MH6机器人使用说明书

YASKAWAMOTOMAN-MH6机器人说明 书 关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf 形式：YR-MH00006-A00（标准型）　　　YR-MH00006-A01（S,L,U轴装有限位开关）SGM请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN-MH6机器人使用说明书DX100使用说明书DX100操作要领书DX100维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。资料编号：HW0484976HW0484976MH6强制•MOTOMAN-MH6机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术资料，为了确保本系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。务必在认真阅读并充分理解的基础上使。•另外，有关安全的详细内容记载在「DX100使用说明书」的「第一章安全」中。阅读本使用说明书前，务必熟读安全内容，以确保正确使用。注意•说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制。运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按使用说明书要求运转。•说明书中的图解，为代 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 性实例，可能与所购产品不同。•说明书有时由于产品改进、规格变更及及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并已修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订阅说明书时，请与本公司销售部联系，按封皮的资料号订阅。•客户擅自进行产品改造，不在本公司的保修范围之内，本公司概不负责。iiHW0484976HW0484976MH6安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识，安全知识及注意事项后在开始使用。本说明书中，安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外，即使是“注意”记载的内容，也会因为情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故以及设备损害事故。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。重要虽然不符合“注意”和“危险”的内容，但也是用户必须遵守的事项，在相关地方加以记载。iiiHW0484976HW0484976MH6危险•操作机器人前，按下DX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引起人身伤害或设备损坏事故。图 :急停键•解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，引发人身伤害事故。图 :接触急停状态旋转•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下规则。–保持从正面看机器人。–遵守操作步骤。–考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 。–确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤亡事故。•进行以下操作时，确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。–DX100接通电源时。–用示教编程器操作机器人时。–试运动时。–自动再现时。不慎进入机器人的动作范围内或与机器人发生接触时，都可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于DX100前门及示教编程器的右侧。ivHW0484976HW0484976MH6注意•进行机器人示教作业前检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后，需放回远处。如不慎将示教编程器放在机器人上、夹具或地面上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。•在理解DX100使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。vHW0484976HW0484976MH6本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名MOTOMAN是有机器人本体、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆”构成。在本书中，这些部分如下表表示。。机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接电缆连接电缆viHW0484976HW0484976MH6警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严格遵守警告牌上的记载事项。