安川伺服调试说明书

otherkYSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服安装调试说明书(2004.7版本)otherk安川数字交流伺服调试说明书1目录1.安川连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.安川伺服驱动器的参数设定5.安川伺服驱动器的伺服增益调整otherk安川数字交流伺服调试说明书21.安川连接示意图L1L2L3L1CL2CB1B2UVW伺服电机伺服驱动器CN2CN1至数控系统三相200V单相200V编码器编码器反馈电缆ABCD12重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。（此种情况，不在安川的保修范围！）otherk安川数字交流伺服调试说明书32.通电前的检查1)确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：A．SGMGH电机，不带刹车制动器的连接：伺服驱动器电机插头UAVBWC接地DB．SGMGH电机0.5KW-4.4KW，带刹车制动器电机的连接：伺服驱动器电机插头UAVBWC接地D刹车电源E刹车电源F刹车电源为:DC90V(无极性)C.SGMGH电机5.5KW-15KW，带刹车制动器电机的连接：伺服驱动器电机插头UAVBWC接地D电机制动器插头刹车电源A刹车电源B刹车电源为:DC90V(无极性)注:1.相序错误，通电时会发生电机抖动现象。2.相线与“接地”短路,会发生过载报警。otherk安川数字交流伺服调试说明书42）确认安川伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。3）确认伺服驱动器CN1和数控系统的插头联接正确，接插件螺丝拧紧。3．通电时的检查1)确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。2）确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。4．安川伺服驱动器的参数设定安川伺服驱动器参数,操作方法如下:（1)参数密码设定;（2)用户参数和功能参数的设定;1）参数密码设定为防止任意修改参数，将“Fn010”辅助功能参数，设定：·“0000”允许改写PnXXX的用户参数，及部分辅助功能“FnXXX”参数。·“0001”禁止改写PnXXX的用户参数，及部分辅助功能“FnXXX”参数。otherk安川数字交流伺服调试说明书5·操作方法：A.按下MODE/SET键MODE/SET键,进入如下显示页面B.按键键或选择“Fn010”。如下：C.按DATE/键一秒钟以上,显示“Fn010”中当前的数值:D.按键键或修改参数为:“P.0001”。E.按住,MODE/SET键,显示器显示:“donE””,当显示器有一秒钟的闪烁时,设定完成，显示返回到“P.0001”。F.DATE/键显示器显示返回到:2)用户参数和功能参数的设定方法安川伺服驱动器参数有用户参数和功能参数二种,参数号范围为:Pn000～Pn601;当各参数号的参数内容显示为“XXXXX”时,为用户参数;当各参数号的参数内容显示为“n.XXXX”时,为功能选择参数。otherk安川数字交流伺服调试说明书6·操作方法：A.按下MODE/SET键MODE/SET键,进入如下显示页面:*参数号:100号(按键键或键,可选择想要修改的参数号)B.按DATE/键一秒钟以上,显示参数号“Pn100”中当前的参数值,显示如图:(用户参数)或显示如图:(功能选择参数)。C.按DATE/键键,选择要修改的数值位置。D.用键键或键,变更数值。如：“40”改为“100”E.按下DATE/键键，一秒钟以上，数据显示闪烁，并被保存。F.按下DATE/键键，一秒钟以上，显示返回到显示参数号“Pn100”页面。otherk安川数字交流伺服调试说明书73）安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。参数表参数号参数设置值功能Pn000功能选择n.0010n.0010设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。设定控制方式为:“1”位置控制方式。Pn200指令脉冲输入方式功能选择n.0101n.0101“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202电子齿轮比(分子)需计算Pn203电子齿轮比(分母)需计算根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：参数202号编码器条纹数(32768)X4————=—————————————参数203号丝杠螺距×带轮比×1000(以上,分子、分母数值可约分成整数）；参数设置范围:1/100≤分子/分母≤100注：1.KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1(确保0.001的分辨率)。2.如果是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2Pn50A功能选择n.8100n.8100使用/S-ON信号(伺服启动信号)。伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。Pn50B功能选择n.6548n.6548伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。Pn50E功能选择n.0000配KND系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F功能选择（当电机带刹车时需设置）n.0200n.0200伺服驱动器上,CN1插头的27和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/BK。otherk安川数字交流伺服调试说明书8Pn506伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体 要求 对教师党员的评价套管和固井爆破片与爆破装置仓库管理基本要求三甲医院都需要复审吗 设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）Pn507伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（当电机带刹车时需设置）（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）Pn508伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500ms）。（当电机带刹车时需设置）（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）伺服ON伺服OFF电机转速制动器释放制动器动作Pn507Pn508otherk安川数字交流伺服调试说明书95．安川伺服驱动器的伺服增益调整根据上表设置好安川伺服驱动器参数后,开始调整伺服性能，步骤如下：（1）确认或修改Pn110参数值为n.XXX0（X表示不需改变）。（2）开关一次驱动器电源。（3）控制器手动方式用中低速运行机床工作台。（4）YESNOYESNONO运行正常否？调整机械刚性值（修改F001中的数值）（方法同密码设定方法）运行正常否？修改Pn110参数值为n.XXX1（X表示不需改变）运行正常否？用其它方法调整（参见安川伺服说明书）进行第（5）步骤otherk安川数字交流伺服调试说明书10（5）将调整好的结果进行保存。·操作方法：A.按下MODE/SET键MODE/SET键,进入如下显示页面B.按键键或选择“Fn007”。如下：C.按DATE/键一秒钟以上,显示“Fn007”中当前的数值:D.按住,MODE/SET键,显示器显示:“donE””,当显示器有一秒钟的闪烁时,设定完成，显示返回到“d0200”。F.DATE/键显示器显示返回到:完成参数写入。（6）修改Pn110参数值为n.XXX2（X表示不需改变），中止伺服性能调整。注：F001机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）注意：开始这“常规自动增益调节”前，将机床工作台放在中间位置！