此平面六杆机构的自由度：F=3n-(2pl+ph)=3*5-(2*7+0)=1其余构件组成的构件组的自由度必为零（F=3*4-2*6=0)。基本杆组：机构中不能再拆的最简单的自由度为零的构件组。机构具有确定运动时原动件数目为1设构件2为原动件若将原动件2和机架1与其余构件分开，则原动件2和机架1的自由度为1，与机构的自由度一致。§2-4平面机构结构分析和组成原理1、机构的组成原理：任何一个机构都可看作是由机架、原动件以及若干个基本杆组组成的。或者说，任何机构都可看作是由若干个基本杆组依次联接于原动件和机架上而构成的。假设机构中的运动副都为低副（若有高副，将高副代换成低副）因基本杆组的自由度为零，则：F=3n-2pl=0,n=基本杆组的分类：若n=2,pl=3,含有2个构件3个低副，叫Ⅱ级组。若n=4,pl=6,含有4个构件6个低副，叫Ⅲ级组。（Ⅲ级组中有一个包含3个低副的构件）2、平面机构的结构分类Ⅰ级机构：只有原动件和机架组成的机构。Ⅱ级机构：由最高级别为Ⅱ级组的基本杆组构成的机构。Ⅲ级机构：由最高级别为Ⅲ级组的基本杆组构成的机构。 3、平面机构的结构分析通过计算机构的自由度，确定原动件，将机构拆成原动件、机架和若干个基本杆组，确定机构的级别，了解机构的组成。机构结构分析的步骤：（1）除去虚约束、局部自由度，计算机构的自由度并确定原动件。（2）拆杆组：从远离原动件的构件开始拆分，按基本杆组的特征，首先试拆Ⅱ级组，若不可能时再试拆Ⅲ级组。（3）确定机构的级别。举例：计算图示机构自由度，并确定机构的级别。机构的自由度:F=3n-(2pl+ph)=3*5-(2*7+0)=1构件5为原动件：构件2为原动件：Ⅱ级机构Ⅲ级机构1、基本概念机器：定义、分类、特征机构：定义、特征构件：定义、分类零件：定义2、运动副定义、分类、符号如何理解运动副？（1）由两个构件组成；（2）两个构件需直接接触；（3）使两个构件能产生一定的相对运动。3、机构运动简图的绘制4、机构具有确定运动的条件5、机构自由度的计算（定义，公式，能指出复合铰链、局部自由度和虚约束）6、机构的组成原理和结构分类难点内容：机构运动简图的绘制；机构自由度的计算中应注意的事项（虚约束）。重点内容：运动副和运动副元素的概念机构运动简图的绘制机构具有确定运动的条件机构自由度的计算第1、2章主要内容第2章典型例题绘制机构运动简图计算机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度及虚约束，应指出。F=3n-(2pl+ph)=3*8-(2*11+1)=1已知CDFE为菱形n=8,pl=11,ph=1B处局部自由度C、E、F处复合铰链G处虚约束计算机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度及虚约束，应指出。机构具有确定的相对运动条件？F=3n-(2pl+ph)=3*4-(2*4+2)=2n=4,pl=4,ph=2B处局部自由度G处虚约束机构具有确定的相对运动条件：需2个原动件。下面机构是否能动？如果能动，要满足什么条件才能有确定的运动？如果有复合铰链、局部自由度及虚约束，应指出。第2章思考题构成机构的要素是和；构件是机构中的单元体。运动副元素是指。在平面机构中若引入一个高副将引入个约束，而引入一个低副将引入个约束。什么是运动副？平面运动副的最大约束数为，最小约束数为。机构具有确定运动的条件是什么？什么是复合铰链？什么是局部自由度？什么是虚约束？在计算机构自由度时如何处理？计算机构自由度的目的是什么？何谓机构的组成原理？何谓基本杆组？如何确定杆组的级别和机构的级别？选择不同的原动件对机构级别有无影响？第2章思考题答案构成机构的要素是构件和运动副；构件是机构中的独立运动单元体。运动副元素是指组成运动副的两构件的接触
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面。在平面机构中若引入一个高副将引入1个约束，而引入一个低副将引入2个约束。什么是运动副？平面运动副的最大约束数为2，最小约束数为1。机构具有确定运动的条件是什么：机构的原动件数目应等于机构的自由度数目F。什么是复合铰链？什么是局部自由度？什么是虚约束？在计算机构自由度时如何处理？计算机构自由度的目的是什么？何谓机构的组成原理？何谓基本杆组？如何确定杆组的级别和机构的级别？选择不同的原动件对机构级别有无影响？用于科普，若有不当之处，请指正，感谢您的下载。
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