处警告牌外，机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等内容的铭牌，请在充分确认以上内容的基础上使用。图 :警告牌位置MI⽕ℶ䖯ܹᴎ఼Ҏ⌏ࡼ㣗ೈˈҹܡফӸDŽ⽕ℶ᥹䖥⌏ࡼᴎӊˈҹ䰆᣸य़DŽ䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠%䫁⠠䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠%䫁⠠viiHW04849761开箱检查HW0484976MH61.1确认装箱内容1开箱检查1.1确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。标准规格机器人有以下四部分（如有选项请确认其他内容）•机器人•DX100•示教编程器•机器人电缆（机器人至DX100之间的电缆）1.2确认订货号请确认机器人和DX100的订货号是否一致。订货号分别注明在下图所示位置的标签上。注意•确认机器人和DX100为同一型号。在设置多台机器人时，请特别加以注意。如果订货号不匹配，机器人可能不能精确的运行，并可能引起人员受伤或设备损坏等危险。1-1HW04849761开箱检查HW0484976MH61.2确认订货号图 1-1:订货号标签位置䇋ᡞ݋᳝ҹϟⳌৠ䅶䋻োⱘᴎ఼Ҏ੠';���䖲᥹Փ⫼DŽ14&'4��0Q��ᷛㅒϞ⊼ᯢ䅶䋻োDŽ䇋⹂䅸ᴎ఼Ҏ੠';���ᷛㅒϞⱘ䅶䋻োᰃ৺ϔ㟈DŽᷛㅒᬒ໻೒˄D˅ǂ';���˄ℷ䴶˅˄E˅ᴎ఼Ҏ˄ջ䴶˅Xޓ8ޓ1PROGRAMMINGPENDANTYCEGNOTPMEESRONTRIPPEDRESETOFFAVERAGEPEAKkVAkAINTERRUPTCURRENTERDR-POWERSUPPLYTYPEDX100kVA3PHASENJ2960-160HzSERIALNo.DATEAC220VMADEINJAPAN50/60HzAC200Vෂޓ㒾ㅢ㔚ਛޔᚺࠍ㐿ߌࠆߥᗵ㔚ߩᕟࠇ޽ࠅORDERNO.NJ1529Motomanᧄ૕ߣࠦࡦ࠻ࡠ࡯࡜ߪޔਅ⸥ࠝ࡯࠳ߩห৻No.ߣធ⛯ߒᓮ૶↪㗿޿߹ߔޕ1-2HW04849762搬运HW0484976MH62.1搬运 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 2搬运2.1搬运方法2.1.1使用天车机器人的开箱和移动，原则上使用天车。使用二根钢丝绳，利用环形吊装螺栓起吊搬运，这时，务必按图2的姿态（出厂姿态），用搬运夹具固定之后再进行起吊搬运。图 2-1:搬运姿态注意•起吊操作、天车、叉车的操作请委托有操作资格的人员进行。否则有可能发生人身伤害、设备损坏等事故。•搬运时避免过度的振动和冲撞。否则对精密仪器设备的性能会有影响。㧭A৥ᨀ䖤།݋੠ݙ݁㾦㶎ᷧݙ݁㾦㶎ᷧM10×2ᨀ䖤།݋2-1HW04849762搬运HW0484976MH62.2搬运固定夹具2.1.2使用叉车使用叉车搬运时，请按图2-2所示，安装在具有足够负载能力的底板上，用螺栓固定，叉车叉子插入底板，连同机器人一起搬运。搬运过程中注意不要发生倾倒或歪斜，缓速运送。图 2-2:使用叉车进行搬运的方法2.2搬运固定夹具为了保护机器人各部件在运输中不承受外力，安装了搬运固定夹具。（图2-3搬运固定夹具）图 2-3:搬运固定夹具•搬运固定夹具漆成黄色。•夹具由两个M10内角螺栓固定。ฉา0����Ͼ㧕ᑩᵓঝ䔺ঝᄤᦦܹষ重要•搬运重量约为135kg（包括搬运固定夹具），请选用具有足够强度的钢丝绳。•搬运时，请务必安装搬运用的固定夹具。•不使用天车、叉车而采用其它搬运方法时，请注意机器人的手臂、电机不能受外力作用。重要开箱安装后，务必将搬运夹具拆除。由于日后机器人搬运还需用到，请注意妥善保存。ℷ䴶೒ջ䴶೒ݙ݁㾦༈ฉา0��h�ᨀ䖤೎ᅮ།݋2-2HW04849763安装HW0484976MH63.1安全栏的设置3安装3.1安全栏的设置中华人民共和国国家标准GB11291-XXXX《工业机器人安全规格（报批稿）》中7.3节关于安全防护装置规定：“工业机器人在自动运转时，因操作者有接触机器人的危险，所以必须设有防止操作者靠近的防护栏等安全措施”。为避免机器人运转中造成设备损坏、操作者及周围人员人身伤害，请务必设置安全栏。危险•设置安全栏。否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。•机器人要放置在即使机器人手臂伸到最长，其手臂部的工具和工件的尖端点也不会碰到安全栏的位置。否则有肯能发生人身伤害、设备损坏等事故。•机器人不固定不能进行通电和运转。否则有可能发生倾倒、人身伤害、设备损坏等事故。•选择倒挂、壁挂安装方式时，要固定在有足够强度的天花板、墙壁上，还应考虑到防止坠落的处理方案。否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。注意•不要安装或运转有损坏、缺少零件的机器人。误动作有可能引起人身伤害、设备损坏等事故。•设置完成后，在最初通电前请务必取下搬运固定夹具。否则有可能损坏驱动部分。3-1HW04849763安装HW0484976MH63.2机器人安装方法3.2机器人安装方法机器人的安装对其功能的发挥十分重要，特别值得注意的是基座的固定和地基能够承受机器人加减速时的动载荷以及机器人和夹具的静态重量。请按照“表3-1急停是机器人的最大动载荷”、“表3-2加减速时的最大动载荷”对机器人地基进行设计和施工。另外，机器人的安装面不平时，有可能发生机器人变形，性能受影响。机器人安装的平面度，请确保在0.5mm以下。基座的固定，按照3.2.1中的方法进行。