Sheet1 ①机械系统的决定 负载质量M（kg） 5 ·滚珠丝杠节距P（mm） 10 ·滚珠丝杠直径D（mm） 20 ·滚珠丝杠质量MB（kg） 3 ·滚珠丝杠摩擦系数μ 0.1 ·因无减速器，所以G=1、η=1 1 ②动作模式的决定 速度(mm/s) 单一变化 300 ·负载移动速度V（mm/s） 300 ·行程L（mm） 360 ·行程时间tS（s） 1.4 ·加减速时间tA（s） 0.2 0 ·定位精度AP（mm） 0.01 0.2 1 0.2 0.2 时间(s) ③换算到电机轴负载惯量的计算 滚珠丝杠的惯量JB= 1.50E-04 kg.m2 负载的惯量JW= 1.63E-04 kg.m2 换算到电机轴负载惯量JL=JW JL=G2x(JW+J2)+J1 1.63E-04 kg.m2 ④负载转矩的计算 对摩擦力的转矩Tw 7.80E-03 N.m 换算到电机轴负载转矩TL=Tw 7.80E-03 N.m ⑤旋转数的计算 转数N N=60V/P.G 1800 r/min ⑥电机的初步选定[选自OMNUCU系列的初步选定举例] 选定电机的转子·惯量为负载的1/30*以上的电机 JM≥JL/30 5.42E-06 kg.m2 初步选择定R88M-U20030(Jm= 1.23E-05 选定电机的额定转矩×0.8比换算到电机轴负载转矩大的电机N.m TMx0.8＞TL 0.5096 ＞ 7.8E-03 根据R88M-U20030的额定转矩Tm= 0.637 (N.m) ＊此值因各系列而异，请加以注意。 ⑦加减速转矩的计算 加减速转矩TA 0.165 N.m ⑧瞬时最大转矩、有效转矩的计算 必要的瞬时最大转矩为T1 T1=TA+TL 0.1726 N.m T2=TL 0.0078 N.m T3=TL-TA -0.1570 N.m 有效转矩Trms为 0.095 N.m ⑨讨论 负载惯量JL 1.63E-04 kg.m2 ≦[电机的转子惯量JM 1.23E-05 ×[适用的惯量比=30] 条件满足 有效转矩Trms 0.095 N.m ﹤[电机的额定转矩 0.5096 N.M 条件满足 瞬时最大转矩T1 0.1726 N.m ﹤[电机的瞬时最大转矩 1.528 N.M 条件满足 必要的最大转数N 1800 r/min ≦[电机的额定转数 3000 r/min 条件满足 编码器分辨率R=P.G/AP.S 1000 (脉冲/转) U系列的编码器规格为2048（脉冲/转），经编码器分频比设定至1000（脉冲/转）的情况下使用。 条件满足Sheet2 Sheet3
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