S7-200SMART PLC编程及应用第5章

第5章数字量控制系统梯形图程序设计方法5.1梯形图的经验设计法经验设计法在一些典型电路的基础上，根据被控对象对控制系统的具体要求，不断地修改和完善梯形图。1．有记忆功能的电路2．经验设计法举例按下起动按钮SB2或SB3，要求小车在左、右限位开关之间不停地循环往返，直到按下停车按钮SB1。用分开的两个起保停电路来分别控制小车的右行和左行。将Q0.0和Q0.1的常闭触点分别与对方的线圈串联，称为“互锁”。通过“按钮联锁”，不按停车按钮就可以改变电机的旋转方向。在PLC外部设置由KM1和KM2的辅助常闭触点组成的硬件互锁电路，以确保不会出现因为两个接触器同时动作使三相电源相间短路的故障。限位开关的常闭触点使小车在极限位置停止运行，限位开关的常开触点使小车反向起动。3．常闭触点输入信号的处理如果将图5-3中FR的触点改为常闭触点，未过载时它是闭合的，I0.5为ON，梯形图中I0.5的常开触点闭合。梯形图中应将I0.5的常开触点与Q0.0或Q0.1的线圈串联。过载时FR的常闭触点断开，I0.5变为OFF，梯形图中I0.5的常开触点断开，使Q0.0或Q0.1的线圈断电，起到了过载保护的作用。梯形图中I0.5的触点类型与继电器电路中对应的FR的触点类型相反。5.2顺序控制设计法与顺序功能图所谓顺序控制，就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。顺序控制设计法首先根据系统的工艺过程，画出顺序功能图，然后根据顺序功能图画出梯形图。5.2.1步与动作1．步的基本概念顺序控制设计法最基本的思想是将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步，并用编程元件（例如M）来代表各步。按下图5-5中的起动按钮I0.0，先开引风机，延时6s后再开鼓风机。按了停机按钮I0.1，先停鼓风机，5s后再停引风机。根据Q0.0和Q0.1状态的变化，一个工作期间分为3步，分别用M0.1～M0.3来代表它们，另外还设置了一个等待起动的初始步M0.0。用矩形方框表示步。2．初始步与系统的初始状态相对应的步称为初始步，初始步用双线方框表示，每一个顺序功能图至少应该有一个初始步。3．活动步当系统正处于某一步所在的阶段时称该步为“活动步”。步处于活动状态时，相应的动作被执行；处于不活动状态时，相应的非存储型动作停止执行。4．与步对应的动作或命令可以用图5-6中的两种画法来表示多个动作。图5-5中的Q0.1为非存储型动作，在步M0.2为活动步时，Q0.1为ON；步M0.2为不活动步时，Q0.1为OFF。图5-5中的T37在步M0.1为活动步时定时，T37的IN输入为ON。T37的IN输入相当于步M0.1的一个非存储型动作，所以将T37放在步M0.1的动作框内。图5-5中的动作Q0.0在连续的3步都应为ON，图5-7用动作的修饰词“S”在它应为ON的第一步M0.1将它置位，用动作的修饰词“R”在它应为ON的最后一步的下一步M0.0，将它复位。Q0.0这种动作是存储性动作。5.2.2有向连线与转换条件1．有向连线在画顺序功能图时，将代表各步的方框按它们成为活动步的先后次序顺序排列，并用有向连线将它们连接起来。步的活动状态习惯的进展方向是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，则应在有向连线上用箭头注明进展方向。2．转换步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的，用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示转换。3．转换条件使系统由当前步进入下一步的信号称为转换条件。图5-5中的转换条件T37对应于T37延时接通的常开触点。转换条件I0.0和分别表示当输入信号I0.0为ON和OFF时转换实现。转换条件↑I0.0和↓I0.0分别表示在I0.0的上升沿和下降沿时转换实现。5.2.3顺序功能图的基本结构1．单序列没有分支与合并2．