3.2.1安装举例首先把底板固定在地面上，地板必须具有足够的强度和刚度，我们推荐底板的厚度为40mm以上，选用M16以上的地角螺栓把底板固定在地面上。机器人的底座应通过其上四个安装孔用M16六角螺栓（推荐长度为60mm）、牢固的笃定在地板上，为使六角螺栓和地角螺栓在设备运行中不发生松动，请按“图3-1机器人安装举例”的方法充分固定。表3-1:发生急停时机器人的最大动载荷水平面回转时最大扭矩（S轴动作方向）3800N•m（390kgf•m）垂直面回转时最大扭矩（LU轴动作方向）3500N•m（357kgf•m）表3-2:加减速时的最大动载荷加减速时水平回转时最大扭矩（S轴动作方向）900N•m（93kgf•m）加减速时垂直面回转时最大扭矩（LU轴动作方向）1500N•m（158kgf•m）3-2HW04849763安装HW0484976MH63.2机器人安装方法图 3-1:机器人安装举例������������������������Ǿ��Ǿ��*�ᑩᵓr������r������r������ᮁ䴶$��Ǿ��*�r������r������r������r������r��������PPҹϞ��ᴎ఼Ҏᑩᑻᑩᵓᑇൿ೜ᔍㇻൿ೜㶎ᷧ�0��˄�Ͼ˅#ᴎ఼Ҏᑩᑻഄ㾦㶎ᷧ�0��ҹϞ�ᑩᵓ3-3HW04849763安装HW0484976MH63.3安装方式3.3安装方式MOTOMAN-MH6机器人可以采取地面安装、壁挂安装和倒挂安装三种方式。壁挂安装、倒挂安装与地面安装有以下三点不同：•S轴回转范围•机器人底座的固定•防坠落处理3.3.1S轴回转范围挂壁式安装的机器人，S轴动作范围±30°。（出厂前进行修改）3.3.2机器人底座的固定倒挂和壁挂安装时，机器人底座必须使用4个M16内六角螺栓（JISB1176、性能等级12.9）用206N•m力钜扭紧固定。3.3.3防坠落处理倒挂和壁挂安装时，为以防万一，在机器人底座上要安装防坠落保险装置。其方法按照“图3-2防坠落方法”。图 3-2:防坠落方法重要选择壁挂和倒挂形式安装时，请在订货时预先声明。现场设置壁挂和倒挂的施工，请务必向我们公司咨询并在我公司的指导下完成。（联系方式见本书封皮）䰆ഴ㨑ᶊᴎ఼Ҏᑩᑻ�-,6�%�����ᗻ㛑ㄝ㑻�����ݙ݁㾦㶎ᷧ0����Ͼ�3-4HW04849763安装HW0484976MH63.4安装现场和环境3.4安装现场和环境机器人安装现场必须满足以下环境条件：•运转时，周围的温度应在0°至＋45℃范围内•湿度较小、较干燥的场所（湿度20～80％RH、不结露）•灰尘、粉尘、油烟、水等较少的场所；•不存在易燃、腐蚀性液体及气体的场所；•不受大的冲击、振动的场所；•（振动加速4.9m/s2（0.5G）以下）•远离大的电器噪音源（TIG焊接装置等）的场所•安装面的平面度在0.5mm以下3-5HW04849764配线HW0484976MH64.1接地方法4配线4.1接地方法根据电气设备技术标准和内线规程，接D种接地工艺进行，推荐使用5.5mm以上的接地线。请按照“图6接地方法”将地线直接与机器人地线接头相连。危险•接地端子务必与接地极连接。否则有可能发生火灾，触电等事故。•配线作业务必切断电源并挂上“禁止通电”的标志后进行。否则有可能发生触电、人身伤害等事故。注意•配线作业要有指定的操作者或有资格得人员进行。否则有可能发生火灾或触电等事故。重要•绝对避免与其他电力、动力、焊接机等的接地线或接地极共用。•铺设电缆的金属槽、金属管、配线槽，请按照电气设备技术标准进行接地。4-1HW04849764配线HW0484976MH64.2电缆的连接图 4-1:接地方法4.2电缆的连接机器人与DX100之间有两根电缆，一根信号电缆（1BC）一根电源电缆（2BC）（见图4-2连接电缆）。连接方法参照“图4-3（a）机器人与电缆的连接”、“图4-3（b）DX100与电缆的连接”。4.2.1与机器人的连接电缆与机器人的插座部位注有编号，确认编号后按2BC、1BC的顺序进行连接，连接时插头插入插座位置听到“咔嚓”声后，按下压杆。4.2.2与DX100的连接在连接DX100的电缆前，首先确认DX100插座及电缆上的编号，然后按2BC、1BC的顺序进行连接，连接时插头插入插座位置后听到“咔嚓”声后，按下压杆。##ᮁ䴶$˄ߎॖᯊᏆᅝ㺙㧕㶎ᷧ0�˄᥹ഄ⫼㧕4-2HW04849764配线HW0484976MH64.2电缆的连接图 4-2:连接电缆OQNGZOQNGZOQNGZOQNGZOQNGZOQNGZᴎ఼Ҏջ';���ջ�$%⬉⑤⬉㓚ᴎ఼Ҏջ';���ջ:���$%ֵো⬉ջ�$%:���$%:���$%:���$%4-3HW04849764配线HW0484976MH64.2电缆的连接图 4-3(a):机器人与电缆的连接图 4-3(b):DX100与电缆的连接�������OO������0㨯O���8����#;$�����$%�$%�$%�ᴎ఼Ҏջ�䖲᥹⬉㓚ᦦᑻ䆺೒X11X214-4HW04849765基本规格HW0484976MH65.1基本规格一览表5基本规格5.1基本规格一览表表5-1:基本规格一览表1)1.本表采用SI单位体系，（）内为重力单位。名称　　　　　　　　　　　　　　　　　　项目MOTOMAN-MH6用途弧焊机构形态垂直多关节型自由度6可搬重量6kg重复定位精度2)2.重复定位精度符合JISB8432标准。±0.08mm动作范围S轴（回转）±170°L轴（下壁）＋155°、－90°U轴（上臂）＋250°、－175°R轴（手腕回转）±180°B轴（手臂摆动）＋225°、－45°T轴（手臂回转）±360°最大速度S轴3.84rad/s、220°/sL轴3.49rad/s、200°/sU轴3.84rad/s、220°/sR轴7.16rad/s、410°/sB轴7.16rad/s、410°/sT轴10.65rad/s、610°/s允许扭矩3)3.