安川伺服器说明书

YAsKAWA安川"-∑系列sGM+H`sGDM用户使用手册●非常感谢您选购Ⅱ-∑系列交流伺服电机驱动器。●在您使用之前,请仔细阅读此说明书,确保正确使用。并请将此说明书要善保存,以备随时查阅。录一、安川sGDM伺服驱动器总介及框图⋯,⋯⋯⋯⋯⋯11ˉ1sGDM伺服各部件名称¨⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1ˉ12单相供电电路(200ⅤAC).⋯.⋯¨⋯·¨⋯⋯1ˉ23三相供电电路(三相200VAC)⋯⋯⋯⋯⋯1-3二、各端子接线说明⋯⋯⋯¨.⋯⋯⋯ˉ¨⋯¨⋯2ˉl1.主电源电路接线L1,L2,L3,L1C,L2c...2-l2编码器接线PG端子⋯⋯⋯⋯⋯·∴⋯·⋯·2ˉ23CN1端口I/o信号连接示例.⋯⋯⋯.⋯¨⋯2ˉ34各端子信号说明⋯¨⋯⋯⋯⋯¨¨⋯·⋯⋯2ˉ4/2-75位置、速庋、扭矩方式接线示例⋯⋯¨⋯.⋯⋯¨2ˉ8/2-106辅助电器元件规格及电线、电缆规格⋯¨¨.¨21ˉ1/2-13三、操作面板及基本操作和功能⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ˉ3-11基本模式选择⋯⋯¨.¨⋯·⋯⋯⋯⋯⋯·3ˉ12状态显示模式¨.⋯.¨⋯⋯⋯⋯⋯⋯·¨3ˉ23用户参数设定模式操作⋯⋯.⋯⋯·⋯⋯·⋯¨·3ˉ44监视模式操作⋯⋯⋯¨¨·⋯·⋯⋯⋯⋯3ˉ55速度和转矩指令零漂自动调整⋯.⋯⋯⋯⋯⋯36ˉ6速度指令零漂手动调整⋯⋯⋯.⋯⋯·⋯⋯·⋯3ˉ77.转矩指令零漂自动调整⋯⋯⋯⋯⋯¨⋯⋯3ˉ78脉冲控制方式下电子齿轮功能.⋯⋯⋯¨⋯·¨·3-7四、电机不带负载的试运行⋯.⋯⋯⋯⋯⋯·⋯⋯⋯4ˉ1五、参数设置⋯⋯⋯¨⋯⋯⋯·⋯·⋯⋯·⋯⋯5ˉ11用户参数⋯⋯⋯¨⋯⋯⋯·⋯⋯⋯¨5ˉ12开关 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf ¨.⋯.¨·⋯⋯⋯⋯·⋯⋯⋯⋯⋯5ˉ63~输入信号选择表¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨5ˉl14输出信号选择表¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨∵¨5ˉ135辅助功能表¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨5ˉ156监视模式¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨5ˉ16六、伺服报警显示表.¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨⋯¨¨6ˉ1sGDM伺服驱动器总介及框图11sGDM伺服驱动器各郜件示意图∑丬睬列伺服驱动器各部分名称如下:■■●●●控制电源端子电机动力电振端子接池端子●10信号连按口CN1器妊接接口cˇ12单相供电接线示意图■单相供电方式(IO0、叭Cor20"AC)电源萆相A02ooV嗓虍药碇Γˉˉ●ˉ再生剃动电阻数字化揲作西板??〓????1-2卜3伺服驱动器三相供电连接示意图■三相供电电路(200VAC)多与PLC或迄动再生刳动电la霎数宇化操作面扳冷、`计弃机鳓⒈3二、伺服驱动器各端子接线说明21主电源电路接线:1MccB断路器H0滤波器1MC∶电磁接触器电源伺服报芒输出信号(ALM)1RY∶继电器1P0指示灯1sUR浪涌吸收器19限流二汲管上翘顷序设计:●设计电源0N的顺序,当有伺服报警时电源关断。·瑟纛嚣F°N开关至少2秒伺月艮驱动器将输出罕少2s,这是伺月艮驱动荦初垆化rtu(Fd!mar.md,rrray)2-1编码器接线下面表示编码器与伺服驱动器的接线:CN2为编码器连接,■增量编码器CNI为从伺服驱动器输出信号伺服驱动器相当的接收端砦~~1夕pe垩稆当的接收+r。代表双绞线2-223CN1I/o信号连接示例下图为典型的I/o信号连接示例:参考电压速度±2-±10V曳桃速率扭矩参考±l0V/电机租矩????????[铲lPG编码器分频输出s相旋转数⒕备份电渺845VsEN信号镱人“伺服使能比例增益控制反向运动禁止正向运动禁止报瞽复位反向电流限制正向电流眼剞速癀到达检测位置到达TC·oN翰出何服准备好伺服报警Ψ℃0llI→(ε0Il→Ⅱl代羡双绞线‘2摅波时间常数为4细s将屏敝线与连接器外壳连接艹3用于绝对编犸器米4只用于绝对编码器sGDM伺服驱动器2-324各接线端子信号说明(1)主电路电源端子:Ll,L2勇戈L1,L2,L3主电路AC输入端子单相1oo~lI5V+1o%,~I5%σσ60Hzl单相2oo~幻OV+lO%,~15%Φ啪llm)二相2oo~ヵoV+lO%,~15%(5α60Hzl连接到电机上L1C,L2C控制电源输入端子单相1ooI15V+10%,Iˉ5%σ眦lln)单相2oo23oV+10%,15%(5α60Hzl连到电源接地端子和马达接地端子B1,B2Ξ戈B1,B2,B3外