陀螺仪芯片手册L3G4200D亲手译

陀螺仪芯片手册L3G4200D亲手译 L3G4200D MEMS运动传感器: 超稳定的三轴数字输出陀螺仪 特点 ?三种可选的全尺度(250/500/2000DPS) ?I2C/SPI数字输出接口 ?16比特率值的数据输出 ?8位温度数据输出 ?两个数字输出线(中断和数据就绪) ?集成的低和高通滤波器与用户可选择带宽 ?超稳定的温度和时间 ?宽电源电压:2.4 V至3.6 V ?低电压兼容的IOS(1.8伏) ?嵌入省电和睡眠模式 ?嵌入式温度传感器 ?嵌入式FIFO(先入现出堆栈) ?高冲击的生存能力 ?扩展的工作温度范围(-40?至+85?) ?ECOPACK? RoHS和“绿色”兼容 说明 L3G4200D是一种低功耗三轴角 速率传感器能够提供前所未有的 安然的零利率水平和灵敏度超过 温度和时间„它包括一个传感 元素，并能够提供一个IC接口 ——————————————————————————————————————————————— 外部世界的测角速率 通过数字接口(I2C/SPI)„ 传感元件制造所使用的 专用微机械加工工艺开发 意法半导体生产的惯性传感器 在硅片上和执行机构„ wjp1 ?游戏和虚拟现实输入设备 ?运动控制与人机界面(人机接口) ?全球定位导航系统 ?家电和机器人技术 ccp亲译 wjp 2 ccp亲译IC接口是采用CMOS制造 允许高集成度的进程 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 一个专用 电路 模拟电路李宁答案12数字电路仿真实验电路与电子学第1章单片机复位电路图组合逻辑电路课后答案 修剪 更好地匹配传感元件的特性„ L3G4200D满刻度的?250 /?500/ ?2000 dps可胜任用户所选择的带宽速率 v4200D是在一个塑料的土地网格 阵列(LGA)封装，可以运行在一个 温度范围为-40 ? C至+85 ? C„ 表1„设备摘要 订购代码 温度范围(?) 包装 包装 托盘 -40?至+85 磁带和卷轴 3 wjp 4 ccp亲译7.9 STATUS_REG(27H)„„„„„„„„„„„ 34 7.10 OUT_X_L(28H)，OUT_X_H(29H)„„„„„„„„ 35 7.11 OUT_Y_L(2AH)，OUT_Y_H(2BH)„„„„„„„„ 35 7.12 OUT_Z_L (2CH)，OUT_Z_H(2DH)„„„„„„„„ 35 7.13 FIFO_CTRL_REG (2EH)„„„„„„„„„„„ 35 7.14 FIFO_SRC_REG(2Fh——————————————————————————————————————————————— 的)„„„„„„„„„„ 35 7.15 INT1_CFG(30H)„„„„„„„„„„„„36 7.16 INT1_SRC(31H)„„„„„„„„„„„„36 7.17 INT1_THS_XH(32H)„„„„„„„„„„37 7.18 INT1_THS_XL(33H)„„„„„„„„„„„ 37 7.19 INT1_THS_YH(34H)„„„„„„„„„„37 7.20 INT1_THS_YL(35H)„„„„„„„„„„„ 38 7.21 INT1_THS_ZH(36H)„„„„„„„„„„38 7.22 INT1_THS_ZL(37H)„„„„„„„„„„„ 38 7.23 INT1_DURATION(38H)„„„„„„„„„„ 38 8包的信息„„„„„„„„„„40 9修订历史„„„„„„„„„„„„ „ 41 5 数字清单 图1„框 图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ „ 7 图2„引脚连 接„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 7 图3„ L3G4200D外部低通滤波器 值„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ „ 8 图4„ SPI从机时序 图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ „ 12 ——————————————————————————————————————————————— 图5„ I2C从器件的时序 图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ „ 13 图6„框 图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 16 图7„旁路模 式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 17 图8„ FIFO模 式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 17 图9„流模 式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 18 图10„旁路流模 式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 18 图11„触发流模 式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 19 图12„ L3G4200D的电气连接和外部元件值„„„„„„„„„ „ 20 图13„读取和写入协 议„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 24 图14„ SPI读协 议„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ „ 24 图15„读多个字节SPI协议(2个字节的例 子)„„„„„„„„„„„„„„„„„ „ 25 图16„ SPI写入——————————————————————————————————————————————— 协 议„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ „ 25 6 wjpccp表43„参考寄存器„„„„„„„„„„„„„„„ 35 表44„参考寄存器的描述„„„„„„„„„„„„„ 35 表45„ FIFO模式配置„„„„„„„„„„„„„ „ 35 表46„ FIFO_SRC登记„„„„„„„„„„„„„„„ 35 表47„ FIFO_SRC寄存器的描述„„„„„„„„„„„„„ „ 35 表48„ INT1_CFG登记„„„„„„„„„„„„„„„ 36 表49„ INT1_CFG描述„„„„„„„„„„„„„„„ „ 36 表50„ INT1_SRC登记„„„„„„„„„„„„„„„ 36 表51„ INT1_SRC描述„„„„„„„„„„„„„„„ „ 37 表52„ INT1_THS_XH登记„„„„„„„„„„„„„„„ „ 37 表53„ INT1_THS_XH描述„„„„„„„„„„„„„ 37 表54„ INT1_THS_XL登记„„„„„„„„„„„„„„„ „ 37 表55„ INT1_THS_XL描述„„„„„„„„„„„„„ 37 表56„ INT1_THS_YH登记„„„„„„„„„„„„„„„ „ 37 表57„ INT1_THS_YH描述„„„„„„„„„„„„„ 37 表58„ INT1_THS_YL登记„„„„„„„„„„„„„„„ „ 38 表59„ INT1_THS_YL描述„„„„„„„„„„„„„ 38 表60„ INT1_THS_ZH登记„„„„„„„„„„„„„„„ „ 38 表61„ ——————————————————————————————————————————————— INT1_THS_ZH描述„„„„„„„„„„„„„ 38 表62„ INT1_THS_ZL登记„„„„„„„„„„„„„„„ „ 38 表63„ INT1_THS_ZL描述„„„„„„„„„„„„„ 38 表64„ INT1_DURATION登记„„„„„„„„„„„„„ 38 表65„ INT1_DURATION描述„„„„„„„„„„„„„ 38 表66„文档修订历史记录„„„„„„„„„„„„„ 41 亲译 图17„多字节SPI写入协议(2个字节的例 子)„„„„„„„„„„„„„„„„„ „ 26 图18„ SPI读三线模式的协 议„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ „ 26 图19„ INT1_Sel和Out_Sel配置框 图„„„„„„„„„„„„„„„ 33 图20„等待禁 用„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 39 图21„等待启 用„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ „ 39 图22„ LGA - 16:机械数据和封装尺 寸„„„„„„„„„„„„„„„ 40 wjp 7 ccp亲译 1框图和引脚说明 图1。