选择序列选择序列的开始称为分支，转换符号只能标在水平连线之下。如果步5是活动步，并且转换条件h为ON，则由步5→步8。如果步5是活动步，并且k为ON，则由步5→步10。选择序列的结束称为合并，转换符号只允许标在水平连线之上。如果步9是活动步，并且转换条件j为ON，则由步9→步12。如果步11是活动步，并且n为ON，则由步11→步12。3．并行序列并行序列用来表示系统的几个同时工作的独立部分的工作情况。并行序列的开始称为分支，当步3是活动步，并且转换条件e为ON，从步3转换到步4和步6。为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。并行序列的结束称为合并，在水平双线之下，只允许有一个转换符号。步5和步7都处于活动状态，并且转换条件i为ON时，从步5和步7转换到步10。4．复杂的顺序功能图举例某专用钻床进入自动运行之前，两个钻头在最上面，上限位开关I0.3和I0.5为ON，系统处于初始步，减计数器C0的设定值3被送入计数器字。操作人员放好工件后，按下起动按钮I0.0，转换条件I0.0*I0.3*I0.5满足，由初始步转换到步M0.1，工件被夹紧。夹紧后压力继电器I0.1为ON，由步M0.1转换到步M0.2和M0.5，两只钻头同时开始向下钻孔。钻到由下限位开关设定的深度时，钻头上升，升到由上限位开关设定的起始位置时停止上升，进入等待步。在步M0.5，C0的当前值加1，C0的常闭触点闭合，转换条件满足。两个钻头都上升到位后，将转换到步M1.0。工件旋转120到位时返回步M0.2和M0.5，开始钻第二对孔。3对孔都钻完后，计数器的当前值变为3，其常开触点闭合，转换条件C0满足，进入步M1.1，工件松开。松开到位时，I0.7为ON，系统返回初始步M0.0。图5-10专用钻床控制系统的示意图与顺序功能图用并行序列来描述两个钻头同时工作的过程。在步M0.1之后，有一个并行序列的分支。当M0.1为活动步，且转换条件I0.1得到满足，并行序列的两个单序列中的第1步（步M0.2和M0.5）同时变为活动步。此后两个单序列内部各步的活动状态的转换是相互独立的。两个单序列的最后1步应同时变为不活动步。但是两个钻头一般不会同时上升到位，所以设置了等待步M0.4和M0.7来同时结束两个并行序列。在步M0.4和M0.7之后，有一个选择序列的分支。没有钻完3对孔时C0的常闭触点闭合，转换条件满足，如果两个钻头都上升到位，将从步M0.4和M0.7转换到步M1.0。如果已经钻完了3对孔，C0的常开触点闭合，转换条件C0满足，将从步M0.4和M0.7转换到步M1.1。在步M0.1之后，有一个选择序列的合并。当步M0.1为活动步，而且转换条件I0.1得到满足（I0.1为ON），将转换到步M0.2和M0.5。当步M1.0为活动步，而且转换条件↑I0.6得到满足，也会转换到步M0.2和M0.5。5.2.4顺序功能图中转换实现的基本规则1．转换实现的条件1)该转换所有的前级步都是活动步。2)相应的转换条件得到满足。2．转换实现应完成的操作1)使所有的后续步变为活动步。2)使所有的前级步变为不活动步。3．绘制顺序功能图时的注意事项1)两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们分隔开。2)两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们分隔开。3)不要漏掉初始步。4)在顺序功能图中一般应有由步和有向连线组成的闭环。4．顺序控制设计法的本质经验设计法试图用输入信号I直接控制输出信号Q，由于不同的系统的输出量Q与输入量I之间的关系各不相同，不可能找出一种简单通用的设计方法。顺序控制设计法则是用输入量I控制代表各步的编程元件（例如M），再用它们控制输出量Q。步是根据输出量Q的状态划分的，输出电路的设计极为简单。任何复杂系统的代表步的存储器位M的控制电路的设计方法都是通用的，并且很容易掌握。5.3使用置位复位指令的顺序控制梯形图设计方法一般采用图5-12所示的典型结构，自动方式和手动方式都需要执行的操作放在公用程序中，公用程序还用于自动程序和手动程序相互切换的处理。