部再生电阻端子一般把B2和B3短上B1和B2间接再生放电电阻0l,o2DC反应器端子连接,用于电源谐波计数测量主电路正端子一般不接2-4(勿CN1|淘信号名称和作用(用于与控制系统的连接端子》1输入信号信号名称针号功能公共信号/s-oN40scrvooN/P-CoN41功能通过用户参数选择比例操作指令为oN时切换速度控制环由P1(比例/积分)至刂P(比例)控制方向指令与内部指令速度选择:切换旋转方向控制方式切换位置←◇速度,控制C◇转矩,传姻←◇速度,使能控制方式切换零速钳位指令速度控制带零速钳位功能:为oN时指令速度为零指令脉冲禁止位置控制带指令脉冲停止:为oN时停止指令脉冲输人P0ˉTN-oT4243正向运动禁止反向运动禁止过限位禁止`P-CLfN-CL功能通过用户参数选择正向电流限制0N反向电流限制0N为0N时使用电流限制功台邕内部速度切换内部指令速度选择:切换内部速度设定/KLMRˉST44报警重置:释放伺服报警状态矽4vrN47顺序信号的控制电源输入:用户必须提供+zV电源供给允许电压波动范围:11一郊VSEN使用绝对编码器时初始化数据请求信号BATl+)BATC)2122绝对编码器后备电池连接端子信号名称针号功能速度信号VREF速度指令速度输入:±2o±10W额定电机速度(输入增益可通过用户参数修改)力矩信号T-REF9(10)力矩指令输入:±l±ˉ10W额定电机力矩(输入增益可通过用户参数修改)????PULs″ULssIGN/SICIN781112对应于指令脉冲输入集电极开路线驱动输入模式:方向+脉冲串CCW℃W脉冲双相脉冲(∞相位差)CLR/CLR1514错误计数器清零:在位置控制方式中清错误计数器PLlPL2PL33138+12V上拉电源供给(当脉冲,方向,清零指令信号为开集电极输出."2V电源供给己内建在Sewopack中)2输出信号信号名称针号作用????ALM+ALM3132伺服报警:检测到错误时变oFF/TGoN+`TCoNˉ2728在电机旋转时检测是否转速超出设定值。可通过用户参数设定fs-RDY+/S-RDYˇ伺服准备好:当控制/主电路电源接通时如无伺服报警,则为oNPAo/PAoPBo/PBoPCo`PCo33(l)3435361920A相信号B相信号C相信号相反的两相脉冲(A和B相)编码器输出信号和原点脉冲(C相)信号:RS422或相等信号信号名称针号作用Pso/pso??s相信号用于绝对编码器:输出对应于转数的串行数据(R⒏矽2或相等〉ALOlALo2ALo3373839(l)报警码输出:输出3位报警码开集电极:额定最大⒛V⒛lllAFG外壳如果V0信号电缆连到连接器外壳,则此信号连到支架接地??∧`-CMP+JXC¨MPˉ2526速度到达(速度控制方式输出):检测电机速度是否在设定范围内,是否达到速度指令值??/COIN+/CoⅡq2526位置到达(位置控制方式输出):当误差脉冲数达到设定值时变oN。设定值是指令单位的误差脉冲数(输入脉冲单位由电子齿轮设定)未使用1617232450未用不要接继电器27ˉ二、下面列出位置、速度、扭矩三种控制方式的接线示意图(D位置控制方式连接图:下图羡示标谁何服驱动器的位置控刷方式迕搜,电路设讦为紧停开关关断时主电源供电阝唧帮廴F∞r叩帆1凳电源-定要征劢谶线因il险电器力濉r,吸收漉渡器{鲞翟保证屏蔽驷j岩批檠代码钿出{;;9l詈:∶蕊}鼍麝:J蕙:f}s相漩转蝓出数榍申的致悬懑座列达(懑座方式)伺lltt能比例坤益挖删正转膂止反转箅止F·服报婺复位反向电梳限制正向电流限侧???〓??????(2)速度控制方式连接图:下图表示 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 伺服驱动器的速蘅控制的连接,电踏设计为紧停开关关断时,圭电源供电〈蛳器义△“婿电攥-定要在励贼线圈和缴电播加浪涌吸哌滋菠器盥`丨ˉII必须痤-地i光电细码器|冫:Iˇl必顼保lt屏蔽线单端连按掖檠代码婚出{鏖ξ蜃焕拟重锇人电汪咆池裔份詈:蓄詈1骂:J∶簋:髫s}s相旋笨翰出数橱中的数王sEN信号揄‘v人逋喹到达(速庋方式)伺服使能比例增益熔蒯正转蔡止反转禁止fi服+l軎复位反向电搅限制正向电疣呦9将屏廒线与连铵器n9外壳遥攘冶蕊{ζ羲息里刭达恤工控剞方劫/iG0N(iG0N籀山伺犭嘟警箝出母大操lF电压最大搡作电梳11CI詈獬路|「硫象-ˉˉˉˉˉˉ」|ˉˉˉˉˉˉ」?〓?〓?2·9(3)担矩控制方式连接图:下图表示标谁伺服驱动器的扭矩方式的连接,电路设计为紧停开关关断时,主电源供电(鲰融呷r呷vAc絷糗似噩翰人电压电攥轳钭搬"9电池缸份必须保证墀蔽线蕈踹速度到达〈这庋方式〉冖簧怯ξ黯置刭达他量抬刷方旬伺嬷帷备好翰山sEN倌号翰嘀v伺服堕能比例狰益捡制正转禁止反转禁止伺服报檠复位反向电流限制正向电硫限铡A1M●扌△伺服报膂翰山将犀蕨线与连胺器的外壳连胺2-10???〓????