方框图 1.1管脚描述 ——————————————————————————————————————————————— wjpccp 8 结构的振动是由驱动电路保持在反馈环路。传感信号进行滤 波，并出现在输出的数字信号。 亲译 9 表3 。滤波器值 wjp 10 ccp亲译 2机械和电气特性 2.1机械特性 表4。机械特性:VDD= 3.0 V，T = 25?，除非另有说明(1) wjp ccp 亲译 典型 ?250 ?500 ?2000 表4: 符号 参数 FS 测量范围 条件 ——————————————————————————————————————————————— 用户选择 最小 最大 单位 dps 度/秒 SO 灵敏度 FS=250dps FS=500dps FS=20000dps 8.75 17.50 70 ?2 11 mdps/digit SoDr 灵敏度随温度从-40 到+85 ?C % DVoff 数字零率等级 FS=250dps FS=500dps FS=20000dps ?10 ?15 ?75 ?0.03 ?0.04 0.2 度/秒 OffDr NL 零点随温度变化 FS=250dps FS=20000dps 最恰当的直线 dps/?C % FS 2.2电气特性 表5。电气特性:VDD= 3.0 V，T = 25?，除非另有说明(1) wjp ccp ——————————————————————————————————————————————— 12 1。该产品是工厂校准，在3.0 V。 2。典型的规格是无法保证。 3。它可以删除不阻断通信总线VDD保持Vdd_IO，在这种情况下 测量链断电。 4。休眠模式引入了一个更快的开启时间比较掉电模式。 2.3温度传感器的特性 2.4通信接口特性 2.4.1 SPI - 串行外设接口 受VDD和Top总体运行状况。 表7。 SPI从机时序值 wjpccp亲译 13 1。该产品是工厂校准，在3.0 V。 2。典型的规格是无法保证。 1。保证在10 MHz的时钟频率值4和3线的SPI， 根据表征结果，而不是在生产中测试。 图4。SPI从机时序图(二) 亲译14 B. 测量点在0.2? Vdd_IO和0.8 ? Vdd_IO，输入和输出端口。 wjpccp 2.4.2 I2C - IC控制接口 受VDD和Top总体运行状况。 ccp亲译 1。基于 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 的I2C协议要求的数据;不在生产中测试。 2。 CB=一条总线上的总电容，以pF。 wjp C.?两个端口测量点设置 0.2-Vdd_IO和0.8- Vdd_IO。 15 2.5绝对最大额定值 任何超过“绝对最大额定值”中所列的压力可能会造成永久性损坏到设备。这是应力评级仅根据这些设备的操作条件是不是暗示。最大额定值条件下，长时间暴露影响器件的可靠性。 ——————————————————————————————————————————————— 这是一个机械冲击敏感的设备，处理不当可能会造成永久性部分损坏 这是一个ESD敏感的装置，处理不当可造成永久性损坏部分 2.6术语 2.6.1灵敏度 角速率陀螺仪是一种装置，产生一个正向数字输出考虑周围的敏感轴逆时针旋转。灵敏度描述增传感器的增益，并可以由应用定义角速度确定。这值变化很小随温度和时间。 2.6.2零率水平 零利率水平描述当目前没有角率时的实际输出信号。 精确的MEMS传感器的零利率水平，在一定程度上，压力传感器，因此，零利率的水平可以稍微改变后安装到一个传感器印刷电路板或暴露后，以广泛的机械应力。此值随温度和时间变化很少。 2.6.3随温度和时间的稳定性 由于独特的单驾驶质量的方法和优化设计，意法半导体的陀螺仪 能够保证一个完美匹配的MEMS机械质量和ASIC 接口，并提供了前所未有的受温度和时间影响的稳定性水平。 p ccp16 亲译 3主要的数字模块 3.1框图 ccp 17 亲译 3.2先进先出 L3G4200D为三个输出通道(偏航，俯仰——————————————————————————————————————————————— 和滚动)分别嵌入了一个32插槽16位的FIFO: 。主机并不需要不断地从传感器读取数据，这使得系统更节能。