完整word版,FUJI-ACE201-171技术资料

FujiYusokiKogyoCo.,Ltd不二码垛机器人FUJIACE产品介绍不二输送机工业株式会社FUJIYUSOKIKOGYOCo.,Ltd.-1-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd目录1.....32.FUJIACEEC-171/EC-201....43.FUJIACE54.FUJIACE55.86.97.108.EC139...14-2-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd一,不二输送机工业株式会社的介绍不二输送机工业于1944年4月成立,公司起步时以生产输送机、机械式码垛机为主。经过多年的开发与研究,于1982年成功开发出码垛机器手臂”FUJIACE”，开始广泛应用于化工、食品等物流码垛领域。不二公司至今已经累积了20多年以上的机械手臂的丰富技术经验，产品的也多次进行了完善和改进。高速码垛机械手EC-201荣获日本工业新闻机械工业设计奖和及日本机器人工业会奖。至2004年为止，不二公司在全世界上安装了超过11，000台以上的”FUJIACE”(在日本安装了约9000台,在世界各地安装超过了2000台)其中在中国到2009年3月为止安装了100多台。不二公司在日本的机械手臂市场占有率达到70%,在日本市场上始终属于龙头地位。质量以及信用遥遥领先其他厂家。不二公司非常重视售后服务，以优秀的产品质量,周到的服务来保证满足客户的需求。不二集团拥有员工390人,在日本国内有两个工厂,8个营业所,在海外有上海代表处,荷兰代表处,美国代表处,汉城代表处等据点。2007年销售金额为160亿日元。公司地址:日本山口县山阳小野田市东高泊2327-1电话0081-836-83-2237传真0081-836-83-7272上海代表处上海市徐汇区东安路8号青松城5楼525室电话传真-3-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd二,不二码垛机器人FUJIACEEC-201/EC-171规格表型号EC-201EC-171机械结构多关节机器人动作方式圆筒坐标型码垛重量(包括抓手)160kg130kg码垛能力（最大）1600c/hr1500c/hr动作轴 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 四轴(可达到五轴)Z-Axis(Vert.)2300mm2400mm动作R-Axis(long.)1500mm1600mm范围θ-Axis(turn.)330°α-Axis(wrist.)330°抓手手指、压杆码垛记忆能力标准30种、（可多达400种）示教方法手动示教／示教支援／示教免除(可选择)电源(200V3PH50Hz)6.5KVA3KVA压缩空气0.5Mpa机器人本体重量1150kg750kg(不包括抓手)备注：●有关上表规格，我公司有必要变更时不再另行 通知 关于发布提成方案的通知关于xx通知关于成立公司筹建组的通知关于红头文件的使用公开通知关于计发全勤奖的通知 。●上表的码垛能力是机器人在最合理的条件下，所能达到的最大能力，实际码垛能力是由布置以及物料种类以及其他详细条件等来确定。-4-FUJIACEFujiYusokiKogyoCo.,Ltd三,FUJIACE码垛机械手臂的特点1．码垛机械手臂的能力比机械式码垛机,人力都还要高。2．结构非常简单,所以故障率低,容易保养,维修。3．主要构成零件少,配件少,所以维持费用很低。4．电源消耗低,从EC-61(1.9KVA)到EC-201(6.5KVA)耗电量低。省能源,省费用，电源消耗量大约机械式码垛机的五分之一。5．码垛机械手臂可以设置在狭窄的空间,场地使用效率高，应用灵活。6．全部控制可在控制柜屏幕上用手触方式操作即可,操作非常简单。7．码垛机械手臂的应用非常灵活，一台机器手臂可以同时处理最多6条生产线的不同产品。产品更新时，只须输入新数据，重新计算后即可进行运行，无须硬件、设备上的改造与设置。,FUJIACE的优点以及与其他机器手臂的区别.1．FUJIACE的程序里所需要定位的只有两个点,1个是抓取点,1个是摆放点,其中这两点之间的轨道全由电脑来控制。