{镛嚣0、附助电器元件规格及电线、电缆规格参考〈1)附助外设型号及容量主电路电源型号伺月艮电机型号????????u,J啊负岑推荐的噪声滤波器接触器容虽(kw)型号规格????o03A3ADsGMAH硝3Ao204sUP〗氵:,HFPlt单相250VAC5A或相当005??sGlvIA⒒A5Ao∞0Ιo???sGM^卫01Ao钢sG△IKHlΙA??sGMAHl9Ao75sGMAII02、人o+o??sC,MAHru0A卑相250VAC10A或相当sGMAIo仙`主电路电源型号伺服电机型号????????推荐的噪声滤波器接触器容量(kw)s0DM型号规格??〓??o50o751015203050〓??????SGMGH.o5A!A三相或相当sGMG⒒o3A□B???;GMlH⒑8A或相当⒗MGH∝认□B、0^△:H硐9ALlBsGMGⅡ0叭;G●IBH△●A]GMG⒒13A口BsGMGH】2A□B;GMqH90A□^,0MG¨OA□Bˉ`⒛o三相L;s300三相sGMGⅡ30A口A,GMGH3锨□B???????]GMGH彳恹口BII340o三相或相当,CMsH5uAsGMGⅡ“A口ALF∞Ql三相sGsIGlls5A丨刁BsGMGII,5A□^LF3500三相或相当三相或相当309或相当2-11(2)伺服驱动器接线尺寸(三相)外部端子名称-..-\Wies⒓eLxamp⒗s【mm叮⒀losADlO8ADi5ADI2oAD30^0,s^0AO8ADAi5ADA2oADA铷^0A??????圭电源输入端子??IWG14阝ⅡV2o()αBll灬VG12FHR35〈0⒑05〉l伺服电机连撰UVWAWG14【RrV20llo∞)lA,lC12卩Ⅳ35(0∞5丬?〓?控制电源输入Llc,吻3AWGl‘[HⅣl犭o∞∶|)】非在线端子控制I/°信号CNl双绞或双绞屏敝线导线至/0xOⅡ⒉m2〈o∞铷勹锡或软铜多股导线电缆尺寸:对乎CN9最热90mm〈°6助n)对于CN2最大φ08mmΦ2刀n)PG信号连攮CN’·铵地端子0RWGl町HrV2o.o03刀m血外部端子名称耒50^DAWireSizoExamplestmm?(in,)l蚀DA1凡`DAI1E^D^????????圭电源输入端子L1,L2L3=相?????人WG8[H】V80Ol勿]???lnV”四Oa4”伺服电机连接⒒VW〓??IHrv14(oo2刁]臼卩22σ0,●l]拴制电源输入LlCL2C^△VGl‘[HrV125lOα)2ll?????控制ˇ0信号CN1双绞或双绞屏敝线导线至少oⅡ加流2(000铷0锡或软铜多股线电缆尺寸:对于CN9最大φ16mm(063)对于CN2蔼夤大巾θmm(027n)PG信号连接CN2接地端子0AMC]0l肛V2orlO03河血。2-12伺服驱动器接线尺寸(单相)(续)〈3)CN1电缆和CN2连接器外部端子名称xWireszelmm“m钥A3ADIAsAD]OIADIO2AD0"^D^BADAI^5ADA|01^D^IO2AD^o4^D^????????圭电源输入端孑△1,⒓,单相`VⅣGl‘lHrV125oX乃〕〓??伺服电机连接UV、V`|j、VGl‘【ⅢVl犭(0α⒓ll拴制电源输入L1CL⒉3A,sG16[ⅢV】25lO∞2诃?????控制/0信号连接m1双绞或双绞屏敝线导线至驷1zTm2(oOC⒉η勹锡或软铜多股线电缆尺寸:最大φ6m卩(°6刨n)对于CN1对于cN2最郯6枷踊lO2⒎n)|PG信号连镤CN2接地瑞子0'♂VG】4㈦Ⅳ20⑩∞3订nin连接器名称和信号项规格控制ˇ0信号连接器CN1毯使用双绞或双绞屏敝线电线A、VG24[02Ⅱ刂nF(00003in2刀,AWG26【o】2mm2(00002in2)],灬VG28【008mnP(oo001in◇〕;AW030mo5n,lll(00008i′ll,电缆尺寸最大φ160mm(06anlPG信号连接器CN2电缆便用安川电缆或双绞屏敝电缆电线AWC24〔02E出f〈00003in勹],沙♂VG26lo12mⅡP〈o0002in2〉],^♂VG28[008耐(0o001inb],AWC30[005nm〈00008in◇],电缆尺寸最大●s8mmlO2刃n)2-13三操作面板及基本操作和功能l基本模式选择按操作面板MODE/sET键上电◆状态显示模式bb键名称功能▲Up键没定或显示用户参数陔Up键增加设定值,按0oMl键减小设定馗lE状态显示模式中同时按o0/BlD⒍疝v键熏置同服报警∷VDowtl键MC,DE/sET选择状态显示模式,辅助功能模式,用户参数设定模式或监视模式DATA/<DATAlsHIFT键设宸每个用户参数或显示英值用于选摔修改(闪烁)位或数据设定Unooo2状态显示模式速度和力矩控制方式下:位置控制方式下:位置到达控制电源oK位值指令脉冲输入电源准备好误差计数器清零输入位值和含义位值含义控制电源0N乩mvack控制电源0N时亮BascblockBascblock刖亮,scrv·ooN时不亮速度到达电机速度与指令速度差值小于等于Pllb∞设定值(出厂设定为lOr/lllin)时亮速度指令输入速度指令输入超过Plls∞设定值(出厂设定为201/l,lin)时亮位置到达位置指令与实际电机位置差值低于P众500设定值(出厂设定为7个脉冲)时亮/TGoN电机速