EPSON视觉CV1培训资料2012-02-18参考资料VisionGuide5.0（视觉5.0用户指南手册）硬件组成CV1（标配）–视觉控制器CCD（标配）–USBCCD相机（目前不支持其他品牌和型号）USB连接线（标配）镜头（选购或用户自配）：8mm，16mm，25mm，50mm直流24V+/4A电源（客户自备）HUB或以太网交换机（客户自备）：3口以上安装支架（客户自配）相机安装方式固定式安装相机相机安装在机器人以外的其他工作台面上，可以向上或向下方式安装移动式安装相机相机安装在机器人手臂的第2或第4轴上视觉安装硬件连接1）相机安装:垂直于工作面，固定于机械手外或安装在机械手臂上2）视觉控制器：24V电源、相机USB线3）以太网交换机：连接视觉控制器、机器人控制器、PC软件设置1）RC+5.0->控制器->视觉->激活视觉2）如下顺序，后附图重置->相机IP地址(出厂192.168.0.3)->类型CV->Chanel->配置,3）能够看到相机的分辨率和model后，
表
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明已连接好镜头安装调试点击菜单快捷键的视觉图标点击菜单快捷键上的新建序列新建序列完成后，屏幕上可以实时显示相机排的内容，但由于镜头的光圈和焦距没有调整，显示的内容可能比较暗或者看不清。选择镜头根据下表，利用安装高度和需要拍照的范围，选择合适的镜头和延长管调试镜头调整光圈和焦距>调整镜头光圈出现合适的亮度>调焦距使被拍目标的轮廓和特征清晰视觉校准-移动式相机第二轴校准目的是得到相机的坐标系和机器人坐标系的对应关系。校准的方法是9点校正，9宫格。用这种方法，不论相机的坐标系和机器人坐标系存在多大的角度查，都可以校准，方便而且精度高。对其他视觉或机器人厂家用2点或3点校正方式，这是EPSON的一个很大优势。先让机器人走一个固定参考点。然后移动机械手，让固定参考点依次出现在相机视野的9个位置（注意顺序）。像素坐标（X_pix,Y_pix)机器人坐标（X,Y)视觉校准-移动式相机第二轴1.打印校准时用到的对象打印一个实心圆或者圆环或者带十字架的圆环。图形的大小根据视野范围来定。比如视野的长度为20mm，圆的直径可以选3mm。视觉校准-移动式相机第二轴2.定义工具坐标系机器人走固定参考点时需要用工具来对准参考点，因此需要定义该工具的工具坐标系。RC+5.0->机器人管理器->工具->工具向导U轴为180度位置U轴为0度位置3.新建对象视觉校准-移动式相机第二轴3.新建校准视觉校准-移动式相机第二轴注意：按图中1-2-3-4-5-6的步骤，注意选择3表示的相机方向，4表示的工具坐标系，5表示的目标序列56视觉校准-移动式相机第二轴3.九点示教1）按照软件上的提示，先将机器人移动到固定参考，并点“示教”（Teach）视觉校准-移动式相机第二轴3.九点示教2）按照软件上的提示，移动机器人，让固定参考点一次出现在屏幕的9个位置，并逐一点示教。出现在9宫格里大概位置就可以。不用太精确。视觉校准-移动式相机第二轴4.校准并查看结果1）点击“校准”按钮，机器人开始自动走刚才示教的9个点，走两遍后会计算出校准结果视觉校准-移动式相机4.校准并查看结果2）查看校准结果合不合格的
标准
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：Xtilt和Ytilt：（相机的倾斜度）小于+/-2MaxXerror和MaxYerror：（最大X和Y方向的偏差）小于+/-0.2mm(例如对于手机部件的）新建序列和工件对象1、新建序列注意：将Calibration属性修改为之前新建校准的名称2、新建对象，并通过showmodel属性修改模板的特征点和中心位置。示教。并点“运行对象”进行测试。在结果里RobotX，RobotY，RobotU应该有数值。新建序列和工件对象编写测试程序参考CV1培训程序代码(可用写字板打开).prgFunctionvision1IntegeriVRunwork1VGetwork1.o_work1.NumberFound,numIfnum>0ThenFori=1TonumVGetwork1.o_work1.RobotXYU(i),found(i),X(i),Y(i),U(i)P(i+10)=XY(X(i),Y(i),-112.6,0)/LNextiElseExitFunctionEndIfFend其他相机安装方式的校准移动式第4轴安装固定式向上相机固定式向下相机校准的“相机方向”属性改为：Mobilejoint4其他跟移动式第2轴的校准方式一样视觉校准-移动式第4轴安装56视觉校准-固定式向上相机校准的“相机方向”属性改为：FixedUpward不用教参考点，其他跟移动式第2轴的校准方式一样视觉校准-固定式向下相机在一张纸上打印九点，放在工作台面上，调整至视觉效果如上图。校准的“相机方向”属性改为：Fixeddownload校准过程参照软件上的提示。其他一样。结束谢谢
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