关于允许惯性矩的细节，请参照“6.1手腕轴的负载允许值”。R轴11.8N•m（1.2kgf•m）B轴9.8N•m（1.0kgf•m）T轴5.9N•m（0.6kgf•m）允许惯性矩（GD2/4）R轴0.27kg•m2B轴0.27kg•m2T轴0.06kg•m2本体质量130kg设置环境温度0至45℃湿度20至800％RH（不结露）振动加速度4.9m/s2（0.5G）以下其他.避免易燃、腐蚀性气体、液体。.勿溅水、油、粉尘等。.勿接近电器噪音源（等离子）电源容量1.5KVA5-1HW04849765基本规格HW0484976MH65.2机器人的各部和动作轴名称5.2机器人的各部和动作轴名称图 5-1:机器人的各部和动作轴名称5.3机器人的安装 尺寸 手机海报尺寸公章尺寸朋友圈海报尺寸停车场尺寸印章尺寸 图 5-2:机器人的安装尺寸寸法66�$�$ 44�7�7.�.5�5ᴎ఼Ҏᑩᑻ/㞖6ಲ䕀༈8㞖᠟㜩⊩݄Ⲭ��#r������������������������������Ǿ��Ǿ��*�r������r������r������ᮁ䴶$��Ǿ��*�r������r������r������r������5-2HW04849765基本规格HW0484976MH65.4外形尺寸和最大动作范围5.4外形尺寸和最大动作范围图 5-3(a):外形尺寸和最大动作范围（YR-MH00006-AOO,-A01)���������4�������q��q��q���q�����������������q���q�������������������������������������������������������q2ὐ4���4���3⚍ࡼ԰㣗ೈ���5-3HW04849765基本规格HW0484976MH65.5最大动作范围的修改5.5最大动作范围的修改根据使用方法不同，S轴可按“表5-2S轴最大动作范围”进行动作范围的修改。希望改变动作范围时，务必事先与我们公司联系。表5-2:S轴最大动作范围项目规格S轴最大动作范围±170°（标准）±150°±135°±120°±105°±90°±75°±60°±45°±30°±15°5-4HW04849766手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图HW0484976MH66.1手腕轴的负载允许值6手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图6.1手腕轴的负载允许值手腕轴可的承受的最大重量为6kg，“表6-1手腕轴的负载允许值”及惯性矩的限制要求，使用时必须满足这些条件。负载不是重量，而是作用力时，也要充分注意进行必要的检查，不能超过表6-1的规定。如“图6-1安装尺寸范围”所示，负载体积较小时，确定负载安装的尺寸（LB、LT）的范围。另外，由于只考虑了最大负载力矩的情况，因此，当只有惯性力矩或负载力矩小但惯性力矩大的时候，请先与本公司联系。当负载不是重量，而是作用力时的特殊情况，请先与本公司洽谈。图 6-1:安装尺寸范围表6-1:手腕轴的负载允许值轴名称力矩N•m（kgf•m）1)1.（）：重力单位体系GD2/4ZO总惯性矩kg•m2R轴11.8（1.2）0.27B轴9.8（1,0）0.27T轴5.9（0.6）0.06�PP�.$OO�6.���:�.J������:�.J����������������5䕈ˈ7䕈ಲ䕀Ёᖗ%䕈ಲ䕀Ёᖗ䋳㥋䞡ᖗԡ㕂$6..��6-1HW04849766手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图HW0484976MH66.1手腕轴的负载允许值图 6-2:惯性力矩线图（R轴）图 6-3:惯性力矩线图（B轴）图 6-4:惯性力矩线图（T轴）࡯ⶽ�1�P������������������������������*'�����.J"P��࡯ⶽ�1�P�������������������*'�����.J"P������������������࡯ⶽ1�P����������������������������)&����-I㨯O��6-2HW04849766手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图HW0484976MH66.2手腕法兰盘的详图6.2手腕法兰盘的详图手腕轴端法兰盘的尺寸，如“图6-5手腕法兰盘详图”所示。安装前端工具时，推荐使用法兰盘的内孔进行定位。使用内孔和外孔定位时，配合深度请不要超过5mm。图 6-5:手腕法兰盘详图��q��Ǿ��J�Ǿ��*�2�%�&����0�h3����⏅��PPǾ�+�⏅��PP重要手腕法兰盘出厂时已涂上防锈涂料（黄色）清油擦拭干净后在使用。6-3HW04849767系统应用HW0484976MH67.1附件安装座7系统应用7.1附件安装座系统应用时，为使周边设备安装方便，如“图7-1附件安装座”所示，机器人上设置了附件安装座，请按以下条件有效使用。7.1.1附件允许重量上臂安装座承载重量与手腕部承载重量的和应在15kg以下。例如，手腕部承载重量6kg时，上臂的安装座能承载的重量为11kg。旋转头的安装座承载重量最大为20kg，S轴的回转中心的惯性力矩的承载重量在1.25kg•m2以下。7.1.2附件的安装位置附件安装的重心位置与上臂回转中心距离的关系如“图7-2约束条件”所示。