第二节控制系统的工程
设计
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方法一、系统固有部分的简化处理二、系统预期频率特性的确定三、校正装置的设计第六章控制系统的校正与设计设计实际系统时，可先对系统固有部分作必要的简化，再将其校正成典型系统的形式。这样可以使设计过程大大简化。第二节控制系统的工程设计方法一、系统固有部分的简化处理在分析和设计系统之前，首先必需建立固有系统的
数学
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模型，求出系统的传递函数。但实际系统的数学模型往往比较复杂，给分析和设计带来不便。因此需要对固有部分的数学模型进行适当的简化处理。常用的近似处理方法有以下几种：1．线性化处理实际上，所有的元件和系统都不同程度存在非线性性质。在满足一定条件的前提下，常将非线性元件或系统近似看作线性元件或系统。设一非线性元件的非线性方程为xy=f(x)—输入y—输出非线性特性曲线xyy00x0ΔxA当工作在给定工作点（x0,y0)附近时可近似成:dfdxx=x0Δxy=f(x)=f(x0)+(Δx)2+···d2fdx2x=x0+略去高阶项得：Δy=y–f(x0)dfdxx=x0K=Δy=KΔx其中晶闸管整流装置、含有死区的二极管、具有饱和特性的放大器等,都可以近似处理成线性环节。Δy第二节控制系统的工程设计方法2．大惯性环节的近似处理设系统的传递函数为：T1>>T2T1>>T3可将大惯性环节近似处理成积分环节:G(s)=(T1S+1)(T2S+1)(T3S+1)K其中G(s)T1S(T2S+1)(T3S+1)K~~从稳态性能看，这样的处理相当于人为地把系统的型别提高了一级，不能真实反应系统的稳态精度。故这样的近似只适合于动态性能的分析与设计，考虑稳态精度时，仍应采用原来的传递函数。第二节控制系统的工程设计方法3．小惯性环节的近似处理(T1<
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