因此，它可以 仅在需要时和突发显著数据时被唤醒并从FIFO输出数据。这个缓冲区可以工作在 五种不同的模式。每一种模式是由FIFO_CTRL_REG中的FIFO_MODE位选择。 可编程水印水平，FIFO_empty或FIFO_Full事件 启用DRDY/INT2引脚生成专用中断(通过配置 CTRL_REG3)并通过FIFO_SRC_REG检测数据是否有效。 水印的水平，可以在FIFO_CTRL_REG0的WTM4:0配置。 wjp 3.2.1旁路模式 在旁路模式下，FIFO不具有可操作性，并基于这个原因，它是保持空的。至于 如图7所示，只有第一个地址是用于每个通道。其余的FIFO 插槽是空的。当新的数据产生，旧的数据被覆盖。 亲译 wjpccp 18 3.2.2 FIFO模式 在FIFO模式下，从偏航，俯仰和滚转通道的数据存储在FIFO中。 可以启用水印中断( CTRL_REG3中的I2_WMK位)， 当FIFO填充到FIFO_CTRL_REG的WTM4:0位指定的水平时触发中断。 FIFO继续填充，直到它填满。当完填满后FIFO停止收集输入通道的数据。要重新启动数据收集，就必须要重新置FIFO_CTRL_REG到旁路——————————————————————————————————————————————— 模式。 图8表示FIFO模式。 3.2.3流模式 在流模式，偏航，俯仰和滚动测量数据存储在FIFO中。 可以启用水印中断和FIFO模式设置。 FIFO继续填充 直到填满。满时，一旦产生新的数据，FIFO将丢弃 旧的数据。可编程水印级别的事件可以启用 DRDY/INT2引脚中断(通过CTRL_REG3配置)。 流模式图9表示。 ccp 19 亲译 wjp3.2.4旁路流模式 在旁路流模式，FIFO开始在旁路模式运行，一旦触发 事件发生时(与INT1_CFG事件有关)，FIFO便开始运行流模式(见图10)。 3.2.5流FIFO模式 在流FIFO模式，偏航，俯仰和滚动测量数据存储在 FIFO中。水印中断DRDY/INT2引脚，设置CTRL_REG3中的I2_WTM位， 当FIFO填充到FIFO_CTRL_REG的WTM4:0位所指定的水平产生此中断。 继续填充，直到FIFO满。FIFO满时，新数据到达丢弃的旧数据。一旦 触发事件发生时(与INT1_CFG事件有关)，开始运行FIFO模式。 FIFO模式(见图11)。 ccp 20 亲译 3.2.6从FIFO检索数据 通过OUT_X，OUT_Y和OUT_Z寄存器读取FIFO中的数据。当FIFO 工作在流，触发或FIFO模式下，对OUT_X，OUT_Y或OUT_Z寄存器的读操作 提供存储在FIFO中的数据。每次从FIFO中读取数据，最最老的三轴数据就被置在OUT_X，——————————————————————————————————————————————— OUT_Y和OUT_Z寄存器中，无论单次读取或者自动增量的三轴读取操作。在自动地址增量模式，当OUT_Z_H 的数据被读取时，系统重新开始阅读OUT_X_L中的数据。 wjp 4应用 提示 春节期间物业温馨提示小区春节期间温馨提示物业小区春节温馨提示春节物业温馨提示物业春节期间温馨提示 图12。L3G4200D电气连接和外部元件值 ccp亲译 电源去耦电容(100 nF的陶瓷或聚酯10μ F)应该 尽量靠近设备(通用设计实践)。 如果Vdd和Vdd_IO没有连接在一起，电源去耦电容 (在VDD和共同地之间的100 nF和10μF，Vdd_IO和公共地之间的100 NF) 应放在尽可能接近设备(通用设计实践)。 L3G4200D IC包括一个PLL(锁相环)电路同步驱动和 传感接口。电容器和电阻器必须添加在PLLFILT引脚(如 图12)实现二阶低通滤波器。表10总结了PLL的低通 滤波器元件值。 wjp 21 5(数字接口 嵌入L3G4200D的寄存器可以通过I2C和SPI 串行接口访问。后者可能是软件配置的3线或4线操作接口模式。 两种串行接口被映射到相同的引脚。要选择/利用I2C接口， CS线必须接高(例如，连接到Vdd_IO)。 ——————————————————————————————————————————————— 表11。串行接口引脚说明 亲译 22 5.1 I2C串行接口 L3G4200D I2C是总线从属器件。 I2C是数据写入寄存器的 内容也可以读回。 有关I2C术语是在下面的表格。 表12。 I2C术语 说明 变送器 发送数据到总线上的设备 接收器 从总线接收数据的设备 主 启动转让的设备，产生时钟信号和终止转移 从 被主机寻址 有两个I2C总线的信号:串行时钟线(SCL)和串行 数据线(SDA)。