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第 4次 课 授课时间: 年 月 日 章、节及主要内容:
第3章 平面结构运动简图及自由度
?3-3 平面机构的自由度
教学目标:
熟练掌握平面机构自由度的计算
方法
快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载
，能准确识别机构中的复合铰链、局部自由度和虚约束。
重点内容: 平面机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件。 难点内容:机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。 扩展内容:可靠性
设计
领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计
在机械设计中的作用。
教学方法:课堂讲授。
教学环节及手段:对一些内容理论讲解的同时结合模形进行实物教学。 课程导入:
参考资料;
《 机械设计基础》李继庆 陈作模主编 ;
《机械原理》华大年编;
《机械设计》濮良贵等编;
《机械设计基础学习指导
书
关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf
》程光蕴等编。
教学后记:
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?3-3 平面机构的自由度 一、自由度的计算
F,3n,2P,PLH
式中: ——活动构件数; n
——低副数目 PL
——高副数目。 PH
二、机构具有确定运动的条件
CD'32
DC'23 14B,,4 1,114 EA5
(原动件数>F，机构破坏)
F,3，3,2，4,0,1
原动件数=机构自由度
铰链五杆机构:
F,3，4,2，5,0,2
原动件数<机构自由度数，机构运动不确定(任意乱动)
F,3，4,2，5,0,2
构件间没有相对运动机构?刚性桁架
F,3，3,2，5,0,,1
(多一个约束)超静定桁架
F?，构件间无相对运动，不成为机构。
F>0, 原动件数=F，运动确定
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原动件数
F，机构破坏
二、计算机构自由度时的
注意事项
软件开发合同注意事项软件销售合同注意事项电梯维保合同注意事项软件销售合同注意事项员工离职注意事项
1) 复合铰链
两个以上构件在同一处接触构成移动副为复合铰链。 如果有m个构件构成复合铰链，则其转动副的数目应等于(m-1)个。
22 11
33
2) 局部自由度(与输出件运动无关的自由度称局部自由度)
F,3，3,2，3,1,2?
F,3，2,2，2,1,1
D4 D42 23C
B B11 AA
3) 虚约束
? 两构件构成多个移动副，且其导路互相平行，只有一个移动副有约束;
? 两构件构成多个回转副，且其轴线互相重合，只有一个转动副有约束;
? 在构件的输入与输出之间存在并列的传递相同运动的构件或构成组合一般对称 布置，其中的一个起约束作用。图2-11; 在特定几何条件下可能存在虚约束(轨迹重合或两点之间距离相等)。 ?
虚约束的作用:改善受力，增加强度和刚度，保证机械的运转性能。
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例1:AB // EF //CD且AB = EF =CD，计算其自由度。
局部自由度虚约束
E
5G3C
B
76复合铰链H4
8FDA2
I
1
解:F=3×6-2×7-2=2
例2:求图示机构的自由度
6
F
B
21
GE
5
7CA
43
D
H
8
解:在图中去掉任何一个构件，都不会影响机构的运动如去掉2
F=3*7-2*10=1
也可对称去掉左或右侧的一半，如去掉1、4、5件，则
F=3*5-2*7=1
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