度超过Pils∞设定值(出厂设定为⒛r/lllin)时亮指令脉冲输入指令脉冲输人时亮转矩指令输入砖矩指令输入超过设定值(10%额定转矩为标准设定)时亮误差计数器清零输入误差计数器清零信号输入时亮电源准备好主电源供给电路正常时亮代码和合义代码含义|b|bBascb1ocksoⅣcOFF〈电机电源oFF)ru叫Rtln运行“wooN(电机电源oN)|P|otFoR△ardRtlnPl°hibitcd正向运动禁止CN⒈42(p~oT)为oFFnotRcvcrscRllnPlohibltcd反向运动禁止CNl'3(N-oT)为oFFAO|2|A1am货ahls报辔状态显示报警号3用户参数设定模式操作1)改变参数设置例:把P“"由100改为“1按MODE/SET键选择用户参数设定模式2(DA队烬H止T键说明:按小于1秒时间进行移位,移到上一位即左边一位;按大于等于1秒时间进行参数当前设定值显示。)按L1p键、pclxvll键及DATAsHIFT键小于1秒选择参数Pn5o73按DATA/sHIFT键大于1秒显示其当前值4按Up键、Dclxxla键及DA乃VsHIFT键改变值为持续按Up、D∞ˇη键显示会快速变化5按DATAsHIFT键大于1秒钟保存数据,显示会闪烁。6再按DATAsⅢFT键大于1秒钟回到用户参数显示这样,就把Pils臼的值由100改为85。2)功能选择用户参数1功能选择用户参数显示定义:例PllO000表示PllO00的第0位,PllO001表示PnOoo的第1位等。显示值第0位第1位第2位第3位2改变功能选择用户参数:例把Pnooo由0000改为0010即Pnooo1由0改为1P且000001000005Pn5071MODVsET键选择用户参数设定模式及参数值pnooo2按DA队sHIFT键大于1秒显示其当前值3.按Up键、Down键及DATAJsHIFT键改变值为4,按DATAsHIFT键大于1秒钟保存数据,显示会闪烁。5再按DATA/sHIFT键大于l秒钟回到用户参数显示这样,就把PnOoo的值由0000改为0010。4监视模式操作例lUnoo0监视显示电机实际速度r/min例2UnOo5输入信号监视显示η上部:oFF(高电平)下部:oN(低电平)LED87654321数值LED数值输入端子名称出厂设定lsIO(CN-40)/s0ˉN2sIl(CNˉ41)″-CoN3sI2(CN-42)P-oT4sI3(CNˉ43)N-oT5sI4(CN-44)ALMRsTsI5(CNˉ45)P-CL7sI6(CNˉ46)N-CL8sI7(CN-47)sEN例女口当鸬-oN为oN时(低电平),LEEl数值1下部闪亮当鸬oN为oFF时(高电平),LED数值l上部闪亮当RoT信号有效时(高电平有效),LED数值3上部闪亮Pnoo0n,0000Fl0010P众00o111111ll例3unll⒃输出信号监视显示上部:oFF(高电平)-下部:oN(低电平)LED7654321数值LED数值输出端子名称出厂设定1(CN1:31,-32)ALM2SO1(CN1-25,-26)/COIN厚戈/V—CMP3sO2(CN1-27,-28)/TGON在sO3(CN1-29,-30)/s—RDY5SO4(CNl-37)ALO16sO5(CN1-38)ALO27sO6(CN1-39)ALO3例如当川”Ⅰ信号有效时(高电平有效),LED数值l上部闪亮5速度和转矩指令零漂自动调整:在s咖ooFF状态下l)从上位控剞器对ScⅣopack输入0V速度或转矩指令。2)按MODⅣsET键选择辅助功能模式3)按Up、Down键选择参数Fnoo9。4)按DATAsⅢFT键至少l秒钟,显示:⋯I5)按MOp〃sET键,下面的显示会闪l秒钟,进行指令I零漂自动调整。=d0ne闪l秒后rEFo6)按DATAsHIFT键至少l秒钟,回到辅助功能模式显示Fn000Fn009rEFoFn009完成速度/转矩指令零漂自动调整。6速度指令零漂手动调整:1)按MODE/sET键选择辅助功能模式纷按Up、D∞咂键选择参数FnooA。DoM/llFn00A3)按DA队烬HrT键至少l秒钟,显示:sPdo打开“wooN(/sˉoN)信号,显示:5)按DA△VsH1FT键少于1秒,显示速度指令零漂调整值0000o按Up、DⅡˇη键调整零漂值。D按DATAJsHIFT键少于1秒钟。SPd8)按DAⅡ捣HIFT键回到辅助功能模式显示完成速度指令零漂手动调整。7转矩指令零漂自动调整:FllOOb。{l⒏脉冲控制东啻下曳T芎笮翟髫廴重弓亍仑比BA=Pn202/Pn2∞分子Pn2ω(出厂值4)、分母呃∞(出厂值D设定范围:1-65536B=(编码器脉冲数×4)×电机速度mA=[参考单位(负载轴每转行程)]×负载轴转速nlll/Il为电机与负载轴间的减速比Fn000SPdFn00A3-7例13位增量编码器脉冲数2∝8,减速比3:L滚珠丝杠螺距⒍m,参考单位0.001mm°则负载轴每转行程《血dO~001mtnbOo0∷∷∷·ztM8×4×3电子齿轮比B/A~alOtl×1设定值h⒛2乇4贸6,h⒛3肖000四电机不带负载的试运行1检查主电源回路、伺服电机接线。