西安建筑科技大学课程设计(论文)任务书
专业班级: 学生姓名: 指导教师(签名):
一、课程设计(论文)
题
快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题
目
一级倒立摆系统的线性二次型最优控制器设计
二、本次课程设计(论文)应达到的目的
(1)复习、巩固和加深所学专业基础课和专业课的理论知识,综合运用经典控制理论与现代控制理论的知识,弄清楚其相互关系,使理论知识系统化、实用化。
(2)增强学生的工程意识,联系实际问题设计,使理论与实践相结合。
(3)掌握基于状态空间分析法进行控制系统分析与综合的方法。
(4)训练利用计算机进行控制系统辅助分析与仿真的能力。
(5)掌握
参数
转速和进给参数表a氧化沟运行参数高温蒸汽处理医疗废物pid参数自整定算法口腔医院集中消毒供应
变化对系统性能影响的规律,培养灵活运用所学理论解决控制系统中各种实际问题的能力。
(6)培养分析问题、解决问题的独立工作能力,学习实验数据的分析与处理方法,学习撰写设计说明书。
三、本次课程设计(论文)任务的主要内容和
要求
对教师党员的评价套管和固井爆破片与爆破装置仓库管理基本要求三甲医院都需要复审吗
(包括原始数据、技术参数、设计要求等)
系统参数:
本课程设计的被控对象采用固高公司生产的GIP-100-L型一阶倒立摆系统,系统内部各相关参数为:
小车质量 0.5 Kg ;
摆杆质量0.2 Kg ;
小车摩擦系数0.1 N/m/sec ;
摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m ;
摆杆惯量0.006 kg*m*m ;
采样时间0.005秒。
设计要求:
设计最优控制器,使得当在小车上施加0.2m的阶跃信号时,闭环系统的响应指标为:
(1)摆杆角度
和小车位移
的稳定时间小于5秒
(2)
的上升时间小于1秒
(3)
的超调量小于20度(0.35弧度)
(4)稳态误差小于2%。
设计主要内容:
(1)参照相关资料,推导出系统的传递函数和状态空间方程。
(2)定量、定性分析系统的性能。
(3)设计最优控制器,使得闭环系统的响应满足性能指标要求。
(4)对设计的系统进行仿真研究、校验与分析,讨论加权阵的取值对系统性能的影响。
成果要求:
书写课程设计说明书一份(6000-10000字)。内容应包括数学模型建立,控制器设计,系统仿真过程、结果分析及结论。
四、应收集的资料及主要参考文献:
(1)现代控制理论基础类书籍
(2)自动控制理论教材
(3)控制系统MATLAB设计、仿真类书籍
五、审核批准意见
教研室主任(签字)