I2.0是自动/手动切换开关，当它为ON时调用手动程序，为OFF时调用自动程序。5.3.1单序列的编程方法1．步的控制电路的设计在梯形图中，用编程元件（例如M）代表步，当某步为活动步时，该步对应的编程元件为ON。当该步之后的转换条件满足时，转换条件对应的触点或电路接通。将转换条件对应的触点或电路与代表所有前级步的编程元件的常开触点串联，作为与转换实现的两个条件同时满足对应的电路。该电路接通时，将所有后续步对应的存储器位置位，和将所有前级步对应的存储器位复位。图5-13中的转换条件对应于I0.1的常闭触点和I0.3的常开触点组成的并联电路，两个前级步对应于M1.0和M1.1，所以将M1.0和M1.1的常开触点组成的串联电路与I0.1和I0.3的触点组成的并联电路串联，作为转换实现的两个条件同时满足对应的电路。该电路接通时，将代表前级步的M1.0和M1.1复位，同时将代表后续步的M1.2和M1.3置位。图5-15中用SM0.1的常开触点，将初始步M0.0置位为活动步，将非初始步M0.1～M0.3复位为不活动步。初始步M0.0下面的转换条件为I0.0，用M0.0和I0.0的常开触点组成的串联电路来表示转换实现的两个条件。该电路接通时，两个条件同时满足。用置位指令将后续步对应的M0.1置位，用复位指令将前级步对应的M0.0复位。每一个转换对应一块这样的电路。2．输出电路的设计Q0.1仅仅在步M0.2为ON，因此用M0.2的常开触点控制Q0.1的线圈。T37仅在步M0.1为活动步时定时，因此用M0.1的常开触点控制T37。动作Q0.0在步M0.1～M0.3均为ON，将M0.1～M0.3的常开触点并联后，来控制Q0.0的线圈。3．程序的调试应根据顺序功能图而不是梯形图来调试顺序控制程序。用状态图表监控包含所有步和动作的MB0和QB0。此外还可以用状态图表监控两个定时器的当前值和IB0。图5-15OB1中的梯形图5.3.2选择序列与并行序列的编程方法1．选择序列的编程方法如果某一转换与并行序列的分支、合并无关，它的前级步和后续步都只有一个，需要复位、置位的存储器位也只有一个，因此选择序列的分支与合并的编程方法与单序列的编程方法完全相同。2．并行序列的编程方法图5-17中步M0.2之后有一个并行序列的分支，用M0.2和转换条件I0.3的常开触点组成的串联电路，将后续步对应的M0.3和M0.5同时置位，将前级步对应的M0.2复位。I0.6对应的转换之前有一个并行序列的合并，用两个前级步M0.4和M0.6的常开触点，和转换条件I0.6的常开触点组成的串联电路，将后续步对应的M0.0置位，和将前级步对应的M0.4、M0.6复位。图5-17调试复杂的顺序功能图对应的程序时，应充分考虑各种可能的情况，对系统的各种工作方式、顺序功能图中的每一条支路、各种可能的进展路线，都应逐一检查，不能遗漏。首先调试经过步M0.1的流程，然后调试跳过步M0.1的流程。应注意并行序列中各子序列的第1步是否同时变为活动步，最后一步是否同时变为不活动步。最后是否能返回初始步。5.3.3应用举例1．程序结构打开随书光盘中的例程“专用钻床控制”。OB1中符号名为“自动开关”的I2.0为ON时调用自动程序，为OFF时调用手动程序。在手动方式，将初始步对应的M0.0置位，将非初始步对应的M0.1～M1.1复位。上述操作主要是防止由自动方式切换到手动方式，然后又返回自动方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况。2．手动程序手动程序用8个手动按钮分别独立操作大、小钻头的升降、工件的旋转和夹紧、松开。每对相反操作的输出点用对方的常闭触点实现互锁，用限位开关对钻头的升降限位。3．自动程序当步M0.1是活动步，并且转换条件I0.1为ON时，步M0.2和M0.5同时变为活动步，两个序列开始同时工作。在梯形图中，用M0.1和I0.1的常开触点组成的串联电路来控制对M0.2和M0.5的同时置位，以及对前级步M0.1的复位。另一种情况是当步M1.0为活动步，并且在转换条件I0.6的上升沿时转换实现。并行序列合并处的转换有两个前级步M0.4和M0.7，它们均为活动步且转换条件满足时,将实现并行序列的合并。