2把电机固定好,不带负载。3检查CN1LJo信号接线,先不连CN1连接器。4接通电涯∷-交替显示报警显示示例如果有报警,关断电源,消除错误。5用操作面板控制操作,检查电机是否能正常运转:正转禁止(PC,T)和反转禁止(N^oT)信号,在用FllO02参数进行jog操作时不起作用。如果seⅣooN输入信号(/sON)为oN,将其变为oFF。通过设定Pn5oAl≠7,释放№wo-oN信号。如果P殂50A∶l=7,seR/e-oN一直有效。α》按MODⅣsET键在辅助功能模式中选择FnOo2正常显示???Po与???noL????AoL4lˉFn00??J〓?G⑵按DAh凫HIFT键至少l秒钟,选择用操作面板迸行操作JoG(3)按MODE/sET键设置scⅣooN∶C电机电源oN)⑷按Up、D。wn键运转电机,持续按此键电机连续运行⑸按MODⅣSET键,或者按DATAsHIFT键至少1秒钟,设置&woOFF状态(电机电源oFF)⑹按DA队倨HIFT键至少l秒钟,返回FⅡ002辅助功能模式,结束用操作面板控制操作。电机的转速可通过用户爹数PllSOzI(单位:〃血n,出厂设定值:500)进行改变6关断电源,连上CN1连接器,再接通电源。7在监视模式下,接通、断开输入信号线,检查各信号的LED·显示位是否正确I8在速度和转矩控制方式下,确认V-REF〈CN1~h)和T-REF(CN⒈9)为0V;在位置控制方式下,确认PULs(CN1刁)和sIGN(CN1-11)为低电平。打开scwooN信号,显示∷9速度控制方式下操作步骤:设Pnooo.1为0;在VREF(CNlˉ5)、sG(CNl咱)间进行指令速度输入。l)逐渐增加指令速度输入(弘REF)电压,电机会转动。⑷在监视模式下检查∷0众00O电机实际转速、UnOOl指令转¨∶i¨速∴∴∵∷|i⋯∷3)如果电机在0V指令电压下缓慢转动,进行速度和转矩指∷∶令自动或手动零漂调整。∶∷θ重置用户参数Pl1300《指令速度输入增益)、PnO000(选择转向)改变电机速度和方向j10位置控剞方式卞操作步骧∴设Pnooo1为1;在PtlLsrun(CN⒈7)、/PtJLs(cN1-8)、sIGN(CN⒈I1)、/sIGN(CN⒈12)进行指令脉冲输入。1)设置P砣000,使指令脉冲形式与主控制器输出形式一致。勿从主控制器输入低速度脉冲,执行低速操作。3)在监视模式下检查unooo(电机实际转速)、UnO"(指令脉冲速度显示)、UnOOg(位置偏移)。o重置P砣⒆,P虚∞(电子齿轮比)、PnO00⒑(选择转向)改变电机速度和方向。?????????????????4-3五参数设置1用户参数类别用户参数号名称单位设定范围出厂设定需否重新上电备注功筒邕选择参数PnO0o功能选择基本开关o000是PllOOl功能选择应用开关l是注1PnO02功能选择应用开关2是PnO03功能选择应用开关3PnO04保留参数,不要改变注2PllO05增血相关参数PⅡ100速度环增益Hz1-200040Pn101速度环积分时间常数o01ms155ˉ1200??PnlO2位置环增益1-200040Pn103惯量比%o-lO000oPnlO4第2速度环增益Hzl-200040Pn105第2速度环积分时间常数001ms155ˉ1200Pn106第2位置环增益l/s1-200opnlO7偏置r/lllino4ˉ50oPn108偏置宽度附力口参考单位o-2507Pn109前馈%o-100o5△类别用户参数号名称单位设定范国????需否重新上电备注增益相关参数pn10A前馈滤波器时间常数o011ylso-6400opn10B增益相关应用开关o000是PnlOC模式开关转矩指令%o8ˉ00200pn1llEl模式开关指令r/lnIilo-10000oPn10E模式开关加速度10rJnmlso3ˉ000PnIOF模式开关误差脉冲参考单位o1ˉ0000Pl1110在线自动调整开关oOlo是Pn111速度反馈补偿%15ˉ00100注3Pi1112保留参数,不要改变%o1ˉ000100注2Pn113o-10001000pn114o-IO00200Pl1115o-65536Pi1116o6ˉ5536pn117%20-100100Pla118%201ˉ00pn1191/s12¨000PI111Ao1%1-20001000Pn11B垭11ˉ50Pn11C比1-150Pl111D%o1ˉ50100Pn11E%o-I50pn11Fmso9000o52ˉ类别用户参数号名称单位设定范围出厂设定需否重新上电备江??????Pn120o01mso1ˉ5200oPn121HzlO-250pn122IIzo-250oPn123%11ˉ00o位置才目关参数Pn200位置控制指令选择开关o000是pn201PG分频器p″16-1638416384是pn202电子齿轮比分子1-655364是Pn203电子齿轮比分母1-655361是Pn204位置指令加速/减速参数o01msoP砣05多圈限制设置rcvo6ˉ553665536是注1注2P记06保留参数,不要改变P