电脑会计算出这两点间的最合理的轨道来决定抓手最有效的移动路径，所以示教方法非常简单。并且已经达到了世界最快速的1600次/小时.而其他厂家的机器手臂从抓取点到摆放点之间必须设定5至6个通过点,机器手臂必须通过这些点来移动,所以示教方法,操作方法复杂,难解。-5-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd2．FUJIACE在机械原理上的结构属于直线运动,而其他机械手臂的结构属于圆弧运动,它们就必须用复杂的编程,才可以让圆弧运动改为直线运动.所以码垛精度远远不如FUJIACE。因为码垛构成系统中，托盘、产品以及堆放形状大多为直线形，因此不二码垛机械手臂的直线运动才是最适合于码垛作业的。这都是不二公司累积了多年的经验,所铸就独树一帜的专利与成果。○日本不二是发明世界第一台码垛机器人的厂家，设计是完全考虑到码垛作业的要求。采取直线运动设计原理，垂直方向的控制与平面上的定位，认真研讨托板的形状、堆垛的样式，堆垛的姿势，进行直线设计，稳定性高。FUJIACE码垛机器人直接在机械结构上实现了直线运动。○同时采用皮带式传递，这点完全区别与其他焊接领域机器人，以此重量就不会直接受理于马达。○日本不二的程序，是采取触屏式，以便与工作人员直观操作，无须编程。○在速度上，日本不二一直是领先世界第一，25kg,1400次/hr，50kg,1200/hr此项为世界其他公司的机器人无法相提并论的。○日本不二的制作及检查标准规格为：日本JIS规格，JISB6015，JISB6310；日本JIS规格是严格与国际及欧美标准。○省电，省能源。○精度为千分之一，出厂前96小时高速试运转。-6-FujiYusokiKogyoCo.,LtdFUJIACE码垛机械手臂的动作特征码垛作业要求直线运动。垂直方向的控制与平面上的定位时、托板的形状、堆垛的样式、堆垛的姿势均为直线、所以直线的运动最适合码垛作业。FUJIACE码垛机器人直接在机械结构上实现了直线运动。而其他公司的机器人在定位时需要复杂的程序来控制。-7-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd五、机器手臂与人力参考对照表机器人物料重量能力工作时间8小时工作时间16小时（最大）相应所需人数相应所需人数EC-6110kg―40kg600袋4人8人EC-10110kg―40kg1000袋5人10人EC-17110kg―50kg1500袋6人12人EC-20110kg―100kg1600袋7人14人备注:本表为一个平均对照表。准确数字必须以作业环境,个人体力,交替时间,连续作业时间等来决定。机械手臂的实际能力取决于现场的布局、抓取与摆放的距离、产品的尺寸与重量、输送机高度等等因素。因此在不同应用场合，机械手臂的能力的发挥将因应用环境而异。-8-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd,机械手臂与机械式码垛机比较表一台码垛机械只能应对一条流水线；而机械手臂可以应对多条流水线机械手机械式码垛机机械式码垛机FUJIACE高位式低位式1,耗电量EC-1714KVA29KVA22KVAEC-2016.5KVA2,耗气量EC-171228NL/min1000NL/min800NL/minEC-201280NL/min3,零件数1350件2100多件2500多件4,噪音零部件少,噪音低。零部件多,噪音大。零部件多,噪音大。5,码垛能力MAX2000袋/小时1400袋/小时700袋/小时6,维修费零件少,故障率低。零件多,故障率高。零件多,故障率高。维修费低。维修费高。维修费高。7,设备占用空间及占用面积小,工作效率占用面积大,工作效率占用面积大,工作效率工作效率高。低。低。8,码垛产品变更自采用自动抓手,利用B必须改造本身设备,价必须改造本身设备,价由度轴来调整抓手宽度，或格昂贵,改造时间长。格昂贵,改造时间长。者更换抓手即可。9,同时码垛多块托一台机器人可同时码必须增加输送机设备,盘垛6块托盘。成本、场地增加。码垛机械手与机械式码垛机的运行成本比较（相对量，假设机械手为1个单位）项目机械手机械式码垛机1用电费152用气费133维修费用13-54占地面积13因此，机械手与机械式码垛机相比较机械手的运行成本一年即可节省10万元以上费用。