图 7-1:附件安装座#9�=ᮍ৥;ᮍ৥������ҹݙ=ᮍ৥ࠊ㑺ሎᇌϞ㞖8䕈ಲ䕀Ёᖗಲ䕀༈���⏅���PP��0��h3�����������������ᮁ䴶$����0�㶎ᷧฉา/��7-1HW04849767系统应用HW0484976MH67.2装备电缆及压缩空气配管图 7-2:约束条件7.2装备电缆及压缩空气配管如“图7-3装备电缆及压缩空气配管”所示，为驱动安装在上臂的周边设备，机器人有装备电缆（0.2mm2×8根、0.75mm2×2根、1.25mm2×4根）及压缩空气管2根。“图7-4插座使用号码详图”显示了插座的插针分配（1至16），配线作业由用户自行完成，使用条件如下所示：•装备电缆允许电流3A以下/根（1至16号插针的总电流在40A以下）•压缩空气最大使用压力490kPa（kgf/cm2）以下（管内径8.0mm、6.5mm）;ᮍ৥ⱘࠊ㑺ሎᇌ�����������������������������䎱˱䕈ಲ䕀Ёᖗⱘ䎱⾏�PP�䰘ࡴ䞡䞣˳ˎ�.J�:��.J:��.J:��.J7-2HW04849767系统应用HW0484976MH67.2装备电缆及压缩空气配管图 7-3:装备电缆及压缩空气配管图 7-4:插孔使用号码详图㺙໛⬉㓚ᦦᑻ-/����$�����6&�ᏺᐑ�䇋ޚ໛Ⳍ䜡ⱘᦦ༈-/����$�����3䗕⇨ষ$37���㶎㒍ᏺฉาᏺⲪา䗕⇨ষ%37���㶎㒍ᏺฉาᏺⲪา#�������OO������0㨯O���8����#;$�����$%�$%�$%ᮁ䴶$㺙໛⬉㓚ᦦᑻ-/����$�����3&�ᏺᐑ�䇋ޚ໛Ⳍ䜡ⱘᦦ༈�-/����$�����6䗕⇨ষ$37���㶎㒍ᏺฉาᏺⲪา䗕⇨ষ%37���㶎㒍ᏺฉาᏺⲪา����������������������������������������������⫼Ѣ⺄ᩲӴᛳ఼�㧗��8㧔�#㧕��⺄ᩲӴᛳ఼ֵো䕧ܹ���������������������������������������������૶↪!ภ����OO������OO����1RGP�1RGP�㺙໛⬉㓚���������OO�����������������������OO�����������������������OO���Փ⫼䩜োᦦᑻ෎ᑻϞⱘ㺙໛⬉㓚������������8㞖Ϟⱘ㺙໛⬉㓚����OO������OO������OO������OO��㺙໛⬉㓚���������OO�����������������������OO�����������������������OO�����OO������OO������OO������OO������OO������OO��7-3HW04849767系统应用HW0484976MH67.2装备电缆及压缩空气配管两个插座的同号插针（1-16）用单独0.2mm2、0.75mm2或1.25mm2的导线连接。7-4HW04849768电器元件规格HW0484976MH68.1限位开关的配置8电器元件规格8.1限位开关的配置限位开关是选项。限位开关的安装位置请看“图8-1限位开关位置”。装有S轴、L轴限位开关和LU轴干涉限位开关的机型为YR-MH00006-A01。图 8-1:限位开关位置8.2机内配线各连接部采用装卸方便、可靠性高的插座，插座号码与配置位置如“图8-2插座位置”所示。机器人机内及与DX100间的配线如“图8-3（a）机内配线图”、“图8-3（b）机内配线图”所示。/8䕈ᑆ⍝䰤ԡᓔ݇˄䗝乍˅/䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇˄䗝乍˅6䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇˄䗝乍˅8-1HW04849768电器元件规格HW0484976MH68.2机内配线图 8-2:插座位置�������OO������0㨯O���8����#;$�����$%�$%�$%�%&�㺙໛⬉㓚⫼��%&�㺙໛⬉㓚⫼�表8-1:插座规格一览表名称插座规格基座插座处装备电缆用JL05-2A20-29PC（JL05-6A20-29S：厂家不提供）U臂处装备电缆用JL05-2A20-29SC（JL05-6A20-29P：厂家不提供）8-2HW04849768电器元件规格MH68.2机内配线8-3HW0484977HW0484977图8-3(a):机内配线图-3-21E323BC-1-6-7-5-10-11-9-8-13-15-14-16-127611981051613151412-44312132SS1SS2SS1SS244ESS2SS1874231EEE341EE2E-2-3-442313BC-166-6-8-9-76987-11-12-13-141113121410-10-161615-15555-53BC(20-29)PPPPP3BC(20-29)PPPLC2LD2LD2LD1PLB1LB2LB2LA2PLA1LC1LA3LB3LB2LB1LB1LA1LC3LD3LD2LD1LD1LC1LD1LD1LC1LB1LB1LA1LD1LC2LD2LD2LD1LC1LB1LA2LB2LB2LB1LA1LC3LD3LA3LB3C1BC(10X4)DX100SS224V(1A)CN4-2CN4-1CN4-2CN4-1SS1SS2PPPPPPPPLC1LD1LD1+24V+24VLD1LD2PLB1LB2LA1LB1PCN2-10CN4-6LB1-21CN-1No.1CNDATA+5DATA-5PPGPG-4-2-3OBT+5V0VFG5BATOBT2CN-1-2-4-2-3+5VOBT0VBATNo.3CN3CN-14CN-1DATA+6DATA-6OBTBATFG6-3PPPPBAT-30BAT3BAT30BAT2BAT2PPPPPPDATA-1DATA+1BAT0V+5VFG1DATA+2DATA-2+5VOBTBAT0VOBTFG222CN-1No.22CN-2-6-4-9-723CN-1-2-5-4-6-9No.23CN-5-7AL1AL2FG4PP0VCN4-10CN4-10PPPPPPP-8-2OBTBATUV+5V0V0V+5VCN3-10CN3-9PCN3-10CN3-9FG8FG7SPG-7SPG+7CN4-9CN4-9CN3-4CN3-5PCN3-4CN3-5CN4-4CN4-5PCN4-4CN4-5CN2-9CN2-10CN2-9CN2-4CN2-5PCN2-4CN2-5CN1-4CN1-5CN1-2CN1-1CN1-9CN1-10CN1-3CN1-8CN1-7CN1-6CN2-2CN2-1CN2-3CN2-7CN2-6CN3-2CN3-1CN2-8CN3-3CN3-7CN3-6CN4-1CN4-7CN4-3CN4-2CN4-6CN3-8CN4-81BC(10X4)DATA-1DATA+1BAT0V+5VFG1PGDATA+2DATA-2+5VOBTBAT0VPGOBTPGPGNo.16CN16CN-1-6-2-4-5-10-99CN-110CN-1-3-2-2-4-3No.13CN-1-7DATA+5DATA-5No.9CNFG4OBTBATBAT+5V0VOBTDATA+4DATA-4+5VOBTFG30VBATDATA-3DATA+3P-3-9+5V0V-4-10-5-11DATA+6DATA-6+5V0V-6FG6FG21718211920220BAT1BAT11243BAT110BAT12BAT120BAT11242726252928BAT40BAT431322431PG5V1PG5V2PG0V2PG0V13075680BAT210BAT22BAT21BAT221246532318CN-1No.18CN-2-6-4-9-1019CN-1-2-5-4-6-9No.19CN-56781011912PG5V3PG0V4PG5V4PG5V5PG0V6PG0V5PG5V615141316813425PG0V37PPPPCN1-51BC(10X4)CN1-4PCN1-10CN1-9CN1-1CN1-2PPCN1-3CN1-6CN1-7CN1-8PDX100SPG+2SPG-2FG2FG1SPG-1SPG+1+24V0V+24V0V0BTBAT0BTBAT0BTBATBAT0BTCN2-1CN2-2PCN2-3CN2-6CN2-7PCN3-1CN3-2PCN2-8CN3-3FG5CN3-6CN3-7PCN4-1FG6CN4-2CN4-3CN4-7PPCN3-8SS2BC2+24VSPG-6SPG+6SPG-5SPG+5SPG+4SPG-4FG3SPG+3SPG-3-10ECN4-8PB2A2B1A1B3A3E1.L.S.㾘ḐA䚼B䚼ϡৠ<⊼>S䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇䖲᥹B1L䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇B2䖲᥹LU䕈ᑆ⍝䰤ԡᓔ݇B3䖲᥹A1䖲᥹L䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇A2䖲᥹LU䕈ᑆ⍝䰤ԡᓔ݇A3䖲᥹SLU䕈L.S.㾘ḐS䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇䖲᥹B1S䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇A1䖲᥹S䕈L.S.㾘Ḑ2.U㞖Ϟⱘ3BCᦦ༈ⱘNo.7੠No.8ᦦ䩜ߚ߿䖲᥹ࠄDX100᥻ࠊᶰⱘ䰆⺄ᩲӴᛳ఼ⱘֵো੠⬉⑤䕧ܹষ87䩜োDX100ⱘ䖲᥹ষ䰆⺄ᩲӴᛳ఼⬉⑤+24V(1A)䰆⺄ᩲӴᛳ఼ֵো䕧ܹ3.䇋ᣝ✻䚼ⱘ೒⼎䖯㸠3BCᦦ༈ⱘNo.7੠No.8ᦦ䩜੠U㞖䖲᥹ᯊˈᖙ乏䖯㸠ᦦ䩜ッᄤ(SS1ǃSS2)ⱘ᳓ᤶDŽ(䖯㸠㒓䏃᳈ᬍᯊˈ䇋Ϣᴀ݀ৌ㘨㋏DŽ)C⬉⑤⬉㓚ᴎݙᇐ㒓U㞖ᦦᑻ෎ᑻ㔽ᑩᑻᦦ䩜UnusedB䕈T䕈R䕈L䕈S䕈U䕈⬉⑤⬉㓚S䕈ᴎݙ⬉㓚L䕈ᴎݙ⬉㓚BT䕈ᴎݙ⬉㓚��♃(䗝乍)S䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇8.2机内配线8-4HW0484977HW0484977图 8-3(b):机内配线图ME1ME2ME2MU1MV1MW1MV2MU2MW2MW2MU3MV2MU2MW3MV4MU4MV5MU5MW4MU6MW6MV6ME3ME5ME4MW5BA1BA2BB1BA3BA4BB4BA5BA6ME6MV3MW3BA3ME3MU3MV3MU1MW1ME1BB1BA1MU2MW2MV2ME2BB2BA2MV1BB3SMYBMV5MU5MW55CN-1-2-3BA5BB5-1-2ME5-4SMYBME6MW6BA6MV6-3-4-1-2BB6-2MU67CN-1-3-21E323BC-1-6-7-5-10-11-9-8-13-15-14-16-127611981051613151412-44312132SS1SS2SS1SS244E-5-2-4-315CN-114CN-1SS2SS1SS2SS178SMSMYBSM17CN-3-2-4-PE-1YB4231EEE341EE2E-2-3-442313BC-1620CN-36E-1-PE-5-421CN-3-1-2-PE-5-4-2-6-8-9-76987-11-12-13-141113121410-10-161615-15E555-5YBSMYBMU4MV4BA4BB4MW4ME411CN-1-5-2-3-4-1-2MV5MU5-2ME5MW5MU6MV6-3-4-7-6ME6-8MW6BA5BA6BB6BB5PE(10)/1C(10)/1C(10)/1C(10)/1C(10)/1CNo.5CNNo.7CNNo.12CNNo.6CNNo.8CNE-WRCT(60sq)(10)/1C3BC(20-29)PPPNo.14CNNo.17CNPP3BC(20-29)PPPNo.20CNNo.21CN2BC(6X6)No.11CNNo.15CNCCN1-1CN1-2CN1-4CN1-5CN1-6CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-5CN2-6CN3-1CN3-2CN3-3CN3-4CN3-5CN3-6CN1-3CN4-2CN4-1CN4-3CN4-4CN4-5CN4-6CN5-1CN5-2CN5-3CN5-4CN5-5CN5-6CN6-1CN6-2CN6-3CN6-4CN6-5CN6-62BC(6X6)CN1-1CN1-5CN1-4CN1-3CN1-6CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-5CN2-6CN3-1CN3-2CN3-3CN3-4CN3-5CN1-2CN4-1CN4-2CN3-6CN4-3CN4-4CN4-5CN4-6CN5-1CN5-2CN5-3CN5-5CN5-6CN5-4CN6-2CN6-3CN6-4CN6-5CN6-6CN6-1㔽ᑩᑻ໛⫼⬉㓚⫼䰆⺄ᩲӴᛳ఼(䗝乍)S䕈L䕈B䕈U䕈R䕈T䕈9保养、检修HW0484976MH69.1检修间隔及检修项目9保养、检修9.1检修间隔及检修项目正确的检修作业，不仅能够使机器经久耐用，对防止故障和确保安全也是必不可少的。修检可分为如“表9-1检修项目一览表”中所示的各个阶段及各个阶段必须的检修项目。在“表9-1检修项目一览表”的右栏，将检修人员分为“专业员”、“有资格者”、“制造公司（即‘首钢莫托曼机器人有限公司’人员）”三类。指定专业人员进行各项检修作业。危险•保养、检修作业及配线作业，必须在切断电源，并贴上如“禁止通电”标志后进行。否则有可能发生触电、人身伤害等事故。注意•保养、检修作业由指定的专业人员完成。否则有可能发生触电、人身伤害等事故。•拆卸、修理请与我公司联系。•保养检修作业时，拆下编码器插头前请装上电池组。否则原点位置数据将消失。重要•检修间隔时间的设定电源接通时间计算。•表“9-1检修项目一览表”中的检修间隔，以弧焊作业为基准，其他用途或使用条件特殊时，有必要单独分析再做结论。特别应注意，对于搬运作业等高使用频率的应用，需缩短检修间隔，请与本公司洽谈。9-1HW04849769保养、检修MH69.1检修间隔及检修项目9-2HW0484976HW0484976检修人员专业人员有资格者制造公司•••••••••••••••••••••••（确认时用手摇•••。•••电池••••表9-1:检修项目一览表（表的1/2）检修部位1)检修间隔方法检修处理内容日常1000H每隔6000H每隔12000H每隔24000H36000H1原点标记•目测与原点姿态的标记一致，污损2外部导线•目测检查有无损伤3整体外观•目测清扫灰尘、焊接飞溅检查各部分、有无龟裂、损伤4S,L,U轴电机•目测有无漏油2)5底座螺栓•扳手检查有无缺少、松动；补缺、拧紧6盖类螺栓•螺丝刀扳手检查有无缺少、松动；补缺、拧紧7底座插座•手触检查有无松动、插紧8BT轴同步皮带•手触检查皮带张紧力及磨损程度9机内导线（SLURBT轴导线）•目测万用表检测底座的主插座与中间插座的导通实验动导线），检查保护弹簧的磨损•更换3)10机内导线（BT轴导线）•目测万用表端子间的导通试验，检查保护弹簧的磨损•更换3)11机内电池组•DX100显示电池报警或使用36000H时交换12S轴减速机••油枪检查有无异常（异常时更换）补油4)（间隔6000H）参照9.3.1换油4)（间隔12000H）参照9.3.19保养、检修MH69.1检修间隔及检修项目9-3HW0484976HW048497613••14••15••16••17•1.检2.发3.机4.各5.各表9检修检修人员专业人员有资格者制造公司LU轴减速机••油枪检查有无异常（异常时更换）补油4)（间隔6000H）参照9.3.2、9.3.3换油4)（间隔12000H）参照9.3.2、9.3.3RBT轴减速机•油枪检查有无异常（异常时更换）补油5)（间隔6000H）参照9.3.4、9.3.5T轴齿轮•油枪检查有无异常（异常时更换）补油4)（间隔6000H）参照9.3.6R轴十字交叉轴承•油枪检查有无异常（异常时更换）补油4)（间隔6000H）参照9.3.7大修•修号与“图9-1检修部位和作业序号（原点姿态图）”中的作业序号一致。生油脂渗漏时，油脂可能侵入电机。由于油脂渗漏引起电机故障时，请立即与本公司联系。内导线（S、L、U、R、B、轴部）使用24000H时需更换。部位使用的油脂请参考“表9-2油脂一览表”。部位使用的油脂请参考“表9-2油脂一览表”。-1:检修项目一览表（表的2/2）部位1)检修间隔方法检修处理内容日常1000H每隔6000H每隔12000H每隔24000H36000H9保养、检修MH69.1检修间隔及检修项目9-4HW0484976HW0484976఼Ҏ໘Ѣॳ⚍ԡ㕂����图 9-1:点检修部位和作业序号（原点姿态图）ᴎ��%䕈�5䕈�����������7䕈%䕈����9保养、检修HW0484976MH69.2作业步骤和注意事项作业序号与“图9-1检修一览表”的检修部位序号一致。