/lcv513弱53616384P出07位置控制功能开关是注2Pn208位置指令运动平均时间o01msoo6400是注2速度廾目关参数Pn300速度指令输入增益oOlⅥ额鹋150-3000P众301速度1l/lllIllo1ˉ0000Pn302速度2r/lllIilo-10000Pn303速度3〃mlno-100005-3类别用户参数号名称单位设定范围出厂设定需否重新上电备注??????Pn304Jog速度〃min0-lO000500Pn305软起动加速时间NlsolˇO000oP且306软起动减速时间Mso-lO000oPn307速度指令滤湛器时间常数oOIms40Pn308速度前馈滤滋器时间常数o01mso-65536o转矩相关参数Pn400转矩指令输入增益olW额定转矩lO-lOoPn401转矩指令滤波器时间岸数oOlmso-65536Pn402前向转矩限常刂%o-800PI1003反向转矩脲芾刂%Pn404前向外部檗矩阝艮帝刂%PllzlO5反向夕卜部转矩限帝刂%lOoPn406急停转矩%800Pn407转矩控制中速度限制llllino-lO000lO000Pn408砖矩功能开关注2注4pn409陷波滤波器坜率Hz50-20005-4类别用户参数号名称单位设定范围出厂设定需否重新上电备注`垤目序相关参数Pn500位置完成宽度参考单位o2ˉ507Pn50I零速箝位水平rlllIno·10000Pn502转动检测水平l/minI1ˉ000020pn503速度到达信号输出宽度l/mino1ˉ0010pn504接近信号宽度参考单位1o2507Pn505溢出水平256参考单位l-32767lO24pn506制动指令蜘wooFF延时lOmso-50oPn507制动指令输出速度水平rlllinoo1000oPn508电机操作时输出指令时间1OmslO-lOoPn509瞬时保持时间Ms20-1000pn50A输入信号选择l2100是Pn50B输入信号选择26543是Pn50C输人信号选择38888是Pn50D输入信号选择48888是Pn50E输出信号选择13211是5-5??????????︻????????︱︱︱??注1:多圈限制只可在特殊应用中改变,如果改变不当会导致危险。注2:只支持新版本sGDM“wopack(SGDM-□DA)。注3;用户参数Pi1111的设置只在Pi11101设为0时起作用。注4:对seⅣopacksGDM-5⒄oA及更大,出厂设定值Pla/I08为0001,Pn409为1500。注5:正常情况设为0。使用外部再生放电电阻时,设为再生放电电阻的容量(W)。容限指Seliopaok的最大输出容量(W)。类别用户参数号名称单位设定范围出厂设定需否重新上电备注???????Pn50F输出信号选择2是Pn510输出信号选择3是Pn5I1保留参数,不要改变注2pn512输出信号反向设定o000是注2其他参数Pn600再生电阻容量IO`Vll容限注5pn601保留参数,不要改变∝容限2开关表:????位名称l设定值内容????PnO00功能选择基本开关o方向选择设定CtˉW为正向1设定CW为正向(反转模式)1控制方式选择o速度控制(模拟量指令)o1位置控制(脉冲串指令)2转矩控制(模拟量指令)用户参数位名称设定值内容出厂设定PnO00功胄旨选择基本开关1控制方式选择3内部设定速度控制(触点指令)o4内部设定速度控制(触点指令)/速度控制(模拟量指令)5内部设定速度控制(触点指令)/位置控制(脉冲串指令)6内部设定速度控制(触点指令)/转矩控制(模拟量指令)7位置控制(脉冲串指令)/速度控制(模拟量指令)8位置控制(脉冲串指令)/转矩控制(模拟量指令)9转矩控制(模拟量指令)/速度控制(模拟量指令)A速度控制(模拟量指令)/零速筘位B位置控制(脉冲串指令)/位置控制(内建)2轴地址o—F{€Servopack441&}rlo3保留0PnO01功胄邕选择应用开关oservoOFF或报警停止模式o加动态制动器(DB)停止电机o1加DIl停止电机然后释放DB2不加DB使电机惯性滑行到停止1过限停止方式o与PrlOo10设置相同o1设置Pll豹6转矩到最大值,使电机减速到停止,然后设置它到伺服锁定状态2设置Pll如6转矩到最大值,使电机减速到停止,然后设置它到惯性滑行状态2℃/DC电掳输入选择o???电源输入不可用,通过L1,(Ⅱ)端子输入屺电源供o用户参数位名称设定值内容出厂设定pnO01功能选择应用开关1眺电源输入可用,通过←)、←)端字输入DC电源供给3报警码输出选择o⒒01,AL∞,ALO3只输出报警玛~o1ALO1,虬02,ALO3输出报警码和警告码。