后者是一个双向的线用于发送和接收的数据接口。这两条线必须通过一个外部上拉电阻，连接到Vdd_IO。当总线空闲时都为高电平。 I2C接口包括: 快速模式(400 kHz)I2C标准以及与正常兼容模式。 5.1.1 I2C操作 总线上的传输是通过启动(ST)信号开始的。 起始条件定义为当SCL持续高电平期间，SDA由高向低的跳变。后这是由主机发送的起始命令，之后总线保持忙碌。 起始条件之后传输的数据字节中，前7位是从机地址和第八位告诉从机:主是接受从站的数据还是发送数据到从机。 wjpccp wjp当地址被发送，启动条件满足之后，系统中的每个设备都会将地址的前7位与自己地址比较。 如果它们匹配，设备认为自己被主机寻址。 L3G4200D相关的从机地址(SAD)，是的。可将SA0引脚 用于修改设备的地址的最低有效位(LSB)。如果SA0引脚 连接到电源电压，LSB是'1'(地址1101001b)。否则，如果SA0引脚 连接到地面，LSB值是“0”(地址1101000b)。该解决 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 允许 在——————————————————————————————————————————————— 同一个I2C总线内使用两个不同的陀螺仪。 应答的数据传输是强制性的。在应答脉冲期间发送器必须释放SDA线。 然后，接收方必须拉数据线低，使其 在应答时钟脉冲高电平期间保持稳定的低。被寻址的接收器在 每个接收的数据字节后必须产生一个应答。 在L3G4200D嵌入式的I2C的行为像一个从器件，必须坚持以下协议: 启动(ST)条件后， 发送从机地址。 一旦从机返回应答信号，就要发送一个8位的子地址。 存器地址)自动递增以便多个数据的读/写。) 从机地址是以一个读/写位结束。如果该位为'1'(读)，必须在两个子地址字节之后发出重复启动(SR)条件; 如果该位为'0'(写)主设备发送到从机的方向不变。 表13描述了 SAD(从机地址)+读/写位模式的组成，列出所有可能的配置。 表13。 SAD+读/写模式 ccp亲译 23 亲译 数据以字节格式传输(数据)。每次数据传输都包含8位。 每次传输传输的字节数是没有限制的。数据传输高位(MSB)在前。 如果接收器无法接收另一个完整的数据字节，直到它已执行 其他一些功能，它可以保持时钟线SCL低电平以强制主机进入等待状态。 只有接收机准备好接收另一字节并释放数据线后才能继续数据传输。 ——————————————————————————————————————————————— 如果从机对从机地址没有应答(即，它不能接收，因为它正在执行一些实时功能)， 数据线由从机保留在高电平。然后主机可以中止传送。一个在SCL线为高电平时SDA由低向高的跳变被定义为一个STOP条件。每次数据传输，必须产生一个STOP(SP)的条件终止。 为了读取多个字节，应该将子地址的最高位设置为1。换句话说，，当SUB(6-0)代表要读取的第一个寄存器的地址时SUB(7)必须等于1。 在通讯格式中，MAK是“主机应答”，NMAK是“无主机应答“。 wjp ccp24 5.2 SPI总线接口 SPI是一个总线从设备。 SPI允许写入和读取设备寄存器。串行 界面交互通过与外部的4线:CS，SPC，SDI和SDO。 亲译 25 CS是串行端口使能由SPI主机控制。它在开始变低传输结束时返回到高。 SPC是受SPI主机控制的串行口的时钟。当CS为高电平(无传输)时SPC保持为高。 SDI和SDO分别为串行端口的数据输入和输出。在SPC的下降沿驱动，SPC上升沿被捕获。 读寄存器，写寄存器命令由16个时钟脉冲完成，或在多读多写的情况下由8个多个读/写字节。位持续时间是两个SPC的下降沿之间的时间。 第一个位(bit 0)开始于CS下降沿后的第一个SPC的下降沿， 最后一位(第15位或23位等)开始于CS上升沿前的最后一个SPC的下降——————————————————————————————————————————————— 沿 位0:R/W位。 0时，数据DI(7:0)写入设备。 1时，数据DO(7:0)从设备读取。在后一种情况下，SDO在第8位开始输出。 M/S位(multiple/single)。 0时，多个读/写命令时，地址保持不变。 1时，在多个读/写命令时，地址自动递增。 址AD(5:0)。这是索引寄存器的地址字段。 DI(7:0)(写模式)。