未钻完3对孔时，C0的常闭触点闭合，转换条件满足，将转换到步M1.0。在梯形图中，用M0.4、M0.7常开触点和C0的常闭触点组成的串联电路将M1.0置位，使后续步M1.0变为活动步；同时将M0.4和M0.7复位，使前级步M0.4和M0.7变为不活动步。另一种情况是从步M0.4和M0.7转换到步M1.1。图5-225.4使用SCR指令的顺序控制梯形图设计方法5.4.1顺序控制继电器指令1．顺序控制继电器指令顺序控制继电器（SCR）专门用于编制顺序控制程序。装载顺序控制继电器指令LSCRS_bit用来表示一个SCR段的开始。S_bit是顺序控制继电器的地址，该顺序控制继电器为ON时，执行对应的SCR段中的程序，反之则不执行。顺序控制继电器结束（SCRE）指令用来表示SCR段的结束。顺序控制程序被划分为LSCR与SCRE指令之间的若干个SCR段，一个SCR段对应于顺序功能图中的一步。顺序控制继电器转换指令“SCRTS_bit”的线圈通电时，用S_bit指定的后续步对应的SCR被置位为ON，同时当前活动步对应的SCR被操作系统复位为OFF，当前步变为不活动步。2．单序列的编程方法按下起动按钮I0.0，1号运输带开始运行，10s后2号运输带自动起动。按下停机按钮I0.1，2号运输带立即停机，10s后1号运输带停机。用SCR指令和SCRE指令表示SCR段的开始和结束。在SCR段中用SM0.0的常开触点来驱动在该步应为ON的输出点Q的线圈，并用转换条件对应的触点或电路来驱动转换到后续步的SCRT指令。“程序状态”中每一个SCR方框都是蓝色的。各SCR段内所有的线圈和指令实际上受到对应的顺序控制继电器的控制。图5-24中的步S0.2为活动步，只执行指令“SCRS0.2”开始的SCR段内的程序，该SCR段内控制Q0.1的SM0.0的常开触点闭合，SCRE线圈通电。此时其他SCR段内的触点、线圈和定时器方框均为灰色，SCRE线圈断电。首次扫描时，将初始步对应的S0.0置位，只执行S0.0对应的SCR段，将其他步对应的S0.1～S0.3复位。按下起动按钮I0.0，指令“SCRTS0.1”对应的线圈得电，使S0.1变为ON，操作系统使S0.0变为OFF，系统从初始步转换到第2步，只执行S0.1对应的SCR段。在该段中T37开始定时。S0.1的常开触点闭合，Q0.0的线圈通电，2号运输带开始运行。T37的定时时间到时，其常开触点闭合，转换到步S0.2……Q0.0在S0.1～S0.3这3步中均应工作，不能在这3步的SCR段内分别设置一个Q0.0的线圈，所以用各SCR段之外的S0.1～S0.3的常开触点组成的并联电路来驱动一个Q0.0的线圈。5.4.2选择序列与并行序列的编程方法1．选择序列的编程方法图5-25的S0.0为ON时，它对应的SCR段被执行，此时若转换条件I0.0的常开触点闭合，指令“SCRTS0.1”被执行，从步S0.0转换到步S0.1。如果I0.2的常开触点闭合，指令“SCRTS0.2”被执行，从步S0.0转换到步S0.2。步S0.3之前有一个选择序列的合并，当步S0.1为活动步（S0.1为ON），并且转换条件I0.1满足，或步S0.2为活动步，并且转换条件I0.3满足，步S0.3都应变为活动步。在步S0.1和步S0.2对应的SCR段中，分别用I0.1和I0.3的常开触点驱动指令“SCRTS0.3”，就能实现选择系列的合并。2．并行序列的编程方法步S0.3之后有一个并行序列的分支，用S0.3对应的SCR段中I0.4的常开触点同时驱动指令“SCRTS0.4”和“SCRTS0.6”，来将两个后续步同时置位为活动步。同时S0.3被操作系统自动复位。步S0.0之前有一个并行序列的合并，因为转换条件为1，将S0.5和S0.7的常开触点串联，来控制对S0.0的置位和对S0.5、S0.7的复位。5.4.3应用举例3条运输带顺序相连，按下起动按钮I0.2，下面的1号运输带开始运行，5s后2号运输带自动起动，再过5s后3号运输带自动起动。按了停止按钮I0.1后，先停3号运输带，5s后停2号运输带，再过5s停1号运输带。