当警告码输出时,ALWl信号输出保持ll|l(正常状态)_PnO02功胄旨选择应用开关速度控制选o无o择(TRm端子分配)1用⒈贴F作为外部转矩限制输入o2用⒈随F作为转矩前馈输入o3当ⅡCL和NCL为0N时,用T巛εF作为外部转矩限制输入1力矩控制选o无0怿(V-REF端子分配)l用⒈盹F作为外部速度限制输入2绝对编码器应用o用绝对编码器作为绝对编码器o1用绝对编码器作为增量编码器3保留参数o-4不要改变oPnO03功怠邕选择应用开关o1模拟量监视1转矩指令监视模拟量监视2速度指令监视o电机速度:1V/1000△nlin21速度指令:1V/1000r灿in2幸亭矢巨指《》:1V/100%3位置误差:00F,〃1指令单位4位置误差:0∞〃100指令单位指令脉冲频率(转为〃nlln):1V/1000r/mino6电机速度×4:1v″50〃mi!7电机速度×8;lv/1⒛r/巫n8保留参数,不要改变用户参数位名称设定值内容出厂设定PnO03丐勹胄邕选择应用开关19oABCDεF?????????o方式开关选择o用内部转矩指令作为条件(水平设置:Pn1oC)o1用速度指令作为条件(水平设量呈:Pn10D)2用加速度指令作为条件(水平讠J芝5昼呈:Pn10E)3用误差脉冲作为条件(水平设量量:PnlOF)茌无方式开关功能可用1速度环控制方式oPI控制o1IP控常刂2未用oo3保留参数o-2不要改变o?????????o在线自动整定方式0只在操作开始时整定o1一直整定2不执行自动整定1速度反馈补偿选择ot走肓旨11禁止2磨擦补偿选择o禁止o1/l、补偿2大补偿3保留参数o-3不要改变o5-9????位名称设定值内容????Pn200位置控乍舄刂指令选择开关o指令脉冲形式o方向+脉冲,正逻辑o1CW+CCW,IE1Ξ车骨2A相+B相(×1),正逻辑3A相+B相(×2),正逻辑4A相iB相(×4),正逻辑5方向+脉冲,负逻辑6CW+CCV,正逻辑7A相+B相(×l),负逻辑8A相+B相(×2),负逻辑9A相+B相(×4),负逻辑1误差计数器清零信号形式o当信号为高电平时,清零误差计数器1信号的上升沿清零误差计数器2当信号为低电平时,清零误差计效器3言号的下降沿清零误差计数器2清零操作0汪baseblock时清零误差计数器o1不清零误差计数器(只可能用∞R信号清零误差计数器)2当报警出现时,清零误差计数器3滤波器选择o指令输人滤波器用于线驱动信号o1指令输入滤波器用于开集电极信号Pn207位置控制功能开关(注1)o位置指令滤波器o加速/减速滤波器o1平均运动滤波器1位置控制选项禁止o1用⒈眈F作为速度前馈输入2未用o3未用0用户参数位名称设定值内容出厂设定Pn408转矩功能开关(注⒇o陷波滤波器选择0禁止o1陷波滤波器用于转矩指令1未用o2未用o3未用o注⒈只支持新版本sGDM“Ⅳ0paGk(SGDM-□DA)。注⒉对sewOpacksGDM-50ADA及更大,出厂设定值PllZI08为0001。3输入信号选择表用户参数位名称设定值内容出厂设定笛主Pn50Ao输入信号分配方式o设置输入信号分配顺序与sCDB“W。pack相同o注11可能自由分配输入信号1/soN信号映射(为低时cⅣooN)o从sIO(CN1'0)输入端子输入o:S101从sI1(CN1'I)输入端子输入2从sI2(CNl'2)输入端子输入3从sl3∝N1"3)输入端子输入4从sl+(CN1彳4)输入端子输入5从sI5(CN1艹5)输入端子输人6从sI6(CN1彳6)输入端子输入7设置信号一直为0N8设置信号一直为oFF51ˉ1用户参数位名称设定值内容??????Pn50Al鸦oN信号映射(为低时cwooN)9从sIO(CN1彳0)输入端子输入相反信号注2A从sI1(CN1'I)输入端子输入相反信号B从sI2(CN1'2)输入端子输入相反信号C从sI3(CN1'3)输入端子输入相反信号D从s⒕(CN⒈44)输入端子输入相反信号E从sI5∝N1-俏)输入端子输入相反信号F从sI6(CN1彳6)输入端子输入相反信号2PCClN信号映儆为低时P扌钸oo-F与上相同1:sI1注23冫0T信号映射(为低时过阝翮勤C|F与上相同2:sI2注2用户参数位名称设定值内容出厂设定??pn50BoNoˉT信号映射(为高时过限位)??与上相同3:sI3注21从LMˉRsT信号映射(为低时报警重置)oJ与上相同4:sI4注22JPCL信号映射(为低时转矩控制)o-F与上相同5;sI5注23/N￡L信号映别(为低时转矩控制)o-F与上相同6:sI6注2Pn50Co/SPDΦ信号映射(内部设定速度选择)oJ与上相同8:oFF注21/sPDˉA信号映射(内部设定速度选择)o-F与上相同8;oFF注2用户参数位名称设定值内容??????Pn50C2鸬PD七信号映射(内部设定速度选择)o-F与上相同8:llFF注23℃sEL信号映射(控制方式开关)o-F与上相同8:oFF注2Pn50Do/zCLAaˇP信号映射(零速箝位)〓?与上相同8:oFF注21加诩BIT信号映射(指令脉冲禁止)o-F与上相同8:oFF注22CJsEL信号映射(增益开关oJ与上相同8:oFF注23保留o-F与上相同8;oFF注2注⒈当Pn5oA0设为0对于SGDB&wopack,只有下列方式是兼容的:Pn5oA1=7,Pn50A3=8,Pn50B0=8。注2:用户参数设定9、AJ只支持新版本sGDM“Ⅳopack(SGDM-□DA)。