这是写入设备数据()。 7:0)(读模式)。这是从设备读取数据()。 连续读/写命令，添加了一个8时钟周期块。 当MS位为0，用于为每块读/写数据的地址是不变的。 当MS位为1，用于读/写数据的地址是在每块自动递增。 SDI和SDO的功能和行为保持不变。 wjpccp 5.2.1 SPI读 SPI读命令是执行16个时钟脉冲。多字节读命令时 在前一个块基础上增加若干个由8个时钟脉 冲组成的 块。 0位:读位。值为1。 1位:MS位。 0时，不增加地址;1时，在多个增量地址阅读。 2-7位:地址AD(5:0)。这是索引寄存器的地址字段。 8-15位:数据(7:0)(读模式)。这是从设备读取数据(MSB在前)。 位16-...数据(...-8)。在多字节读的进一步数据。 图15。多字节SPI读协议(2个字节的例子) wjpccp亲译 ——————————————————————————————————————————————— 5.2.2 SPI - 写 图16。 SPI写协议 26 SPI写命令是16个时钟脉冲。一个多字节写命令由8个时钟脉冲加入到前一个块。 位0:写位。该值是0。 1位:MS位。0时，不增加地址;1时，在多个增量地址写。 2-7位:地址AD(5:0)。这是索引寄存器的地址字段。 8-15位:数据DI(7:0)(写模式)。这是数据写入设备(MSB在前)。 16-...位:数据DI(...-8)。在多字节写的进一步数据。 图17。多字节SPI写协议(2个字节的例子) 亲译 5.2.3 SPI读三线模式 进入三线模式是由SIM(SPI串行接口模式选择)位设置为1 CTRL_REG2。 图18。 SPI读三线模式协议 wjpccp 27 16个时钟脉冲SPI读命令是: 0位:读位。值为1。 第1位:MS位。 0时，不增加地址;1时，在多个增量地址 阅读。 2-7位:地址AD(5:0)。这是索引寄存器的地址字段。 8-15位:数据(7:0)(读模式)。这是从设备(MSB在前)读取数据。 多读命令也可在3线模式。 ——————————————————————————————————————————————— 6输出寄存器映射 下面给出的表格提供了一个嵌入在设备中的8位寄存器相关地址: 表18。寄存器地址: ccp亲译 wjp 28 标记为保留的寄存器不能改变。对这些寄存器的写会造成设备的永久性的损害。 在引导加载寄存器的内容不应该改变。它们包含了 工厂校准值。当设备通电时他们的内容是自动恢复的。 7寄存器说明 该器件包含一个寄存器用来控制其行为并检索加速度数据。寄存器地址包含 7位，用于识别他们，并通过串行接口写入数据。 7.1 WHO_AM_I (0Fh) 设备识别寄存器 亲译 wjp表21。 CTRL_REG1的说明 DR1-DR0 输出数据速率选择。请参阅表22 BW1-BW0 带宽选择。请参阅表22 PD 掉电模式使能。默认值:0 (0:掉电模式，1:正常模式或睡眠模式) Zen Z轴使能。默认值:1 (0:Z轴禁用;1:启用Z轴) Yen Y轴使能。默认值:1 (0:Y轴禁用;1:启用Y轴) Xen X轴使能。默认值:1 (0:X轴禁用;1:启用X轴) DR<1:0>用于设置ODR的选择。BW<1:0>是用来设置带宽选择。 ccp 表22。 DR和BW配置设置(续) 29 ——————————————————————————————————————————————— 亲译30 wjpccpPD, Zen, Yen, Xen的组合是用来设置在不同的模式(下/电源设备 正常/睡眠模式)，根据下表。 表23。电源模式选择配置 7.3 CTRL_REG2 (21h) Table 25. CTRL_REG2 description HPM1- 高通滤波器模式选择。默认值:00 HPM0 请参阅表26 HPCF3- 高通滤波器的截止频率选择 HPCF0 请参阅表28 表26。高通滤波器模式配置 高通滤波器模式 HPM1 HPM0 0 0 正常模式(复位阅读HP_RESET_FILTER) 0 1 参考信号进行过滤 1 0 普通模式 1 1 自动复位对中断事件 表27。高通滤波器截止频率配置 [赫兹] 亲译 7.4 CTRL_REG3 (22h) 表28。 CTRL_REG1寄存器 ccp 表29。 CTRL_REG3说明 I1_Int1 INT1引脚中断 使能。默认值为0。 (0:停用1:启用) I1_Boot INT1的有效引导状态。默认值为0。 (0:停用1:启用) H_Lactive 中断INT1的有效配置。默认值为0。 (0:高，1:低) PP_OD 推挽/漏极开路。默认值:0。 (0:推挽;1:开漏) I2_DRDY 数据准备就绪 ——————————————————————————————————————————————— I2_WTM FIFO水印中断DRDY/INT2。默认值:0。 (0:停用1:启用) I2_ORun FIFO溢出中断DRDY/INT2默认值:0。 (0:停用1:启用) I2_Empty FIFO空中断DRDY/INT2。默认值:0。 (0:停用1:启用) 7.5 CTRL_REG4 (23h) wjp 表31。 CTRL_REG4说明 31 BDU BLE FS1-FS0 ST1-ST0 SIM 数据块更新。默认值:0(0:不断更新;1:输出寄存器不会更新，直到MSB和LSB阅读) 大/小Endian的数据选择。默认值为0。 (0:数据的LSB@较低的地址;1:数据的MSB@低地址) 满量程的选择。默认值:00 (00:250 DPS;01:500 DPS;10:2000 DPS;11:2000 DPS) 自检启用。默认值:00 (00:关自检;见表) SPI串行接口模式的选择。默认值:0 (0:4线接口，1:3线接口)。 7.6 CTRL_REG5 (24h) wjp1( 夏令时标志(表4的绝对值) ccp亲译 32 表32。自我测试模式配置 表34。 CTRL_REG5描述 BOOT 重新启动记忆体内容。默认值:0 (0:正常模式1:重新启动存储器的内容) FIFO_EN FIFO的启用。默认值:0 ——————————————————————————————————————————————— HPen INT1_Sel1- INT1_Sel0 Out_Sel1- Out_Sel1 图19。INT1_Sel和Out_Sel配置框图 (0:FIFO的禁用;1:启用FIFO) 高通滤波器启用。默认值:0 (0:HPF禁用;1:高通启用参见图20。) INT1的选择配置。默认值:0 (参见图20) 出选择配置。默认值:0 (参见图20 ccp亲译 表35。Out_Sel配置设置 Hpen OUT_SEL1 OUT_SEL0 X 0 0 X 0 1 0 1 X 1 1 X 表36。 INT_SEL配置设置 INT_SEL0 Hpen INT_SEL1 X 0 0 X 0 1 0 1 X 1 1 X wjpDescription DataReg和FIFO中的数据都是非高通过滤 数据寄——————————————————————————————————————————————— 存器和FIFO中的数据是高通滤波 数据寄存器和FIFO中的数据由LPF2低通过滤 DataReg和FIFO中的数据是由LPF2高通和低通过滤 Description 非高通滤波数据用于产生中断 高通滤波的数据用于产生中断 低通滤波器的数据用于中断产生 高通和低通滤波器的数据用于产生中断 33 7.7参考/数据采集(25H) 表37。参考寄存器 表38。参考寄存器的描述 Ref 7-Ref0 产生中断的参考值。默认值:0 7.8 OUT_TEMP (26h) 亲译 ccp wjp 34 7.9 STATUS_REG (27h) ZYXOR ZOR YOR XOR ZYXDA ZDA YDA XDA X，Y，Z轴数据溢出。默认值:0 (0:没有溢出发生;1:新的数据已经覆盖了前一个，然后才读) Z轴数据溢出。默认值:0 (0:没有溢出发生;1:Z轴的一个新的数据覆盖了前一) Y轴数据溢出。默认值:0 (0:没有溢出发生;1:Y轴的一个新的数据覆盖了前一) X轴数据溢出。默认值:0 (0:没有溢出发生;1:X轴的一个新的数据覆盖了前一) X，Y，Z轴提供的新数据。默认值:0 (0:一个新的数据集尚未提供;1:一个新的数据集) Z轴的新数据。默认值:0 (0:Z轴的一个新的数据尚未提供;1:Z轴的一个新的数据是可用) Y轴——————————————————————————————————————————————— 的新数据。默认值:0 (0:Y轴是一个新的数据尚未提供;1:Y轴的一个新的数据可用) XDA X轴新的数据。默认值:0 (0:X轴的一个新的数据尚未提供;1:X轴的一个新的数据是可用) 7.10 OUT_X_L (28h), OUT_X_H (29h) X轴的角速率数据。值表示为2的补码。 7.11 OUT_Y_L (2Ah), OUT_Y_H (2Bh) Y轴的角速率数据。值表示为2的补码。 