算机中备份，一种是备份在NC上的备份卡上。 1:RS-232C传输方式 21 三菱系统简明调试手册 和机床侧的地要共地。 注意NC通讯口的设定，一般为2口 [F0]?[MENU]?[FILE]?[4RUN/STOP] 资料输出方法 [DIAGN/IN/OUP]?[输出]画面 ? 开启系统参数 #(1060)资料(64)(S)两次INPOUT ? 加工程序输出:#(1)资料(ALL) ? 维修资料输出 #(99)资料(ALL1)参数 #(99)资料(ALL2)档案资料 #(99)资料(250 )PLC资料 资料输入方法 [DIAGN/IN/OUT]?[输入]画面 ? 加工程序输入 #(1)资料( ) INPUT ? 维修资料输入 #(99)资料( ) INPUT 分别输入ALL1,ALL2, #(99)资料(250) INPUT 2:资料备份卡存储方式 HR4??存储卡安装在64系统的CBUS#2上，其内部可存储使用者PLC、参数、OPTION 等，希望掌握此功能。其操作中会要求操作者停止PLC。 ?[TOOL/PARAM]?[菜单]?[准备]?下一页，出现下列画面 [OPEN BACKUP] PARAM 3.2/2 Open the BACKUP screen *YES:”Y””INPUT” *NO:”N””IN[PUT” #( ) 工件 加工 I/O参数 准备 菜单 ?按下[Y],会出现备份/恢复画面 22 三菱系统简明调试手册 [BACKUP] PARAM 3 Please execute “EMERGENCY STOP”before operation #1 BACKUP 备份 BACKUP INFORMATION #2 RESTORE 恢复 SAVE DATE 04/05/31 11:30 SER.NO. M6012345678 #( ) 工件 加工 I/O参数 准备 菜单 六:附录 1:伺服参数标准设定表(未列明的系列请参照手册) 23 三菱系统简明调试手册 2:主轴参数(未列明的请参照手册) 主轴驱动器:MDS-B-SPJ2-75/110 电机:SJ-PF7.5-01/SJ-PF11-01Z 回升单元: R-UNIT-3/R-UNIT-4 PLG:1024p/rev 24 三菱系统简明调试手册 25 三菱系统简明调试手册 3:SVJ2伺服参数的优化 现在随着模具业的大规模发展，针对模具加工微小线断的加工，对伺服系统的响应 和机床的刚性都有了更高的要求。所以建议用户在做模具加工前有必要对伺服系统进 行优化。现针对使用最为广泛的SVJ2伺服系统进行简要说明，如何针对现机床的特 性进行参数优化，同时进一步了解自己机床的状态。 (1)速度增益SV005:VGN1的确定 速度环增益是决定伺服控制响应性的重要参数，其设定值对机械的切削精度和循 环时间有很大影响。其设定最大值应保证在机床无振动的情况下。 VGN1标准值的确定是建立在负载惯量的条件下，所以我们首先要测定机床的负载 惯量。 步骤:SV034=0003 ?以F1000的速度往复运动，观测诊断画面伺服的负荷电流%，记录 26 三菱系统简明调试手册 正负两方向的值并带入下列 公式 小学单位换算公式大全免费下载公式下载行测公式大全下载excel公式下载逻辑回归公式下载 求出摩擦转矩。 摩擦转矩=?(+负荷电流%―(–负荷电流)/2? 例:以F1000运动时负荷电流正方向25%，负方向-15%，摩擦转矩为: ?[25-(-15)]/2?=20% 所求得的值输入至SV045(TRUB摩擦转矩) ?若为不平衡轴时，同上一步骤将正负方向代入下列公式: 不平衡转矩=(+负荷电流%)+(-负荷电流)/2 例:以F1000运动时负荷电流正方向-40%，负方向-20%，此时不平衡转矩为: [-40+(-20)]/2=-30% 所求得的值输入至SV032 (TOF不平衡转矩补偿) ?快速100%往复10次以上，观察伺服诊断画面最大电流1，此值即为电机 负荷惯量比，输入至SV037(JL负荷惯量倍率) ?根据下表确定VGN1,一般模具加工时，点机惯量比大约在200左右，零件 加工建议JL值最好不要超过300，若超过400以上代表电机选用规格太小，需要更换 大一级的电机，也有可能电机使用过久已经减磁，需更换新品。 (2)自适应滤波器的设定 自适应滤波器是伺服放大器将机械的共振垫检出，自动设定滤波器频率。即使 因丝杠和工作台的位置关系变化而使共振点产生变化，滤波器会追随其变化而跟着 变化。 步骤: ?SV004(SSF3)=4,SV027(SSF1)=4XXX?CXXX ?按循环启动后，运行快速往复程序，进入伺服诊断画面观察MAX 电流2，若其值在50%以上振动会残留，通过增加SV033(SSF2)200?400?600 ?800使MAX2的电流值降至30%，使用完毕，请将SV034设回0。 (3)增加平滑高增益功能，在机械运行平稳和无噪音振动的情况下，尽量提高增益。 建议使用PGN1=33这层。 (4)缺失补偿: 改善当机械进行方向做反转切换时，由于摩擦和间隙引起的突起现象。 步骤: 27 三菱系统简明调试手册 手动F1000的速度，在伺服监视画面观察电机电流%的正负值，带如下式， 求出的值添入SV016(LMC1)。 摩擦转矩=?(+电流)―(―电流)/2? 例:正负值相同(+40%，―40%)SV016(LMC1)=40,SV041(LMC2)=0 正负值不同(+40%，―20%)SV016(LMC1)=40,SV041(LMC2)=20 其中一个为0(+0%，―40%)SV016(LMC1)=-1,SV041(LMC2)=40 详细的调整方法使用真圆测试软件做精细调整。如果机械负荷过重， 希望用户使用球感仪进行调整。 (5)如果JL测定值在300%以内，可增加外乱观测增益SV043,SV044,以改善45o切削 精度。改变外乱增益后缺失补偿需重新设定。SVJ2系列SV043=300,SV044=200,VX系 列SV043=100,SV044=100 4:模具加工经验参数及高速高精度的使用 针对CAD/CAM模具加工时，因大量的微小线段的使用，在进给越快时，会有顿 刀现象，在拐角处因切削负荷增大，而造成工件表面不良。通过高速高精度控制机能 和COMPUTER LINKB功能来改善控制轨迹及加工精度。刺激能在FCUC-64系列以上 具备。 高精度机能:G61.1 取消:G64 此机能可通过参数#1148和程序开头宣告 高速机能: G05 P3 取消:G05 P0 此机能可通过程序开头宣告 COMPUTER LINKB机能:加大NC的预读缓冲区，改善加工。#8109=1 LINKB开启后，一般的输入出功能不能执行。 28 三菱系统简明调试手册 5:三菱相关软件 ? WINPLC PLC4B格式PLC编辑软件，其中通讯软件COMU中计算机驱动设定 SYSTEM.SYS(WIN98),SYSTEM.NT(WIN2000,WINXP)中增加: DEVICE=C:\WINDOWS\COMMAND\ANSI.SYS ? GPPW GX格式的PLC编辑软件 ? DBBE 伺服真 圆测试软件 29