4输出信号选择表:用户参数位名称设定值内容????Pn50Eo℃C,N信号映射禁止⒈so11从so1(CN195,药)输出端子输出2从so2(CN1-27,28)输出端子输出3从so3(CNl-29,∞)输出端子输出l″CMP信号映射与上相同⒈so12″GoN信号映射与上相同2:so23/⒏RDY信号映射与上相同3:so35-I3????位名称设定值内容????Pn50Fo℃LT信号映射0-3与上相同??????未未1XrLT信号映射与上相同2胆Κ信号映射与上相同3/llARN信号映射与上相同Pn510o/blEAR信号映射与上相同o:未用1保留o-3与上相同2未用oo3未用ooPn512输出信号对so1取反(CN1ˉ252(Do输出信号不取反o:不取反l输出信号取反l输出信号对so2取反(CN⒈272ω输出信号不取反o:不取反1输出信号取反2输出信号对so3取反(CN⒈2930lo输出信号不取反o;不取反1输出信号取反3未用5辅助功能表平此参数只支持新版本sGDMsebopaok(sGDM-□DA)。用户参数功能FnO00报警数据显示Fn0Ol在线自动整定中刚性设置FnO02JOG模式操作FnO03零位寻找模式FnO04(保留参数)FnO05用户参数设定初始化FnO06报警数据清除FnO07将在线自动整定取得的惯量比数据写入EEPROMFnO08绝对编码器多圈重置和编码器报警重置FnO09模拟量(速度,转矩)指令零漂自动调整Fn00A速度指令零漂手动调整FnOOB转矩指令零漂手动调整FnOOC模拟监视输出手动零位调整FnOOD模拟监视输出手动增益调整FnOOE电机电流检测信号自动零漂调整FnOOF电机电流检测信号手动零漂调整FnOlo密码设定(保护用户参数不被改变)FnO11电机型式显示FnO12软件版本显示FnO13琢当多圈限制不一致报警(ACC)出现时,多圈限制设置改变6监视模式用户参数显示内容单位各注UnO00实际电机速度rminUnOOI输入速度指令〃mIllUnO02内部转矩指令%额定转矩值UⅡ003转角I脉冲距原点脉冲数UnO04转角2度距原点角度(电气角度)UnO05输入信号监视UnO06输出信号监视UnO07输入指令脉冲速度〃minUnO08误差计数器值参考单位位置误差量UnO09累积负载率%额定转矩值作为100%每lOs循环显示实际转矩UnOOA再生负载率%可获得再生功率值作为100%囟1佻循环显示实际转矩UnOOBDB电阻消耗功率%加入动态制动器时可获得功率值为lO0%每IOs循环显示实际转矩UnOOC渝入指令脉冲计数器以十六进制显示UnOOD反馈脉冲计数器以十六进制显示六伺服报警显示表下面为伺服报警和报警代码输出的汇总表报警显示列表报警显示报警代码输出报警输出报謇名称含义ALll1AIOz蛐3A02oFFoFFoFFoFF用户持续关断伺服EEPROM数据不正常AO3主电路编码器错误电源电路检测数据不正常AO4用户持续设定错误用户设定超过允许范围AO5组合错误伺服驱动器与伺服电机不匹配AIooNoFFoFFoFF过流或者是散热片过热通过IGBT有过电流或者是伺服驱动器散热片过热A30oNoNoFFoFF再生制动检测错误再生制动电路故障再生制动电阻故障A32再生制动检测过载再生发电能量超过再生电阻容量A33主电路电源接线错误主电源与用户给定不符A40oFFoFFoNoFF过电压主电路直流电压过高A41欠电压主电路直流电压过低A51oNoFFoNoFF过速电机转速超过电机最高转速6△?????报警代码输出报警输出报警名称含义ALll1舰ALllRA71oNoNoNoFF过载:高负载电机在超过额定负载几秒到几十秒后A72过载:低负载电机连续超过负载A73动态制动过载当应用动态制动时,转动能量超过动态制动电阻容量A74浪涌电流过载主电路频繁地开和关A7A散热器过热伺服驱动散热器过热.报警代码输出报警显示报警代码输出????报警名称含义ALll1AL【l9删A81oFFoFFoFFoFF编码器各份错误有关绝对编码器的电源失败和位置数据被清除Λ82编码器校验错误编码器内存校验不正常A83绝对编码器电池错误对于绝对编码器电池电压太低A84编码器数据错误编码器数据不正常A85编码器过速当电源上电,编码器转动在高速A86编码器过热编码器内部温度太高,(只对绝对编码器检测)Ab1速度参考输入读错误有关速度输入~D转换故障Ab2扭矩输入读错误有关扭矩参考输入的~D转换故障AbF系统报警伺服驱动器发生系统错误AC1oNoFFoNoFF伺服飞车检坝刂伺服电机运行不受控制????报警代码输出报警输出报警名称合义ALll1舰烟3AC8oNoFFoNoFF绝对编码器清除错误和多圈限制设定错误多圈绝对编码器不能正常清零或设置AC9编码器通讯错误伺服驱动器与编码器之间不能通讯ACA编码器参数错误编码器参数不正确ACb编码器响应错误编码器通讯不正确ACC多圈限制不匹配不同多圈限制已在编码器和伺服驱动器设定AdooNoNoFFoFF位置错误脉冲溢出位置错误超过用户设定lPl15“)AF1oFFoNoFFoFF电源缺相主电源有一相断线CPFOoNotspecified数字操作面板传送错误数字操作面板与伺服通信失败CpFO1A-ˉoFFoFF0FFoN无错误正常操作状态6-4