-9-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd,各轴驱动系统图及系统表各轴驱动系统图EC-201-10-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd（2）部件名称轴NO构成1交流伺服电机Z2同步皮带,皮带轮3滚珠丝杆4直线导轨5Z轴6交流伺服电机R7同步皮带,皮带轮8滚珠丝杆9直线导轨10R轴T11交流伺服电机H12同步皮带,皮带轮E13摆线减速箱T14回转轴承A15θ轴AL16交流伺服电机PHA17摆线减速箱18α轴可选项B交流伺服电机E同步皮带,皮带轮T滚珠丝杆Aβ轴-11-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd动作范围EC-201注：以上图示的是机器人的可能的动作范围。但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限制。-12-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd八,EC型号机器手臂主要零件号码零件名称型号厂商更换标准(大约)1Z轴伺服放大器FA30FUJIYUSOKI5年或4万小时2R轴伺服放大器FA30FUJIYUSOKI5年或4万小时3θ轴伺服放大器FA30FUJIYUSOKI5年或4万小时4α轴伺服放大器FA30FUJIYUSOKI5年或4万小时5Z轴伺服电机P20B10150VBS2N山洋电气5年或4万小时6R轴伺服电机P20B10150VBS2N山洋电气5年或4万小时7θ轴伺服电机P20B10150VBS2N山洋电气5年或4万小时8α轴伺服电机P50B05030DXS65山洋电气5年或4万小时9Z轴同步皮带B250S5M750三星皮带3年或2万小时10R轴同步皮带B250S5M520三星皮带3年或2万小时11θ轴同步皮带B250S5M490三星皮带3年或2万小时12Z轴螺旋干R45-12T6-FS1-650-775-0.2KOYO5年或4万小时13R轴螺旋干R32-10B2-FSB-380-500-0.21KOYO5年或4万小时14Z轴直线导轨HSR30R2SSC1E+760L-ⅡTHK5年或4万小时15R轴直线导轨HSR30R2SSC1E+520L-ⅡTHK5年或4万小时16θ轴减速机FCS-A45-119住友重机5年或4万小时17α轴减速机F2C-T10-81住友重机5年或4万小时18控制主板FA01FUJIYUSOKI5年或4万小时19教示器AG206TwithDM-100山洋电气5年或4万小时20屏幕GP37W2-BG41-24V山洋电气5年或4万小时21回生阻抗器BOX400W50ohm不二输送机5年或4万小时22限位开关SL1-AK山武5年或4万小时23Z轴皮带轮P24S5MO250AF5年或4万小时24R轴皮带轮P24S5MO250AF5年或4万小时25θ轴皮带轮P26S5MO250AF5年或4万小时26Z轴被动皮带轮P84S5MO250A5年或4万小时27R轴被动皮带轮P72S5MO250A5年或4万小时28θ轴被动皮带轮P60S5MO250A5年或4万小时备注：各个机型的某些零部件可能有所不同，详细请参照机器附带的技术资料。-13-FujiYusokiKogyoCo.,Ltd九,机器手使用润滑油一栏表序号零件名称润滑油充填间隔充填方法1Z轴滚珠丝杆SHELL每3-6个月通过润滑油嘴充填2Z轴直线导轨ALBANIA每3-6个月通过润滑油嘴充填3Z轴滚珠丝杆支撑轴承EP-2每3-6个月通过润滑油嘴充填4R轴滚珠丝杆每3-6个月通过润滑油嘴充填5R轴直线导轨每3-6个月通过润滑油嘴充填6R轴滚珠丝杆支撑轴承每3-6个月通过润滑油嘴充填7轴轴承每3-6个月通过润滑油嘴充填8陀螺手臂球面轴承部每3-6个月表面加上润滑油9轴减速齿轮SHELLALBANIA每6个月或者每取出螺栓后,通过润(仅限EC-201)RA5000小时充填滑油嘴充填注)以上油脂为敝公司所使用的润滑油以及厂家的名称,其他厂家的同等品油脂也可以使用。-14-