在顺序起动3条运输带的过程中，操作人员如果发现异常情况，可以由起动改为停车（见左图）。步S0.1和步S.02之后有一个选择序列的分支，步S0.5和步S0.0之前有一个选择序列的合并。分3种不同的情况进行调试：1）从初始步开始，按正常起动和停车的顺序调试程序。2）从初始步开始，模拟调试在起动了一条运输带时停机的过程。3）从初始步开始，模拟调试在起动了两条运输带时停机的过程。即在第3步M0.2为活动步时，按下和放开停止按钮I0.3，观察是否能跳过步M0.3和步M0.4，进入步M0.5，延时后是否能返回初始步。5.5具有多种工作方式的系统的顺序控制梯形图设计方法5.5.1系统的硬件结构与工作方式1．硬件结构机械手用来将工件从A点搬运到B点，Q0.1为ON时工件被夹紧，为OFF时被松开。交流接触器KM用于在紧急情况下切断PLC的负载电源。2．工作方式1）在手动工作方式，用6个按钮独立控制机械手的升、降、左、右行和松开、夹紧。2）在单周期工作方式的初始状态按下起动按钮I2.6，从初始步M0.0开始，按图5-37中的顺序功能图的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。3）在连续工作方式的初始状态按下起动按钮，从初始步开始，反复连续地工作。按下停止按钮，完成最后一个周期的工作后，返回并停留在初始步。4）在单步工作方式，从初始步开始，按一下起动按钮，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步。再按一下起动按钮，才开始执行下一步的操作。单步工作方式用于系统的调试。5）机械手在最上面和最左边且夹紧装置松开时，称为系统处于原点状态。进入单周期、连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态。如果不满足这一条件，在回原点工作方式按起动按钮I2.6，可使系统自动返回原点状态。3．程序的总体结构在主程序中用调用子程序的方法来实现不同的工作方式的控制（图5-33）。同时只能选择一种工作方式。公用程序是无条件调用的。方式选择开关在手动位置时调用手动程序，在回原点位置时调用回原点程序。为了简化程序，将单步、单周期和连续这3种工作方式的程序合并为自动程序。5.5.2公用程序与手动程序1．公用程序公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同的工作方式之间相互切换的任务。机械手在最上面和最左边、夹紧装置松开时，左限位开关I0.4、上限位开关I0.2的常开触点和Q0.1的常闭触点组成的串联电路接通，原点条件M0.5为ON。在开始执行用户程序（SM0.1为ON）、系统处于手动状态或自动回原点状态（I2.0或I2.1为ON）时，如果M0.5为ON（满足原点条件），初始步对应的M0.0将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。如果此时M0.5为OFF，M0.0将被复位，按下起动按钮也不能进入步M2.0，系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。各种工作方式切换的处理：1）当系统从自动工作方式切换到手动或自动回原点工作方式时，I2.0和I2.1为ON，将图5-37的顺序功能图中M2.0～M2.7复位，否则返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况。2）退出自动回原点方式时，回原点开关I2.1的常闭触点闭合。此时将图5-39自动回原点的顺序功能图中的存储器位M1.0～M1.5复位。3）非连续工作方式时，I2.4的常闭触点闭合，将连续标志位M0.7复位。2．手动程序为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁：1）用限位开关I0.1～I0.4的常闭触点限制机械手移动的范围。2）设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁。3）上限位开关I0.2的常开触点与控制左、右行的Q0.4和Q0.3的线圈串联，机械手升到最高位置才能左、右移动。4）左、右限位开关I0.4或I0.3为ON时，才允许进行松开工件、上升和下降的操作。5.5.3自动程序图5-37顺序功能图最上面的转换条件与公用程序有关。单周期、连续和单步这3种工作方式主要是用“连续标志”M0.7和“转换允许”标志M0.6来区分的。1．单周期与连续的区分上电后如果原点条件不满足，应进入手动或回原点方式，使原点条件满足，初始步M0.0为ON后切换到自动方式。系统工作在连续和单周期方式时，单步开关I2.2的常闭触点接通，转换允许标志M0.6的常开触点接通，允许步与步之间的正常转换。在连续工作方式的初始步时，如果满足原点条件，按下起动按钮I2.6，连续标志M0.7的线圈“通电”并自保持。图5-38左边第3个网络的4个触点全部接通，从初始步转换到“A点降步”，机械手下降。碰到下限位开关I0.1时，转换到“夹紧”步M2.1，T37定时时间到时，转换到“A点升”步，系统将这样一步一步地工作下去。在“左行”步M2.7返回最左边时，左限位开关I0.4变为ON，因为“连续”标志位M0.7为ON，转换条件M0.7·I0.4满足，系统将返回“A点降”步M2.0，反复连续地工作下去。按下停止按钮I2.7，M0.7变为OFF，完成当前工作周期的全部操作后，在步M2.7机械手返回最左边，左限位开关I0.4变为ON，转换条件满足，系统才返回并停留在初始步。图5-38图5-37在单周期工作方式的步M2.7返回最左边时，左限位开关I0.4为ON，因为连续标志M0.7为OFF，转换条件满足，返回初始步。按一次起动按钮，只工作一个周期。2．单步工作方式在单步工作方式，单步开关I2.2的常闭触点断开，“转换允许”标志M0.6在一般情况下为OFF，不允许步与步之间的转换。设初始步时系统处于原点状态，按下起动按钮I2.6，M0.6在一个扫描周期为ON，转换到“A点降”步M2.0，机械手下降。在起动按钮上升沿之后，M0.6变为OFF。机械手碰到下限位开关I0.1时，与下降阀Q0.0的线圈串联的下限位开关I0.1的常闭触点断开，使下降阀Q0.0的线圈“断电”，机械手停止下降。此时图5-38左边第4个网络的下限位开关I0.1的常开触点闭合，如果没有按起动按钮，转换允许标志M0.6处于OFF，不会转换到下一步。一直要等到按下起动按钮，M0.6的常开触点接通，才能使转换条件I0.1（下限位）起作用，转换到夹紧步。完成每一步的操作后，都必须按一次起动按钮，才能转换到下一步。3．输出电路4个限位开关I0.1～I0.4的常闭触点是为单步工作方式设置的。机械手碰到右限位开关I0.3后，“右行步”M2.3不会马上变为OFF，如果右行电磁阀Q0.3的线圈不与右限位开关I0.3的常闭触点串联，机械手还会继续右行，对于某些设备，可能造成事故。图5-384．自动返回原点程序在回原点工作方式，回原点开关I2.1为ON，调用回原点程序。根据机械手所处的位置和夹紧装置的状态，分为3种情况分别进行处理。（1）夹紧装置松开夹紧装置松开时Q0.1为OFF，机械手应上升和左行，直接返回原点位置。按下起动按钮I2.6，进入“B点升”步M1.4。如果机械手已经在最上面，上限位开关I0.2为ON，进入“B点升”步后，马上转换到“左行”步。自动返回原点的操作结束后，原点条件满足。图5-37中的初始步M0.0在公用程序中被置位，可以认为步M0.0是“左行”步M1.5的后续步。（2）夹紧装置处于夹紧状态，机械手在最右边此时应将工件放到B点后再返回原点位置。按下起动按钮I2.6，机械手应进入“B点降”步M1.2，首先执行下降和松开操作，释放工件后，机械手再上升和左行，返回原点位置。如果机械手已经在最下面，下限位开关I0.1为ON，进入“B点降”步后，因为转换条件已经满足，将马上转换到“松开”步。（3）夹紧装置处于夹紧状态，机械手不在最右边按下起动按钮I2.6，进入“A点升”步M1.0，机械手首先上升，然后右行、下降和松开工件，将工件放到B点后再上升、左行，返回原点位置。如果机械手已经在最上面，上限位开关I0.2为ON，进入“A点升”步后，因为转换条件已经满足，将马上转换到“右行步”。