7.12 OUT_Z_L (2Ch), OUT_Z_H (2Dh) Z轴的角速率数据。值表示为2的补码。 7.13 FIFO_CTRL_REG (2Eh) 表 43。参考寄 存器 表44。参考寄存器的描述 FIFO模式的选择。默认值:00(见表) FM2-FM0 WTM4-WTM0 FIFO阈值。水印级别设置 表45。FIFO模式配置 FM2 FM1 FM0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 ——————————————————————————————————————————————— 7.14 FIFO_SRC_REG (2Fh) ccp亲译FIFO模式 旁路模式 FIFO模式 流模式 流FIFO模式 旁路流模式 表47。 FIFO_SRC寄存器描述 WTM 水印的状态。(0:FIFO填充低于WTM水平;1:FIFO填充平等或高于WTM水平) OVRN 溢出标志位状态。(0:FIFO没有完全充满;1:FIFO完全充满) EMPTY FIFO空位。(0:FIFO不为空;1:FIFO空) FSS4-FSS1FIFO中的数据级 7.15 INT1_CFG (30h) wjp 35 ccp 表49。INT1_CFG说明 AND/OR AND/OR中断事件的组合。默认值:0 (0:或中断事件的组合;1:AND中断事件的组合 LIR 锁存中断请求。默认值:0 (0:不锁存中断请求;1:中断请求锁存) 通过阅读INT1_SRC章清零。 ZHIE 启用Z高事件时产生中断。默认值:0 (0:禁止中断请求;1:使能中断请求当测量到加速度高于预设的阈值) ZLIE 启用Z低事件时产生中断。默认值:0 (0:禁止中断请求;1:使能中断请求当测量到加速度低于预设的阈值) 启用Y高事件时产生中断。默认值:0 (0:禁止中断请求;1:使能中断请求当测量到加速度高于预设的阈值) YLIE 启用Y低事件时产生中断。默认值:0 (0:禁止中断请求;1:使能中断请求当测量到加速度低于预设的阈值) XHIE 启用X高事件时产生中断。默认值:0 (0:禁止中断请——————————————————————————————————————————————— 求;1:使能中断请求当测量到加速度高于预设的阈值) XLIE 启用X低事件时产生中断。默认值:0 (0:禁止中断请求;1:使能中断请求当测量到加速度低于预设的阈值) 配置寄存器的中断源。 7.16 INT1_SRC (31h) 亲译36 wjp表51。 INT1_SRC说明 IA 中断活跃。默认值:0(0:无中断经产生;1:一个或多个中断已产生) ZH Z高。默认值:0(0:无中断;1:Z高事件发生) ZL Z低。默认值:0(0:无中断;1:Z低事件发生) YH Y高。默认值:0(0:无中断;1:Y高事件发生) YL Y低。默认值:0(0:无中断;1:Y低事件发生) XH X高。默认值:0(0:无中断;1:X高事件发生) XL X低。默认值:0(0:无中断;1:X低事件发生) 中断源寄存器。只读寄存器。 在这个地址读清除INT1_SRC IA位(和INT1引脚中断信号)，并允许INT1_SRC寄存器中的数据更新，如果选择了锁定的选项 7.17 INT1_THS_XH (32h) 7.19 INT1_THS_YH (34h) 7.20 INT1_THS_YL (35h) wjp 37 7.21 INT1_THS_ZH (36h) ccp亲译表53。 INT1_THS_XH说明 THSX14 - THSX9 中断的阈值。默认值:0000 0000 7.18 INT1_THS_XL (33h) 7.22 INT1_THS_ZL (37h) 7.23 INT1_DURATION (38h) 亲译 ——————————————————————————————————————————————— 38 wjp ccp表65。 INT1_DURATION说明 WAIT 等待使能。默认值:0(0:禁止1:使) D6-D0 持续时间值。默认值:000 0000 D6 - D0 位设置中断事件予以承认的最低持续时间。持续 步骤操作和最高值取决于所选择的ODR。 WAIT等待位具有以下含义: 等待= '0':如果信号跨越选定的阈值，中断立即下降 等待= '1':如果信号跨越选定的阈值，只有当超过已经设定在持续时间计数器中选定的采样次数，才有中断信号的下降。 图20。等待禁用 译39 wjp c ———————————————————————————————————————————————