9.2作业步骤和注意事项9.2.1电池更换步骤在“图9-2电池位置”中显示电池组的安装位置。当DX100显示电池报警时，请按以下步骤更换电池。图 9-2:电池位置表9-2:油脂一览表作业序号使用油脂检修部位12,、13VIGOGreaseRENo.0S、L、U轴减速机14、15HarmonicGreaseSK-1AR、B、T轴减速机T轴齿轮16AlvaniaEPGrease2R轴十字交叉轴�������OO������0㨯O���8����#;$����ᦦᑻ෎ᑻ�$%�$%�$%ᬃᶊ⬉∴㒘䞥ሲᵓ೎ᅮ㶎ᷧ9-5HW04849769保养、检修HW0484976MH69.2作业步骤和注意事项图 9-3:电池连接1.关闭控制柜的主电源。2.拆下盖板，拉出电池组，以便更换。3.把电池组从支架上取下。4.把新电池组插在支架空闲的插座上。5.拔下旧电池组。。6.把新电池组装在支架上。7.重新盖好盖板。ᦦᑻ᳈ᤶࠡⱘ⬉∴㒘᳈ᤶ乎ᑣখ✻���᳈ᤶ乎ᑣখ✻���ᮄ⬉∴㒘ၮ᧼重要为防止编码器数据丢失，必须先连接新电池组，再拆旧电池组。重要安装盖板时，注意不要挤压电缆。9-6HW04849769保养、检修HW0484976MH69.3油脂补充和更换事项9.3油脂补充和更换事项补油和换油时请注意以下事项，否则电机、减速机会出现故障。9.3.1S轴减速机油脂补充、更换步骤图 9-4:S轴减速机的构造9.3.1.1油脂补充步骤（参考9-4S图轴减速机构造）请按照以下步骤补充油脂。1.分别取下排油口的堵塞和注油口的螺丝堵。重要•如果不取堵塞，注油时油脂会侵入电机，引起故障。请务必取下堵塞。•不要在排出口安装接口、软管等。否则会引起油封脱落的故障。•注油时请使用油脂专用泵。油脂泵的空气供给压力设在0.3MPa以下，注入速度设在8g/s以下。•为了不是减速机内进入空气，首先在注入侧的软管里填充油脂。�������OO������0㨯O���8����#;$�����$%�$%�$%ᥦ⊍ষ�ݙ݁㾦༈ฉา37����6䕈ޣ䗳ᴎ⊼⊍ষ�ݙ݁㾦༈ฉา37����重要倒挂时，排油口和注油口相反。重要•如果不取堵塞，注油时油脂会侵入电机，引起故障。请务必取下堵塞。•不要在排出口安装接口、软管等。否则会引起油封脱落的9-7HW0484976故障。9保养、检修HW0484976MH69.3油脂补充和更换事项2.在注入口安装PT/8油嘴。（油嘴PT/8随机器人本体一起出厂）3.用油枪从注油口注入油脂。–油脂种类VIGOgreaseRENo.0–注入量：70cc（第一次需要注入140cc）–油脂泵空气供给压：0.3MPa以下–油脂注入量：8g/s以下4.安装排油口堵塞前，运动S轴几分钟，使多余油脂从排油口排出。5.在注入口取下油嘴，装上堵塞，拧紧力矩为4.9N•m（0.5kgf•m）。堵塞要涂ThreeBond1206C密封胶。9.3.1.2油脂更换步骤（参考图9-4“S轴减速机构造”）1.取下排出口的堵塞。2.在注入口安装PT/8油嘴。（油嘴PT/8随机器人本体一起出厂）3.用油枪从注油口注入油脂。–油脂种类：VIGOgreaseRENo.0–注入量：约450cc–油脂泵空气供给压：0.3MPa以下–油脂注入量：8g/s以下4.从排油口完全排除旧油，开始排出新油时，说明油脂更换结束。（旧油与新油可以通过颜色来辨别）5.安装排油口堵塞前，运动S轴几分钟，使多余油脂从排油口排出。6.用布擦净从排油口排出的多余油脂，取下排油口的油嘴，在排油口和注油口安装堵塞，拧紧力矩为4.9N•m（0.5kgf•m）。堵塞的螺纹处要涂ThreeBond1206C密封胶。重要•如果不取堵塞，注油时油脂会侵入电机，引起故障。请务必取下堵塞。•不要在排出口安装接口、软管等。否则会引起油封脱落的故障。9-8HW04849769保养、检修HW0484976MH69.3油脂补充和更换事项9.3.2油脂补充步骤（参考9-5“L轴减速机构造”）图 9-5:L轴减速机构造9.3.2.1油脂补充步骤（参考图9-5“L轴减速机构造”）使L臂处于垂直地面的位置。1.取下排出口的堵塞。2.取下注入口螺丝堵。3.在注入口安装A-MT6×1油嘴。（出厂时，油嘴和机器人本体捆绑在一起。）4.用油枪从注油口注油。–油脂种类：VIGOgreaseRENo.0–注入量：65cc（第一次需要注入：130cc）–油脂泵空气供给压：0.3MPa以下–油脂注入量：8g/s以下5.安装排油口堵塞前，运动S轴几分钟，使多余油脂从排油口排出。6.在注入口取下油嘴，装上螺丝堵，拧紧力矩为10N•m（1.0/㞖�ݙ݁㾦༈ฉา37��������ᥦ⊍ষ�ݙ݁㾦༈ฉา0��⊼⊍ষ重要倒挂时，排油口和注油口相反。重要•如果不取堵塞，注油时油脂会侵入电机，引起故障。请务必取下堵塞。•不要在排出口安装接口、软管等。否则会引起油封脱落的故障。9-9HW0484976kgf•m）。堵塞的螺纹处要涂ThreeBond1206C密封胶。9保养、检修HW0484976MH69.3油脂补充和更换事项7.用布擦净从排油口排出的多余油脂，取下排油口的油嘴，在排油口和注油口安装堵塞，拧紧力矩为4.9N•m（0.5kgf•m）。堵塞的螺纹处要涂ThreeBond1206C密封胶。9.3.2.2油脂更换步骤（参考图9-5“L轴减速机构造”）1.L臂处于垂直于地面的位置。2.取下排出口的堵塞。3.取下注入口的螺丝堵。4.在注入口安装A-MT6×1油嘴。（出厂时，油嘴和机器人本体捆绑在一起。）。5.用油枪从注油口注油。–油脂种类：VIGOgreaseRENo.0–注入量：约420cc–油脂泵空气供给压：0.3MPa以下–油脂注入量：8g/s以下6.从排油口完全排除旧油，开始排出新油时，说明油脂更换结束。（旧油与新油可以通过颜